機(jī)器人手臂ppt課件-免費(fèi)閱讀
【正文】 圖 用曲線 凹槽 機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)手臂復(fù)合運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu) 圖 (a) 用行星機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)手臂和手腕同時(shí)回轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)手臂和手腕的結(jié)構(gòu)圖 。此外 ,還有采用無桿活塞缸驅(qū)動(dòng)齒輪齒條或四連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)手臂的俯仰運(yùn)動(dòng)?？刂苹钊男谐叹涂刂屏耸直蹟[角的大小。 導(dǎo)向桿 3在導(dǎo)向套 4內(nèi)移動(dòng) ,以防手臂伸縮時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng) (并兼作手腕回轉(zhuǎn)缸 6及手部 7的夾緊油缸用的輸油管道 )。 4．重量輕、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量?。? ? 為提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度 ， 要盡量減少臂部運(yùn)動(dòng)部分的重量 ， 以減少整個(gè)手臂對(duì)回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 。如： 5~19m。 ■ 手臂的各種運(yùn)動(dòng)通常由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn) , 它不僅僅承受被抓取工件的重量 ,而且承受末端 執(zhí)行器、手腕和手臂自身的重量。 ■ 手臂的結(jié)構(gòu)、 工作范圍、 靈活性、抓重大小 (即臂力 )和定位精度都直接影響機(jī)器人的工作性能。 工字鋼 ? 工字鋼也稱鋼梁，是截面為工字形的長(zhǎng)條鋼材。 5．合理設(shè)計(jì)與腕部和機(jī)身的連接部位： ? 臂部的安裝形式和位置不僅關(guān)系到機(jī)器人的強(qiáng)度 、 剛度和承載能力 ， 而且還直接影響到機(jī)器人的外觀 。由于手臂的伸縮油缸安裝在兩根導(dǎo)向桿之間 ,由導(dǎo)向桿承受彎曲作用 , 活塞桿只受拉壓作用 , 故受力簡(jiǎn)單 ,傳動(dòng)平穩(wěn) ,外形整齊美觀 , 結(jié)構(gòu)緊湊。 雙臂機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu) 圖 采用活塞缸和連桿機(jī)構(gòu)的一種雙臂機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu)圖 , 手臂的上下擺動(dòng)由鉸接活塞油缸和連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)。 圖 手臂俯仰驅(qū)動(dòng)缸安置示意圖 圖 ? 使用場(chǎng)合 ? 實(shí)現(xiàn)方式 4．手臂復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 4． 手臂復(fù)合運(yùn)
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1