慣性傳感器及發(fā)展-免費閱讀
【正文】 ?音叉下部通過撓性軸與基座相連。 厘米 厘米 ?定軸性的相對性 (一 )：陀螺漂移 ω d = Md / H ?定軸性的相對性 (二 )：章動(Nutation)現(xiàn)象 陀螺受沖擊力矩時，自轉(zhuǎn)軸將在原來的空間方位附近作錐形振蕩運動 二自由度陀螺 運動方程：初步分析 從定性到定量：引入坐標(biāo)系 ?外 、 內(nèi)框架和轉(zhuǎn)子 坐標(biāo)系 ?任務(wù) ： 描述當(dāng)沿著內(nèi)外框架軸施加力矩時 ， 陀螺框架角 α、 β的變化規(guī)律 ?方法 ： 動量矩定理 + 苛氏定律 二自由度陀螺 運動方程：矢量表示 ?轉(zhuǎn)子的絕對角速度：分解 表示 內(nèi)框架坐標(biāo)系的牽連角速度 ： kji zyx ??? ???? ???轉(zhuǎn)子相對內(nèi)框架的角速度 ： ks ?? sinθ 因此 ω = M /（ H ?消去時間變量，得軌跡方程 2012012???????????????????????????軌跡圓，半徑 … 圓心 … 頻率 … 二自由度陀螺 脈沖響應(yīng)：計算例子 例子：設(shè) Jx = Jy = Je = 克 厘米； H = 10000 克 電極球腔 靜電懸浮 。 ?發(fā)展 ： 1970s 光纖技術(shù)發(fā)展 1976 年猶它大學(xué)瓦里設(shè)想和演示 1978 麥道研制出第一個實用產(chǎn)品 1980s后， Littion， Honeywell， Draper 等公司以及英、法、德、日、蘇等國也展開了研制。Jy) ，并部分分式展開及反拉氏變換，得 二自由度陀螺 正弦響應(yīng)：時域響應(yīng) tJ MtJ Mt aaxoxaxaox ????????? si n)(si n)()( 22023200 ????? tHMtHMHMtaaaoxaaoxaox ??????????? cos)(cos)()( 220200220 ?????章動項 強迫簡諧振動項 常值項 ?設(shè) ωa《 ωo ， Jx = Jy = Je，則上述響應(yīng)式可以簡化成： 二自由度陀螺 正弦響應(yīng)：軌跡 )cos1()(sin)(0tHMttHMtaaoxaox??????????可見 Mx1 使轉(zhuǎn)子軸同時繞內(nèi)外框架軸做受迫振蕩 。Jy) 反拉氏變換，得時域響應(yīng)： 二自由度陀螺 階躍響應(yīng)：時域響應(yīng) ?????????????)cos1()(si n)(0020020tMHJttMHJtHMtyeyey????動態(tài)響應(yīng)：章動 穩(wěn)態(tài)響應(yīng)：進動和等效彈簧效應(yīng) 二自由度陀螺 階躍響應(yīng)：軌跡 對前式移項后兩邊平方相加，得到轉(zhuǎn)子軸的軌跡方程 22022020?????????????????????????????HMJHMJtHM yeyey??旋輪線：圓周運動 （ 章動 ） 和平移運動 （ 進動 ） 的合成 。 ?技術(shù)方程的物理意義（慣性力矩和進動力矩） 二自由度陀螺 系統(tǒng)模型：拉氏變換 二自由度陀螺儀的技術(shù)方程 yyxxMHJMHJ??????????????1拉氏變換 ? ? ? ?? ? ? ? )()()(
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