川教版信息技術九下第7課《機器人的“感覺器官”》ppt課件(文件)
【正文】 器人技術進步的關鍵，實現未來的高智能機器人，一定要依賴于傳感器技術的提高。 同時還集成有 通訊接口 、 定時器 ， 時鐘 等外圍設備。 最早的設計理念是通過將大量外圍設備和 CPU集成在一個芯片中，使計算機系統更小，更容易集成進復雜的而對體積要求嚴格的控制設備當中。其中 8051是最典型的一種，亦稱 MCS51系列單片機。 另一種是 分散（級）控制 ，即采用多臺微機來分擔機器人的控制，如當采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時，主機常用于負責系統的管理、通訊、運動學和動力學計算，并向下級微機發(fā)送指令信息；作為下級從機，各關節(jié)分別對應一個 CPU，進行插補運算和伺服控制處理，實現給定的運動，并向主機反饋信息。 1966年，美國海軍就是用裝有鉗形人工指的機器人“ 科沃 ” 把因飛機失事掉入西班牙近海的一顆氫彈從七百五十米深的海底撈上來。 。它在地球上的人的控制下，可以在兩平方米左右的范圍里挖掘月球表面四十厘米深處的土壤樣品，并且放在規(guī)定的位置，還能對樣品進行初步分析，如確定土壤的硬度，重量等。 （四）控制部分 工業(yè)機器人電動伺服系統的一般結構為三個閉環(huán)控制，即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。 本課程學習的教育機器人使用的就是 AT89S52 單片機。 C51單片機 MCS51是美國 INTEL公司生成的一系列單片機的總稱。 （三）大腦部分 單片機也被稱為 微控制器 （ Microcontroller），是因為它最早被用在工業(yè)控制領域。 單片機是指集成在一塊 芯片 上的完整計算機 系統 。 如： 視覺傳感器 是機器人的 眼睛 ，它可測量物體的距離和位置，識別物體的形狀、顏色等特 性； 溫度傳感器 相當于人的皮膚，機器人通過它感知環(huán)境溫度的變化；移動機器人在工作時
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