【正文】 p1_3==0){YouZhuan()。}else if(p1_0==0){ZuoZhuan()。 p1_3==1){ZuoZhuan()。amp。p2_1=1。p2_3=1。}DelayX1ms(12)。i++){for(j=0。/************************************************ 延時函數(shù) 總共延時 1ms 乘以 count************************************************/void DelayX1ms(uint count){uint j。 //紅外檢測sbit p1_1 = P1^1。短路保護。14 16。9 Input1。15 2。輸出電流可達 2．5 A，可驅(qū)動電感性負載。 mV輸入失調(diào)電流 IIO 177。圖 1 LM339 引腳圖LM339 的 1/4 內(nèi)部電路圖如圖 2 所示。用作比較兩個電壓時，任意一個輸入端加一個固定電壓做參考電壓，另一端加一個待比較的信號電壓。6）差動輸入電壓范圍很大，甚至能等于 vcc；LM339 集成塊內(nèi)部裝有四個獨立的電壓比較器，該電壓比較器的特點是：1）失調(diào)電壓小，典型值為 2mV；2）電源電壓范圍寬，單電源為 236V，雙電源電壓為177。石晶振蕩和陶瓷振蕩均可采用。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，這兩次有效的/PSEN 信號將不出現(xiàn)。因此它可用作對外部輸出的脈沖或用于定時目的。作為輸入，由于外部下拉為低電平，P3 口將輸出電流（ ILL）這是由于上拉的緣故。 P2 口：P2 口為一個內(nèi)部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口，P2 口緩沖器可接收，輸出 4個 TTL 門電流，當 P2 口被寫“1” 時，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。GND：接地。 至此，一個單片機就接好，通上電，單片機就開始工作了。以后我們將用 89C51 來完成一系列的實驗。各種產(chǎn)品一旦用上了單片機，就能起到使產(chǎn)品升級換代的功效，常在產(chǎn)品名稱前冠以形容詞——“ 智能型”，如智能型洗衣機等。不過，這種電腦，通常是指個人計算機，簡稱 PC 機。 它是一種在線式實時控制計算機，在線式就是現(xiàn)場控制，需要的是有較強的抗干擾能力，較低的成本，這也是和離線式計算機的（比如家用 PC）的主要區(qū)別。同時集成諸如通訊接口、定時器，實時時鐘等外圍設(shè)備。朱老師淵博的學(xué)識、嚴謹?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、敬業(yè)的精神和平易近人的態(tài)度，給我留下了深刻的印象，在朱老師的指導(dǎo)下，我在學(xué)習(xí)生活方面都得到了很多進步！他即是良師又是益友，不僅讓我學(xué)到了專業(yè)知識，還讓我學(xué)到了很多做人的道理，會不斷激勵著我奮發(fā)學(xué)習(xí)、努力進步。不足之處，由于小車采用直流電機，其速度控制不夠精確和穩(wěn)定，導(dǎo)致小車循跡時行走不是很流暢；其次，由于車身比較重，致使小車在拐彎的時候比較吃力，有時候會卡死不動。具體電路設(shè)計如圖 所示。考慮到機械裝置不便于修改等因素，這里選擇后者，利用單片機輸出端輸出高電平的脈寬及其占空比的大小來控制電機的轉(zhuǎn)速，從而控制小車的速度。其中 X1 與 Y1 為第一級方向控制傳感器，X2與 Y2 為第二級方向控制傳感器，并且黑線同一邊的兩個傳感器之間的寬度不得大于黑線的寬度。圖 ST168 檢測電路ST198 采用高發(fā)射功率紅外光、電二極管和高靈敏光電晶體管組成，采用非接觸式檢測方式。首先利用光電對管對路面信號進行檢測，經(jīng)過比較器處理之后，送給軟件控制模塊進行實時控制，輸出相應(yīng)的信號給驅(qū)動芯片驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動，從而控制整個小車的運動。而滯回比較器則解決了這個問題。減小比較器響應(yīng)時間的主要方法有：(1) 盡可能使輸入信號接近理想情況，使它在閾值附近的變化接近理想階躍且幅度足夠大。(3) 開關(guān)特性。而 Ui 變化經(jīng)過 Ur 時，比較器的輸出將從一個電壓跳變到另一個電平。如抗干擾能力差、共模抑制比低等。哪一種預(yù)先編制的程序來控制玩具車的行駛狀態(tài)。光線跟蹤，采用光敏三極管接收燈泡發(fā)出的光線，當感受到光線照射時，其 ce 間的阻值下降，檢測電路輸出高電平，經(jīng) LM393 電壓比較器和 74LS14 施密特觸發(fā)器整形后送單片機控制。脈寬調(diào)速系統(tǒng)的主電路采用脈寬調(diào)制式變換器，簡稱 PWM 變換器。當晶閘管被觸發(fā)導(dǎo)通時，電源電壓加到電動機上，當晶閘管關(guān)斷時，直流電源與電動機斷開，電動機經(jīng)二極管續(xù)流，兩端電壓接近于零。該系統(tǒng)需要旋轉(zhuǎn)變流機組，至少包含兩臺與調(diào)速電動機容量相當?shù)男D(zhuǎn)電機，還要一臺勵磁發(fā)電機，設(shè)備多、體積大、費用高、效率低、維護不方便等缺點。2 方案設(shè)計與論證根據(jù)題目的要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動車的基礎(chǔ)上，加裝光電檢測器，實現(xiàn)對電動車的速度、位置、運行狀況的實時測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進行處理，然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制。尤其是在足球機器人研究方面具有很好的發(fā)展前景；在考古方面也應(yīng)用到了超聲波傳感器進行檢測。80C51是一款八位單片機，它的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評?？梢娖溲芯恳饬x很大。采用的技術(shù)主要有：（1）通過編程來控制小車的速度；（2）傳感器的有效應(yīng)用；（3）新型顯示芯片的采用。本系統(tǒng)以設(shè)計題目的要求為目的，采用 80C51 單片機為控制核心，利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙，控制電動小汽車的自動避障，快慢速行駛，以及自動停車，并可以自動記錄時間、里程和速度，自動尋跡和尋光功能。PWM speed adjusting。這種方案能實現(xiàn)對電動車的運動狀態(tài)進行實時控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對系統(tǒng)的各項要求。Philips 公司還為這一代單片機80C51 系列 8ｘC592 單片機引入了具有較強功能的設(shè)備間網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)總線CAN(Controller Area Network BUS).新一代單片機為外部提供了相當完善的總線結(jié)構(gòu)，為系統(tǒng)的擴展與配置打下了良好的基礎(chǔ)。紅外探測器探測距離有限，一般最大不應(yīng)超過 3cm。方案三：脈寬調(diào)速系統(tǒng)。它的另一個缺點是運行條件要求高，維護運行麻煩。2）同樣由于開關(guān)頻率高，若與快速響應(yīng)的電機相配合，系統(tǒng)可以獲得很寬的頻帶，因此快速響應(yīng)性能好，動態(tài)抗擾能力強。 檢測系統(tǒng)檢測系統(tǒng)主要實現(xiàn)光電檢測，即利用各種傳感器對電動車的避障、位置、行車狀態(tài)進行測量。紅外發(fā)光二極管發(fā)射一定強度的紅外線照射物體，紅外光敏三極管在接收到反射回來的紅外線后導(dǎo)通，發(fā)出一個電平跳變信號。圖 電動車的方向檢測電路(a)圖 電動車的方向檢測電路(b)檢測放大器方案：方案一：使用普通單級比例放大電路。但在實際操作中，往往滿足了高共模抑制比的要求，卻使運算放大器輸出飽和；為獲得單片機能識別的 TTL 電平卻又無法抑制共模干擾。因此比較器的性能分析方法與放大、運算電路是不同的。但實際集成運放的最大轉(zhuǎn)換速率總是有限的，因此比較器輸出電壓的跳變不可能是理想的階躍信號。簡單電壓比較器結(jié)構(gòu)簡單，而且靈敏度高，但它的抗干擾能力差，也就是說如果輸入信號因受干擾在閾值附近變化，則比較器輸出就會反復(fù)的從一個電平跳到另一個電平。綜合考慮系統(tǒng)的各項性能，最后我們決定采用數(shù)字器件——施密特觸發(fā)器。在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當紅外光遇到白色地面時發(fā)生漫發(fā)射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，則小車上的接收管接收不到信號。 傳感器的安裝正確選擇檢測方法和傳感器件是決定循跡效果的重要因素，而且正確的器件安裝方法也是循跡電路好壞的一個重要因素。由于 51 單片機具有價格低廉是使用簡單的特點，這里選擇了 ATMEL 公司的 AT89S51 作為控制核心部件，其程序控制方框圖如圖 所示。另外，L298N 的驅(qū)動功率較大，能夠根據(jù)輸入電壓的大小輸出不同的電壓和功率，解決了負載能力不夠這個問題。在這過程中會遇到 90 度的急彎道和圓弧形的彎道，主要測試小車直行的順暢度和轉(zhuǎn)彎時的靈活度以及精準度。致 謝轉(zhuǎn)眼間，四年的本科學(xué)習(xí)很快就過去了，在論文即將完成之際，我衷心的感謝所有指導(dǎo)、關(guān)心和幫助我的老師、同學(xué)和朋友。最后，我要感謝所有在我論文完成過程中給予了幫助和關(guān)心的朋友們。同時，學(xué)習(xí)使用單片機是了解計算機原理與結(jié)構(gòu)的最佳選擇。 單片機在硬件資源方面的利用率必須很高才行，所以匯編雖然原始卻還是在大量使用。因為它體積小，通常都藏在被控機械的“肚子” 里。而在單片機中，這些部份，全部被做到一塊集成電路芯片中了，所以就稱為單片（單芯片）機，而且有一些單片機中除了上述部份外，還集成了其它部份如A/D，D/A 等。只要買來晶振，電容，連上就可以了，按圖 9 接上即可。圖 9 8031 單片機芯片圖② 單片機內(nèi)部結(jié)構(gòu)分析 我們來思考一個問題，當我們在編程器中把一條指令寫進單片要內(nèi)部，然后取下單片機，單片機就可以執(zhí)行這條指令，那么這條指令一定保存在單片機的某個地方，并且這個地方在單片機掉電后依然可以保持這條指令不會丟失，這是個什么地方呢？這個地方就是單片機內(nèi)部的只讀存儲器即 ROM（READ ONLY MEMORY） 。P1 口：P1 口是一個內(nèi)部提供上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口，P1 口緩沖器能接收輸出4TTL 門電流。P2 口在 FLASH 編程和校驗時接收高八位地址信號和控制信號。ALE/PROG：當訪問外部存儲器時，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài) ALE 禁止，置位無效。XTAL2：來自反向振蕩器的輸出。LM339 的特點和一些參數(shù)：1）電壓失調(diào)小，一般是 2mV；2）共模范圍非常大，為 0v 到電源電壓減 ；3）他對比較信號源的內(nèi)阻限制很寬；4）LM339 vcc 電壓范圍寬，單電源為 236V，雙電源電壓為177。LM339 類似于增益不可調(diào)的運算放大器。因為當輸出晶體三極管截止時，它的集電極電壓基本上取決于上拉電阻與負載的值。36 V共模輸入電壓 VI ~VCC V功耗 Pd 570 mV工作環(huán)境溫度 Topr 0 to+70 ℃貯存溫度 Tstg 65 to 150 ℃LM339 的主要電特性見表 3 所示?？梢苑奖愕尿?qū)動兩個直流電機，或一個兩相步進電機。其引腳圖如圖 3 所示。Out2 Outputs of the Bridge A。12 13。特點：最大輸出電流為 。表 6 X7805 電參數(shù)（除特別說明，0Tj125℃,lo=500Ma,Vi=10V,Ci=33Uf,Co=）參數(shù) 符號 測試條件 最小值 典型值 最大值 單位Tj=25℃ . V輸出電壓 Volo，Po15W VVi= to 20VTj=25℃，Vi= to 25V 100 mV線性調(diào)整率 △VoTj=25℃，Vi=8V to 12V 50 mVTj=25℃,lo= to 9 100 mV負載調(diào)整率 △VoTj=25℃，lo=250mA to 750mA4 50 mV靜態(tài)電流 IQ Tj=25℃ 8 mVLo=5mA to A mV靜態(tài)電流變化率△IQVi=8V to 25V mV輸出電壓溫漂△Vo/△T Lo=5mA Mv/℃輸出噪音電壓VN f=10Hz to 100kHz,Ta=25℃ 42 uV文波抑制比 RR f=120Hz,Vi=8V to 18V 62 73 dB輸入輸出電壓差Vo Lo=,Tj=25℃ 2 V輸出阻抗 Ro F=1kHz 15 mΩ短路電流 Isc Vi=35V,Ta=25℃ 230 mA峰值電流 Ipk Tj=25℃ A2 小車控制程序源代碼（ C）include typedef unsigned int uint。 //驅(qū)動電機sbit p2_1 = P2^1。SpFreq=(1000/tone)/2。for(k=0。}v