川教版信息技術九下第7課《機器人的“感覺器官”》ppt課件-預覽頁
【正文】 （ 5） 連桿傳動 ：它利用一根桿的形式把力傳遞到被動機械，在傳遞過程中改變力的大小、方向，連軒可長可短，使被動機械可移動很大的距離，這種傳動機構多用于完成簡單工作的機器人上。 根據(jù)機器人上使用的驅動器的不同可分為三類： （ 1） 電動驅動器 從 80年代開始被應用于機器人上，它由電能產(chǎn)生動能，驅動機器人各關節(jié)動作。氣動方式受空氣可壓縮性影響，穩(wěn)定性差，定位精度低，目前應用較少。 比如一種由 形狀記憶 元件組成的特殊驅動器，無論形狀記憶元件變形到什么形狀，加熱后都能完全恢復到原來的形狀，目前用于機器人驅動器上的只限于 Ti 和 Ni 組成的形狀 記憶合金。 外部傳感器 ：用于獲取有關機器人的作業(yè)對象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機器人的動作能適應外界情況的變化，使之達到更高層次的自動化，甚至使機器人具有某種 “感覺 ”，向智能化發(fā)展。 機器人的控制是由一臺或多臺微型計算機完成的。 現(xiàn)在最強大的單片機系統(tǒng)甚至可以將 聲音 、 圖像 、 網(wǎng)絡 、輸入輸出系統(tǒng) 集成在一塊芯片上。 INTEL的 Z80是最早按照這種思想設計出的處理器，從此以后，單片機和專用處理器的發(fā)展便分道揚鑣。 以 8051為內(nèi)核發(fā)展起來一種 AT89C51（簡稱 C51）， 其改進型是 AT89S52，這是一種 高性能、低功耗的 8位單片機； 內(nèi)含 8K字節(jié)可編程系統(tǒng) ISP； 可反復擦鞋 1000次的 FLASH只讀程序存儲器； 兼容標準 MCS指令系統(tǒng)及其引腳結構。 根據(jù)作業(yè)任務要求的不同，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。 1967年，美國飛船 “ 探測者三號 ” 就把一臺遙控操作的機器人送
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