機器人手臂ppt課件-免費閱讀
【正文】 圖 用曲線 凹槽 機構實現(xiàn)手臂復合運動的結構 圖 (a) 用行星機構實現(xiàn)手臂和手腕同時回轉的結構手臂和手腕的結構圖 。此外 ,還有采用無桿活塞缸驅(qū)動齒輪齒條或四連桿機構實現(xiàn)手臂的俯仰運動?？刂苹钊男谐叹涂刂屏耸直蹟[角的大小。 導向桿 3在導向套 4內(nèi)移動 ,以防手臂伸縮時的轉動 (并兼作手腕回轉缸 6及手部 7的夾緊油缸用的輸油管道 )。 4．重量輕、轉動慣量小： ? 為提高機器人的運動速度 ， 要盡量減少臂部運動部分的重量 ， 以減少整個手臂對回轉軸的轉動慣量 。如： 5~19m。 ■ 手臂的各種運動通常由驅(qū)動機構和各種傳動機構來實現(xiàn) , 它不僅僅承受被抓取工件的重量 ,而且承受末端 執(zhí)行器、手腕和手臂自身的重量。 ■ 手臂的結構、 工作范圍、 靈活性、抓重大小 (即臂力 )和定位精度都直接影響機器人的工作性能。 工字鋼 ? 工字鋼也稱鋼梁，是截面為工字形的長條鋼材。 5．合理設計與腕部和機身的連接部位： ? 臂部的安裝形式和位置不僅關系到機器人的強度 、 剛度和承載能力 ， 而且還直接影響到機器人的外觀 。由于手臂的伸縮油缸安裝在兩根導向桿之間 ,由導向桿承受彎曲作用 , 活塞桿只受拉壓作用 , 故受力簡單 ,傳動平穩(wěn) ,外形整齊美觀 , 結構緊湊。 雙臂機器人手臂結構 圖 采用活塞缸和連桿機構的一種雙臂機器人手臂的結構圖 , 手臂的上下擺動由鉸接活塞油缸和連桿機構來實現(xiàn)。 圖 手臂俯仰驅(qū)動缸安置示意圖 圖 ? 使用場合 ? 實現(xiàn)方式 4．手臂復合運動機構 4． 手臂復合運
教學課件相關推薦
鄂ICP備17016276號-1