【正文】 39。 p39。F University 二、用矢量方程圖解法作機構(gòu)的速度及加速度分析： 6).建立矢量方程式 : 4545 DDDD VVV ??？ ?DF √ √ ？ //EF （順時針方向）（逆時針方向）?????????DFvBCvlupblubc5542?????? VD pdV ?55P ? b c VB VC VCB d VD d5 VD5D4 VD5 2 3 4 5 6 1 A B C D E F 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 （ b ） k n 4 39。39。Υ 2 分析：已知尺寸 、 位置 ， ω 2， 求 aB4， α 4。 1 4 2 3 A C B（ B 2 ， B 3 ， B 4 ） 166。 1 4 3 2 A C B O E D n 2 166。)(39。F University 例 題 1 4 3 2 A C B O E D n 2 166。F University 3）例題：已知一四桿機構(gòu)尺寸 OA=55mm,lAB=200mm,n2=2022r/min, ψ 2=60176。39。39。（ 速度影像原理） 注意：速度影像原理的相似原理只能應(yīng)用于同一構(gòu)件上的點 ，而不能應(yīng)用于機構(gòu)的不同構(gòu)件 。 AVBVBVVA VB A ? B ? 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 瞬心法優(yōu)點 : 對于簡單機構(gòu) ， 尤其是平面高副機構(gòu) ， 用 速度瞬心法分析比較方便 。F University 二、瞬心在速度分析上的應(yīng)用： （ 2） 齒輪機構(gòu)：已知尺寸 ， 瞬時位置 ， 求 ω1/ω2。F University 例 題 1－ 6 例 16 求圖示曲柄滑塊機構(gòu)的所有瞬心 。F University ： （ 2） 由三心定理確定： 三心定理：三個彼此作平面運動的構(gòu)件的三個瞬心必位于同一直線上 。 （ 2） 相對瞬心：瞬心點的絕對速度不為零則為相對瞬心 。 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University 幾種常見的虛約束： （ 5） 機構(gòu)中不影響運動傳遞的重復(fù)部分所帶入的 約束為虛約束 。 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 此處有兩個低副 A B C D E F 在 B、 C、 D、 E四處都是三個構(gòu)件匯交的復(fù)合鉸鏈 。F University 一、平面機構(gòu)自由度的計算公式 雙曲線畫規(guī)機構(gòu) 牛頭刨床機構(gòu) 10725323 hl????????? PPnF11826323 hl????????? PPnF第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 另外一個構(gòu)件是搖塊 ， 其外形是圓柱 ， 與機架構(gòu)成轉(zhuǎn)動副 ， 與深黃色構(gòu)件 （ 連桿 ） 構(gòu)成移動副 。 五、機構(gòu)簡圖繪制的步驟與原則： 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。依此類推 ， 具有 n個運動副元素的構(gòu)件可用 n邊形表示 。F University 二、平面運動副簡圖的表示方法： （ 2）移動副：兩構(gòu)件構(gòu)成移動副時，其表示方法如下。 ：其余活動構(gòu)件則稱為從動件。F University 轉(zhuǎn)動副 ：組成運動副的兩構(gòu)件只能在一個平面內(nèi)相對轉(zhuǎn) 動，這種運動副稱為 轉(zhuǎn)動副 或 鉸鏈 。 構(gòu)成運動副的兩構(gòu)件間的接觸有三種形式：點、線、面。 因此，一個做平面運動的構(gòu)件具有 3個自由度。F University 第一節(jié) 運動副及其分類 一、構(gòu)件的自由度： ：機器中每一個獨立運動的單元體稱為 構(gòu)件 。 平面構(gòu)件：自由度數(shù) +約束數(shù) =3 一 、 構(gòu)件的自由度： 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University ? 按兩構(gòu)件的接觸方式分類 高副 ：點或線接觸的運動副 (應(yīng)力高，具有 2個自由度。F University 作者：潘存云教授 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University 二、平面運動副簡圖的表示方法： ： （ 1）轉(zhuǎn)動副：兩構(gòu)件構(gòu)成轉(zhuǎn)動副時，其表示方法如下，圖面垂直于回轉(zhuǎn)軸線時用圖 a表示；圖面不垂直于回轉(zhuǎn)軸線則用圖 b表示。 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 A 1 2 3 4 B C D 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University 一、平面機構(gòu)自由度的計算公式 構(gòu)成運動副構(gòu)件的自由度 運動副 自由度數(shù) 約束數(shù) 回轉(zhuǎn)副 1（ θ ） + 2（ x， y） =3 移動副 1（ x） + 2（ y， θ ） =3 高 副 2（ x,θ ） + 1（ y） =3 結(jié)論 ：構(gòu)件自由度＝ 3－約束數(shù) 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University 定義 —— 對機構(gòu)的運動起重復(fù)約束作用的約束稱為虛約束， 用 P’表示。F University 幾種常見的虛約束： ▲ 兩構(gòu)件在幾處接觸而構(gòu)成移動副且導(dǎo)路互相平行或重合。 F=3n2 pl – ph + P′ =3 4 2 60+1=1 ● 不計引起虛約束的附加構(gòu)件和運動副數(shù)。 正確處理方法：計算自由度時將局部自由度減去。 注意事項： （ 1） 瞬心是瞬時速度相等的重合點； （ 2） 瞬時是指瞬心位置可隨時間而變； （ 3） 等速是指在瞬心這一點 ， 兩構(gòu)件的絕對速度相等 （ 包括大小和方向 ） ， 相對速度為 0； （ 4） 重合點是指瞬心既在構(gòu)件 1上 ， 又在構(gòu)件 2上 ， 是兩構(gòu)件的重合點 。F University 1 2 P12 （ a）兩個構(gòu)件用轉(zhuǎn)動副連接，瞬心在轉(zhuǎn)動副的中心； P12 1 2 P12 1 2 ： （ b）兩個構(gòu)件用移動副連接，瞬心在垂直于移動方向的無窮遠處； P12 1 2 ∞ P12 1 2 ∞ 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University 1 1 2 2 3 3 4 4 P12 P12 P14 P23 P23 P43 P43 P13 P24 P14 瞬心多邊形法則 ：用構(gòu)件數(shù)作多邊形的邊數(shù) ， 用頂點代表構(gòu)件 ， 則邊代表瞬心 。 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 P13 P23 利用三心定理求出 。 ??? 圖示長度真實加速度加速度比例尺 ?第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 VA VB A ? B ? C ? ? a p b CBBCAAC vvvvv ????？ √ √ ?AC 大小 方向 ？ ？ √ √ √ ？ （方向如圖所示）???? pcv C? c △ ABC∽ △ abc 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University 同一構(gòu)件上兩點間的速度及加速度的關(guān)系： 作圖：