滅火機(jī)器人畢業(yè)論文(定稿)-免費(fèi)閱讀
【正文】 [7] 余國(guó)衛(wèi) 譚延軍，基于 AT89S52 單片機(jī)的火災(zāi)自動(dòng)報(bào)警系統(tǒng)（ J），微處理機(jī)， 202110，5 [8] 鄧江，基于 AT89S52 的 車(chē)用抬頭顯示系統(tǒng)研究（ D），成都：電子科技大學(xué) [9] 黃玉清 張江美等 .模糊控制在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用（ J）：西南科技大學(xué)學(xué)報(bào)， 20213，1（ 1） . [10] 姜志海。對(duì)于做控制類(lèi)小車(chē)題目的我們來(lái)說(shuō)，需要很強(qiáng)的動(dòng)手能力，我們?cè)谧鲕?chē)的過(guò)程中受益匪淺。 直走 2 線(xiàn)原地 360176。 RN RN2 為上下拉電阻 .D1D8 為續(xù)流二極管 IN4007。超聲波 5V， 3 個(gè)干電池直接為其供電。 2． 采用 3+4+8 節(jié)干電池供電。超聲波傳感器需要 40KHz 的方波信號(hào)來(lái)工作，超聲波傳感器對(duì)工作頻率要求較高，偏差在 1％內(nèi)，所以用單片機(jī)作方波發(fā)生器方便有效。 方案 2：采用紅外接受二極管，紅外接收二極管將外界紅外光的變化轉(zhuǎn)變?yōu)殡娏鞯淖兓?，利?LM324進(jìn)行電壓比較，后輸出數(shù)字開(kāi)關(guān)量。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 方案 1：采用步進(jìn)電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降，其轉(zhuǎn)速較低，不適合小車(chē)等有一定速度的系統(tǒng)。 方案 2：由于超聲波模塊輸入輸出是方波模擬量，其他模塊對(duì)其干擾特別大，用四節(jié)干電池為超聲波供電，用八節(jié)干電池為電機(jī)單獨(dú)供電，免去了分壓，而且模塊間干擾小，八節(jié)干電池通過(guò) AM1117，進(jìn)行降壓到 5V,能夠保證單片機(jī)和其它模塊的持續(xù)供電，電量充足。用自制模塊或購(gòu)買(mǎi)完整傳感器模塊，用自制單片機(jī)最小系統(tǒng)板控制小車(chē)運(yùn)動(dòng)。經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，系統(tǒng)工作穩(wěn)定 。紅外火焰探頭將外界紅外光的強(qiáng)弱變化轉(zhuǎn)化為電壓的變化，通過(guò)電位比較器來(lái)反應(yīng)高低電平的變化?？紤]到易用性，排除了 CCD 傳感器，從而主要考慮以下三種方案。光電開(kāi)關(guān)的工作原理如圖 4 所示：根據(jù)投光器發(fā)出的光束，被物體阻斷或部分反射，受光器最終據(jù)此作出判斷反應(yīng)，是利用被檢測(cè)物體對(duì)紅外光束的遮光或反射，由同步回路選通而檢測(cè)物體的有無(wú)，其物體不限于金屬，對(duì)所有能反射光線(xiàn)的物體均能檢測(cè)。 避障模塊 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 10 方案 1： 用超聲波傳感器進(jìn)行避障。 系統(tǒng)具體設(shè)計(jì)要求如下： （ 1） 實(shí)現(xiàn)直流減速電機(jī)的啟、停、正、反控制； （ 2） 利用直流減速電機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)小車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制； （ 3） 利用穩(wěn)壓芯片為單片機(jī)電路系統(tǒng)提供穩(wěn)定電壓； （ 4） 利用紅外線(xiàn)光電開(kāi)關(guān)對(duì)障礙物的檢測(cè)； （ 5） 利用光敏晶體管對(duì)火源的檢測(cè)； （ 6） 通過(guò)單片機(jī)控制小車(chē)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)實(shí)現(xiàn)小車(chē)的滅火避 障； （ 7） 通過(guò)編程檢驗(yàn)系統(tǒng)程序的模塊化設(shè)計(jì)。目前正研究利用計(jì)算機(jī)技術(shù)，探索高效的控制驅(qū)動(dòng)算法，提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度和控制精度；同時(shí)利用現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)的分布式控制 [1]。智能汽車(chē)作為一種智能化的交通工具，體現(xiàn)了車(chē)輛工程、人工智能、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)等多個(gè)學(xué)科領(lǐng)域理論技術(shù)的交叉和綜合，是未來(lái)汽車(chē)發(fā)展的趨勢(shì)。 Abstract ...................................................3 第一章 引言 .................................. 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 設(shè)計(jì)（論文）題目： 基于單片機(jī)的滅 火機(jī)器人 指 導(dǎo) 教 師： 王星 封磊 學(xué) 生 專(zhuān) 業(yè)： 計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù) 班 級(jí)： 計(jì)應(yīng) 1402 學(xué) 生 姓 名： 趙凱、趙耀華、朱凱、劉棟 教 研室主任： 信息工程學(xué)院 二〇 一六 年 月 日 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 2 基于單片機(jī)的滅 火機(jī)器人設(shè)計(jì) 摘 要 該文設(shè)計(jì)是一款基于單片機(jī)的滅火機(jī)器人模型的設(shè)計(jì)。 課題的開(kāi)發(fā)背景 .......................................... 5 課題的研究現(xiàn)狀 .......................................... 5 課題研究的意義 .......................................... 6 課題任務(wù) ................................................. 7 第二章 系統(tǒng)基本原理與總體方案設(shè)計(jì) .............................8 滅火機(jī)器人的基本原理 .................................... 8 滅火機(jī)器人的整體設(shè)計(jì) .................................... 8 避障模塊 .............................................. 9 火焰檢測(cè)方案 ......................................... 11 滅火機(jī)器人的方案設(shè)計(jì)與論證 .............................. 13 機(jī)器人各模塊介紹 ....................................... 14 最終方案確定 ............................................ 16 第三章 硬件設(shè)計(jì)分析與計(jì)算 ...................................17 系統(tǒng)技術(shù)路線(xiàn)及功能簡(jiǎn)介 .................................. 17 電源模塊 ................................................ 17 紅外尋跡傳感器 .......................................... 17 L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng) ......................................... 18
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