【正文】 下面六個(gè)方法有助于你更完滿透徹地敞開(kāi)心扉。 Junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isn39。s governing body, has also ordered an immediate investigation into the referee39。t agree with the disciplinary action your employer has taken against you your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly. For more informu, take advice from one of the anisations listed under Fur ther help. Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help. ation about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal. You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven39。 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 致 謝 在本論文完成之際，我由衷地感謝那些關(guān)懷、教誨、幫助、支持和鼓勵(lì)我完成學(xué)業(yè)的老師、朋友和親人。任何事物都是從不熟悉到熟悉的過(guò)程。在作圖的過(guò) 程中也遇到了不少瓶頸，自己經(jīng)驗(yàn)缺乏，不敢動(dòng)手，還好有老師細(xì)心的指導(dǎo)，終于完成了自己的畢業(yè)設(shè)計(jì)。 此外，對(duì)于基礎(chǔ)與導(dǎo)軌的安裝，有以下基本要求： （ 1）基地一定要是鋼筋混凝土，其強(qiáng)度為 C20。對(duì)于步行機(jī)器的層排列設(shè)計(jì)，應(yīng)遵循以下幾點(diǎn)： （ 1） 鄰接兩桿不能布置在同一層； （ 2） 凡可能交叉的桿件必須放置于不同層； （ 3） 在保證強(qiáng)度的前提下，總層數(shù)越少越好。其余支承孔尺寸精度為 IT7～ IT6，表面粗糙度值為 ～ 。 鑄件的壁厚應(yīng)盡量保持一致，如不能一致，應(yīng)使其逐漸均勻地變化。內(nèi)部有直流減速電機(jī)，各傳動(dòng)軸等機(jī)構(gòu)，是保證運(yùn)行平穩(wěn)的重要零件。故最終彎矩為 mNM C ?? （ 4） 畫(huà)轉(zhuǎn)矩圖 (圖 13d) mNT ?? （ 5） 畫(huà)計(jì)算彎矩圖 (圖 13e) 因單項(xiàng)回轉(zhuǎn)，視轉(zhuǎn)矩為脈動(dòng)循環(huán)，? ?? ?1b0b?? ? ?－＝ ，則截面 C處的當(dāng)量彎矩為 mNTMM CvC ???? )( 212 ? a ) 受 力 簡(jiǎn) 圖A C B DT 1 F t 15 2 1 9 2 . 7b ) 水 平 面 的 受 力 和 彎 矩 圖c ) 合 成 彎 矩 圖d ) 轉(zhuǎn) 矩 圖e ) 計(jì) 算 彎 矩 圖F aF t 1F b3 3 . 4 2 N 第四段軸為 mm40? ，主要是考慮到箱體的寬度問(wèn)題以及強(qiáng)度問(wèn)題，此段軸的長(zhǎng)度為 344mm。軸承一端使用套筒定位，另外一端使用套杯進(jìn)行定位。另外在 主軸設(shè)計(jì)和制造中，應(yīng)根據(jù)工藝條件提高主軸表面粗糙度，這樣可以提高主軸的耐磨性，提高尺寸的穩(wěn)定性，提高主軸的接觸剛度，還可以提高主軸的疲勞強(qiáng)度。 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 5 主軸組件設(shè)計(jì) 主軸組件的總體布 置 對(duì)于機(jī)器中的一般轉(zhuǎn)軸，主要應(yīng)滿足強(qiáng)度和機(jī)構(gòu)的要求；對(duì)于剛度要求高的軸，主要應(yīng)滿足剛度的要求；對(duì)于一些高速機(jī)械的軸（如高速磨床主軸、汽輪機(jī)主軸等），要考慮滿足振動(dòng)穩(wěn)定性的要求。大輪齒數(shù) 12 izz? ,并取為整數(shù)。使用的對(duì)角線一直原則，經(jīng)過(guò)作圖法計(jì)算，可以完全證明此次設(shè)計(jì)左前腿與右后腿軌跡完全一致，左后腿與右前腿軌跡完全一致，能夠達(dá)到邁步要求 左前腿右后腿軌跡線： 圖 8 左前腿右后腿步態(tài) 左后腿與右前腿軌跡線： 圖 10左后腿右前腿步態(tài) 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 4 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 傳動(dòng)方案及電機(jī)選擇 經(jīng)過(guò)作圖法設(shè)計(jì)，求得主軸每旋轉(zhuǎn)一周，前后跨距為 875mm,經(jīng)過(guò)計(jì)算選主軸轉(zhuǎn)速為 50r/min,此時(shí)機(jī)器人行走速度可得為： hkm / 5 0V ???? 即可滿足設(shè)計(jì)任務(wù)所需求。但是在此次設(shè)計(jì) 中，由于傳動(dòng)功率比較小，設(shè)計(jì)的最小傳動(dòng)角也能夠滿足使用要求。 圖 6 足部軌跡 對(duì)于任一步行機(jī)器，其足部軌跡曲線是首要考慮的重要條件，因?yàn)?它直接影響到不行機(jī)器對(duì)地面的適應(yīng)能力以及行進(jìn)時(shí)的穩(wěn)定度。 時(shí)的 最大 (鈍角 )，有 =180176。 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角隨曲柄的轉(zhuǎn)動(dòng)而變。 如圖所示，曲柄順時(shí)針勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，搖桿左右擺動(dòng)（順時(shí)針為正行程，逆時(shí)針為反行程）。下面就曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的特性進(jìn)行討論和分析。當(dāng)其中一對(duì)足軌 跡處于水平線上的時(shí)候就處于著地狀態(tài)，停止不動(dòng)。 方案實(shí)施 經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的搜集資料和學(xué)習(xí)四足步行機(jī)器的有關(guān)設(shè)計(jì)，分析其工作原理，特?cái)M定了一下集中方案： ： 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— ： 圖 2 skywalker 建議機(jī)器人 ： 圖 3 連桿機(jī)器人 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 方案比較 ： 如圖所示的三種方案，第一種方案是通過(guò)比較精密的腿部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，通過(guò)前后兩對(duì)足 類似雙人搭肩是式的行走方式來(lái)實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器的步態(tài)擬合。 對(duì)主要零件進(jìn)行強(qiáng)度計(jì)算 。設(shè)計(jì)出一款比較簡(jiǎn)單實(shí)用的四足步行機(jī)器，能夠在各種危機(jī)情況中發(fā)揮應(yīng)有的作用。為此 ,四足機(jī)器人的研究已成為機(jī)器人學(xué)中一個(gè)引人注目的研究領(lǐng)域 ,而且運(yùn)動(dòng)學(xué)的研究是步行機(jī)器人各項(xiàng)研究的基礎(chǔ)。雖然所學(xué)知識(shí)有限，但我會(huì)盡全力去鉆研，決定從自己能解決的機(jī)械方面的問(wèn)題著手。 design is powered by DC Servo Motor,while transmitted through synchronous pulleys. Key words :Crank rocker a diagonal line transmission Parts the main shaft ponents body design stick arrangement 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 1 緒論 綜述 在自然界或人類社會(huì)中，存在人類無(wú)法到達(dá)的地方和可能危及人類生命的特殊場(chǎng)合，如工地、防災(zāi)救援等許多領(lǐng)域，對(duì)這些復(fù)雜環(huán)境不斷的探索和研究往往需要有機(jī)器人的介入。武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 目 錄 摘要 ................................................... 4 1 緒論 ................................................. 6 綜述 ............................................ 6 發(fā)展概況 ........................................ 6 國(guó)內(nèi)發(fā)展概況 ............................... 7 國(guó)外發(fā)展概況 ............................... 7 課題背景 ........................................ 8 目的及意義 ...................................... 8 本文主要的研究工作 ............................... 9 2 設(shè)計(jì)內(nèi)容 ............................................ 10 理論依據(jù) ....................................... 10 方案實(shí)施 ....................................... 10 方案比較： ................................ 12 方案的選定 ................................ 12 3 四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) ....................................... 13 基礎(chǔ)理論知識(shí) .................................... 13 曲柄存在條件 .............................. 13 急回運(yùn)動(dòng)特性和行程速比 K ................... 13 壓力角和傳動(dòng)角 ............................ 14 軌跡設(shè)計(jì) ....................................... 15 方案四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與計(jì)算 ........................ 16 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 四桿尺寸 .................................. 16 最小傳動(dòng)角計(jì)算 ............................ 17 步態(tài)分析 .................................. 18 4 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ......................................... 19 傳動(dòng)方案及電機(jī)選擇 .............................. 19 同步帶傳動(dòng)設(shè)計(jì) .................................. 19 確定計(jì)算功率 .............................. 19 選擇同步帶型號(hào) ............................ 20 確定帶輪齒數(shù)、和帶輪節(jié)圓直徑、 ............ 20 驗(yàn)算帶速 .................................. 20 確定中心距和同步帶節(jié)線長(zhǎng)度及齒數(shù) .......... 20 作用在軸 上的壓力 .......................... 21 5 主軸組件設(shè)計(jì) ......................................... 22 主軸組件的總體布置 .............................. 22 主軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .................................. 22 主軸的材料和熱處 理 .............