【正文】 距離 火源傳感器實(shí)測(cè)量電壓 10cm 60cm 20cm 70cm 30cm 80cm 40cm 90cm 50cm 100cm 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 23 六、 結(jié)論、心得體會(huì) 結(jié)論 在小組成員的共同努力下 ， 通過(guò)大量測(cè)試調(diào)試表明，小車(chē)能夠較好的完成題目要求的基本要求。這對(duì)于我們畢業(yè)進(jìn)入社會(huì)有著很大的幫助。機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中的路徑規(guī)劃算法（ J）《微機(jī)原理信息》嵌 入式 SOC》（ 72） . [13]萬(wàn)永倫 丁杰雄 .一種機(jī)器人尋線系統(tǒng)（ J） .電子科技大學(xué)學(xué)報(bào)， 2021,32 （ 1） [14] 黃玉清梁靚 基于嵌入式 PC 的機(jī)器人光電尋線系統(tǒng)（ J）西南科技大學(xué) 學(xué)報(bào)。 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 24 附錄一：總原理圖 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 25 附錄二：基本元器件清單 基本元器件清單 電阻 150 歐姆 15 扇葉 1 電阻 200 歐姆 13 蜂鳴器 1 電阻 10K 歐姆 16 排針 若干 電容 104uF 8 跳線 若干 電容 100uF 6 IN5819 1 二極管 IN4007 8 LED 9 三極管 8550 6 STC89C51 1 個(gè) 三極管 1912 3 紅外接收管 3 個(gè) L298N 1 電路板 若干 4． 7K 阻排 2 12M 晶振 1 四位一體光耦管 1 開(kāi)關(guān)按鍵 3 電位器 103 8 超聲波傳感器 1 TCRT5000 5 單片機(jī)插座 1 直流電機(jī) 1 電池盒 3 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 26 參考文獻(xiàn) [1] 蔣新松 .機(jī)器人與工業(yè)自動(dòng)化 . 石家莊：河北教育出版社， 2021 [2] 王耀南 .機(jī)器人智能控制工程 （ M） . 北京：科學(xué)出版社， 2021 [3] 倪星元，等 .傳感器敏感功能材料及應(yīng)用（ M），北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 2021 [4]雨宮好文 .傳感器入門(mén)（ M） .北京：科學(xué)出版社， 2021 [5] 許大中等。由于時(shí)間關(guān)系對(duì)于更好的方案有待討論。消防小車(chē)系統(tǒng)總體流程圖如 41 所示： 圖 41消防小車(chē)系統(tǒng)總體流程圖 初始化 測(cè)距停車(chē) 3S,風(fēng)扇滅火，回庫(kù) 直走 3 線左轉(zhuǎn) 90176。 L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng) JP1 為邏輯輸入端，為 IN1\IN2\IN3\IN4，其中 IN IN2 控制電陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 19 機(jī) M1:IN IN4 控制電機(jī) M2。再用三端穩(wěn)壓管轉(zhuǎn)換為電機(jī)和單片機(jī)需要的電壓 ,單片機(jī)需要 5V 的電壓，所以使用 7805 為其供電。 綜合考慮，選用方案 2。然后將這信號(hào)放大后送入單片機(jī)。 綜合分析，我們采用方案 2.。降低成本。所以電源的提供必須準(zhǔn)確和穩(wěn)定可靠。曾經(jīng)用過(guò)該類(lèi)型小車(chē)，萬(wàn)向輪方向存在不確定性。由于火焰?zhèn)鞲衅鞯臋z測(cè)距離很遠(yuǎn)，為了避免小車(chē)判斷不了火焰的遠(yuǎn)近的情況出現(xiàn)，我們?cè)O(shè)計(jì)了一路近距離火焰?zhèn)鞲衅?。主要缺點(diǎn)是價(jià)格是紅外傳感器的 810倍。 圖 2 4 紅外光電開(kāi)關(guān)測(cè)量原理圖 火焰檢測(cè)方案 火焰檢測(cè)有溫度傳感器、煙霧傳感器、紅外傳感器、紫外傳感器以及 CCD 傳感器。因此我們考慮其他的方案，如圖 23所示。 MCU根據(jù)接收的信息發(fā)出控制指令控制電機(jī)或風(fēng)扇工作， 按鍵用于用戶啟動(dòng)滅火機(jī)器人。滅火通過(guò)火焰檢測(cè)傳感器找到蠟燭，控制電機(jī)引導(dǎo)小車(chē)走向蠟燭附近并吹滅蠟燭。同時(shí)機(jī)器人的控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化以及基于 PC機(jī)網(wǎng)絡(luò)式控制器已成為研究熱點(diǎn)。尤其是在高溫、有毒、易燃易爆等復(fù)雜環(huán)境中，為切實(shí)增強(qiáng)消防部隊(duì)撲救大火的能力，也為更好地保護(hù)廣大官兵的生命安全，配備消防機(jī)器人已勢(shì)在必行 。 實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該設(shè)計(jì)具有成本低、可靠性高、滅火速度快、安裝調(diào)試方便等特征，具有較好的應(yīng)用前景。 該系統(tǒng)火焰探測(cè)采用自制的六路火焰?zhèn)鞲衅鳎渲惺怯晌迓愤h(yuǎn)紅外接收二極管和一路近紅外接收二極管構(gòu)成，它與目前其他火焰探測(cè)器相比，具有火焰探測(cè)精確度相對(duì)高、結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，性能可靠等優(yōu)點(diǎn)。 如果 發(fā)生災(zāi)害事故，消防員 所面臨的環(huán)境是 高溫、黑暗、有毒和濃煙等，若沒(méi)有相應(yīng)的設(shè)備貿(mào)然沖進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)，不僅 不會(huì) 完成任務(wù)， 可能會(huì) 徒增人員 傷亡，這方面公安消防部隊(duì)已歷經(jīng)諸多血的教訓(xùn)。同時(shí)機(jī)器人機(jī)構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展。 自動(dòng)滅火避障智能小車(chē)可以理解為機(jī)器人的一種特例，它是一種能夠通過(guò)編程手段完成特定任務(wù)的小型化機(jī)器人。 圖 21 系統(tǒng)原理圖方框圖 滅火機(jī)器人的整體設(shè)計(jì) 滅火機(jī)器人由四部分組成： （ 1） 數(shù)據(jù)采集模塊，主要由火焰采集模塊和避障模塊構(gòu)成，實(shí)現(xiàn)了滅火機(jī)器人的對(duì)各類(lèi)參數(shù)的采集 ，是控制器核心部分 ； （ 2） 信息處理單元，用單片機(jī)作為信息處理單元，實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)據(jù)的采樣及數(shù)據(jù)分析運(yùn)算，并發(fā)出控制指令 ； 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 9 ??????????????? ??????????（ 3） 人機(jī)交互單元，由按鍵，顯示燈組成。超聲波傳感器在避障的設(shè)計(jì)中被廣泛應(yīng)用 [2]。當(dāng)沒(méi)有光線反射回來(lái)時(shí)，輸出高電平 [4][7]。光敏電阻在燈光下，易受干擾 在一定范圍內(nèi)空氣溫度變化非常小，熱敏電阻幾乎不發(fā)生變化，光敏電阻受外界干擾比較大，抗干擾能力極差，誤差偏大，不能準(zhǔn)確測(cè)定火源位置 [5][6]。利用它可以制作滅火機(jī)器人、足球機(jī)器人等。但自己制作的小車(chē)，平衡不能保證，車(chē)的性能不好，重量不均。我們不用在考慮電機(jī)裝配和電機(jī)驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)。團(tuán)隊(duì) ARM技術(shù)水平初級(jí)，控制不好。 綜合考慮，本設(shè)計(jì)采用了方案 2。 超聲波模塊 方案 1：紅外避障，對(duì)障礙物要求近距離。將電機(jī)放在三極管的射極，然后再基極加上一個(gè)限流電阻即可驅(qū)動(dòng)電機(jī)正常工作，方