【正文】 下面六個方法有助于你更完滿透徹地敞開心扉。 Junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isn39。s governing body, has also ordered an immediate investigation into the referee39。t agree with the disciplinary action your employer has taken against you your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly. For more informu, take advice from one of the anisations listed under Fur ther help. Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help. ation about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal. You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven39。 武漢理工大學畢業(yè)論文（設計） ———————————————————————————————————————————— 致 謝 在本論文完成之際，我由衷地感謝那些關懷、教誨、幫助、支持和鼓勵我完成學業(yè)的老師、朋友和親人。任何事物都是從不熟悉到熟悉的過程。在作圖的過 程中也遇到了不少瓶頸，自己經驗缺乏，不敢動手，還好有老師細心的指導，終于完成了自己的畢業(yè)設計。 此外，對于基礎與導軌的安裝，有以下基本要求： （ 1）基地一定要是鋼筋混凝土，其強度為 C20。對于步行機器的層排列設計，應遵循以下幾點： （ 1） 鄰接兩桿不能布置在同一層； （ 2） 凡可能交叉的桿件必須放置于不同層； （ 3） 在保證強度的前提下，總層數(shù)越少越好。其余支承孔尺寸精度為 IT7～ IT6，表面粗糙度值為 ～ 。 鑄件的壁厚應盡量保持一致，如不能一致，應使其逐漸均勻地變化。內部有直流減速電機，各傳動軸等機構，是保證運行平穩(wěn)的重要零件。故最終彎矩為 mNM C ?? （ 4） 畫轉矩圖 (圖 13d) mNT ?? （ 5） 畫計算彎矩圖 (圖 13e) 因單項回轉，視轉矩為脈動循環(huán)，? ?? ?1b0b?? ? ?－＝ ，則截面 C處的當量彎矩為 mNTMM CvC ???? )( 212 ? a ) 受 力 簡 圖A C B DT 1 F t 15 2 1 9 2 . 7b ) 水 平 面 的 受 力 和 彎 矩 圖c ) 合 成 彎 矩 圖d ) 轉 矩 圖e ) 計 算 彎 矩 圖F aF t 1F b3 3 . 4 2 N 第四段軸為 mm40? ，主要是考慮到箱體的寬度問題以及強度問題，此段軸的長度為 344mm。軸承一端使用套筒定位，另外一端使用套杯進行定位。另外在 主軸設計和制造中，應根據(jù)工藝條件提高主軸表面粗糙度，這樣可以提高主軸的耐磨性，提高尺寸的穩(wěn)定性，提高主軸的接觸剛度，還可以提高主軸的疲勞強度。 武漢理工大學畢業(yè)論文（設計） ———————————————————————————————————————————— 5 主軸組件設計 主軸組件的總體布 置 對于機器中的一般轉軸，主要應滿足強度和機構的要求；對于剛度要求高的軸，主要應滿足剛度的要求；對于一些高速機械的軸（如高速磨床主軸、汽輪機主軸等），要考慮滿足振動穩(wěn)定性的要求。大輪齒數(shù) 12 izz? ,并取為整數(shù)。使用的對角線一直原則，經過作圖法計算，可以完全證明此次設計左前腿與右后腿軌跡完全一致，左后腿與右前腿軌跡完全一致，能夠達到邁步要求 左前腿右后腿軌跡線： 圖 8 左前腿右后腿步態(tài) 左后腿與右前腿軌跡線： 圖 10左后腿右前腿步態(tài) 武漢理工大學畢業(yè)論文（設計） ———————————————————————————————————————————— 4 傳動機構設計 傳動方案及電機選擇 經過作圖法設計，求得主軸每旋轉一周，前后跨距為 875mm,經過計算選主軸轉速為 50r/min,此時機器人行走速度可得為： hkm / 5 0V ???? 即可滿足設計任務所需求。但是在此次設計 中，由于傳動功率比較小，設計的最小傳動角也能夠滿足使用要求。 圖 6 足部軌跡 對于任一步行機器，其足部軌跡曲線是首要考慮的重要條件，因為 它直接影響到不行機器對地面的適應能力以及行進時的穩(wěn)定度。 時的 最大 (鈍角 )，有 =180176。 武漢理工大學畢業(yè)論文（設計） ———————————————————————————————————————————— 曲柄搖桿機構的傳動角隨曲柄的轉動而變。 如圖所示，曲柄順時針勻速轉動，搖桿左右擺動（順時針為正行程，逆時針為反行程）。下面就曲柄搖桿機構的特性進行討論和分析。當其中一對足軌 跡處于水平線上的時候就處于著地狀態(tài)，停止不動。 方案實施 經過長時間的搜集資料和學習四足步行機器的有關設計，分析其工作原理，特擬定了一下集中方案： ： 武漢理工大學畢業(yè)論文（設計） ———————————————————————————————————————————— ： 圖 2 skywalker 建議機器人 ： 圖 3 連桿機器人 武漢理工大學畢業(yè)論文（設計） ———————————————————————————————————————————— 方案比較 ： 如圖所示的三種方案，第一種方案是通過比較精密的腿部機構設計，通過前后兩對足 類似雙人搭肩是式的行走方式來實現(xiàn)四足機器的步態(tài)擬合。 對主要零件進行強度計算 。設計出一款比較簡單實用的四足步行機器，能夠在各種危機情況中發(fā)揮應有的作用。為此 ,四足機器人的研究已成為機器人學中一個引人注目的研究領域 ,而且運動學的研究是步行機器人各項研究的基礎。雖然所學知識有限，但我會盡全力去鉆研，決定從自己能解決的機械方面的問題著手。 design is powered by DC Servo Motor,while transmitted through synchronous pulleys. Key words :Crank rocker a diagonal line transmission Parts the main shaft ponents body design stick arrangement 武漢理工大學畢業(yè)論文（設計） ———————————————————————————————————————————— 1 緒論 綜述 在自然界或人類社會中，存在人類無法到達的地方和可能危及人類生命的特殊場合，如工地、防災救援等許多領域，對這些復雜環(huán)境不斷的探索和研究往往需要有機器人的介入。武漢理工大學畢業(yè)論文（設計） ———————————————————————————————————————————— 目 錄 摘要 ................................................... 4 1 緒論 ................................................. 6 綜述 ............................................ 6 發(fā)展概況 ........................................ 6 國內發(fā)展概況 ............................... 7 國外發(fā)展概況 ............................... 7 課題背景 ........................................ 8 目的及意義 ...................................... 8 本文主要的研究工作 ............................... 9 2 設計內容 ............................................ 10 理論依據(jù) ....................................... 10 方案實施 ....................................... 10 方案比較： ................................ 12 方案的選定 ................................ 12 3 四桿機構的設計 ....................................... 13 基礎理論知識 .................................... 13 曲柄存在條件 .............................. 13 急回運動特性和行程速比 K ................... 13 壓力角和傳動角 ............................ 14 軌跡設計 ....................................... 15 方案四桿機構的設計與計算 ........................ 16 武漢理工大學畢業(yè)論文（設計） ———————————————————————————————————————————— 四桿尺寸 .................................. 16 最小傳動角計算 ............................ 17 步態(tài)分析 .................................. 18 4 傳動機構設計 ......................................... 19 傳動方案及電機選擇 .............................. 19 同步帶傳動設計 .................................. 19 確定計算功率 .............................. 19 選擇同步帶型號 ............................ 20 確定帶輪齒數(shù)、和帶輪節(jié)圓直徑、 ............ 20 驗算帶速 .................................. 20 確定中心距和同步帶節(jié)線長度及齒數(shù) .......... 20 作用在軸 上的壓力 .......................... 21 5 主軸組件設計 ......................................... 22 主軸組件的總體布置 .............................. 22 主軸的結構設計 .................................. 22 主軸的材料和熱處 理 .............