川教版信息技術九下第10課《軌跡機器人》ppt課件-預覽頁
【正文】 = ? /?? + 1 1 c os( ) c os c os si n si n c os si ni i i i i iX R R R X Y? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?1 si n( ) si n c os c os si n c os si ni i i i i iY R R R Y X? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?111c os sinc os sini i ii i iiiX X YY Y X????? ? ????? ? ? ? ??? ? ? ? ??? ? ??式中： Xi=R cos?i； Yi=Rsin? i。 ( , , ) ( , ) ( , )c os sin c os sin c ossin c os c os c os sin0 sin c os0 0 0 1R R RRRRR O O OOOOX Y Z Z XXYZ??? ? ? ? ?? ? ? ? ???????????????T T R R 定時插補與定距插補 一、定時插補 ts與精度有關： ts的上限值：受剛度限制， ts一般不超過 25 ms ts的下限值：受計算量限制（計算機要在 ts時間里完成一次插補運算和一次逆向運動學計算）。 可以給出：首末兩點的力、速度和加速度的要求； 插值依據(jù)：關節(jié)位移、速度、加速度連續(xù)性；關節(jié)變量的容許范
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