【正文】 案電路簡單，容易實現(xiàn)， 減少器件使用，降低故障率。 5． 用火源傳感器來尋火源 6． 采用三極管放大電路驅動風扇模塊。 經過多次測試、比較，發(fā)現(xiàn)把 TCRT5000 傳感器安裝在距離檢測物表面 6~8mm 時，檢測效果最好，因為 5mm 以下是它的檢測盲區(qū)，而大于 10mm 則很容易受另外的光電管的干擾。在 IN 處接單片機的 IO 口，通過 IO 口輸出高低電平來控制滅火風扇的啟動和停止。我們在完成基本任務的基礎上想更好的方案。經歷了 設計 期間，也鍛煉了我們的意志力與堅定信心的能力，讓我們在壓力下，一步一步接近成功。202112,19(4) 。 畢業(yè)設計 是有意義的，我們應該繼續(xù)發(fā)揚 這種 精神，鼓勵大學生 自主 設計，提高大學生的創(chuàng)新意識。消防小車從硬件到軟件都以達到預期的目的。C 語言功能 豐富，表達能力強，目標程序效率高，可移植性好，既具有高級語言的優(yōu)點，又具有低級語言的許多特點，應用十分廣泛。用此電路作為傳感器檢測與調理電路 。 電源模塊 用為保證單片機正常工作，所以用 4 節(jié)干電池為系統(tǒng)供電。如果想放大更多，可以采用多個三極管并聯(lián)供電的方式。超聲波傳感器的原理是：超聲波由壓電陶瓷超聲波傳感器發(fā)出后，遇到障礙物便反射回來，再被超聲波傳感器接收。 方案 2：采用紅外對管，由于只分辨黑白，紅外光電對管利用白色反光，黑色吸光原理，并且紅外光直線性強，穩(wěn)定性高，速度快，電路簡單成本低，方便操作。該芯片使用簡單靈活性高且價廉。 陜西工業(yè)職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（論文） 14 機器人各模塊介紹 電源模塊 本系統(tǒng)中，需要用到的電源有單片機最小系統(tǒng) 5V， L298N芯片的電源 5V，超聲波電源 5V和 電機的電源 720V。 方案 2：購買專用 用帶有萬向輪的小車。 同時 在火焰?zhèn)鞲衅髂K的設計中，在車體的前頭離地大約 10－15cm（相當于火焰高度）處安裝 5個遠紅 外火焰?zhèn)鞲衅鳎鱾€傳感器之間呈 45度角隔開。具有靈敏度高，檢測及時準確、抗干擾性強的特點。為超聲波傳感器障礙物發(fā)射波回波單片機陜西工業(yè)職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（論文） 11 了使用方便，便于操作和調試，我們最終選擇了方案 2。而用單片機來作方波發(fā)生器未免有些浪費資源。 圖 22 滅火機器人系統(tǒng)設計 圖 22中，數(shù)據(jù)采集模塊對障礙物方位、火焰數(shù)據(jù)進行采集，并將數(shù)據(jù)送給 MCU進 行數(shù)據(jù)處理。 陜西工業(yè)職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（論文） 7 課題任務 根據(jù)自動控制的基本要求，自動滅火避障智能小 車必須在無人干預的情況下依靠處理器自動完成所有的系統(tǒng)設計要求。目前重點研究開放 式、模塊化控制系統(tǒng)，人機界面更加友好，具有良好的語言及圖形編輯界面。消防部隊將面對的火災和應急救援的形勢相當復雜。此設計以數(shù)字集成電路技術為基礎并以單片機技術為核心，依據(jù)傳感器的信號傳入單片機實現(xiàn)各種指令處理。避障則用 E18D50NK型號的光電傳感器，該傳感器具有探測距離遠、受可見光干擾小、價格便宜、易于裝配、使用方便等特點。尤其是當新消防法出臺后，搶險救援已成為公安消防部隊的法定任務，面對新時期面臨的新情況新任務，也為了更好地解決前述難題，顯得日益重要 是 消防機器人的配備。機器人控制技術現(xiàn)已實現(xiàn)了陜西工業(yè)職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（論文） 6 機器人的全數(shù)字化控制，基于傳感器的控制技術已取得了重大進展。與普遍意義上的機器人相比該智能小車制作成本低廉，電路結構簡單，程序調試方便， 此設計在前人研究的基礎上，通過不斷地學習相關的知識，力求對消防機器人設計達到更深的了解和研究，促進消防機器人在火災中的應用并推廣在相關領域的研究，使消防研究工作不斷向前發(fā)展，具有很大的學術價值 。按鍵實現(xiàn)人機交互；可以提供豐富、直觀、友好的信息界面 ； （ 4） 控制模塊，控制模塊主要由電機驅動電路、滅火模塊等組成，實現(xiàn)對驅動電機運轉及開啟風扇滅火 。但是超聲波傳感器需要 40KHz的方波信號來工作，因為超 聲波傳感器對工作頻率要求較高，偏差在 1％內，所以用模擬電路來做方波發(fā)生器比較 難以實現(xiàn)。 考慮到本系統(tǒng)只需要檢測簡單障礙物，沒有十分復雜的環(huán)境。 陜西工業(yè)職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（論文） 12 ? 使用紫外線傳感器識別火焰 方案 1 u F1 M ΩU VA / D轉 換器顯示 圖 26 紫外線傳感器識別方案 紫外線傳感器只對 185～ 260nm狹窄范圍內的紫外線進行響應，而對其它頻譜范圍的光線不敏感，利用它可以對火焰中的紫外線進行檢測。 綜合考慮此處選用紅外接受二極管。小車的一體電路設計，比較難良好地實現(xiàn)。 綜合考慮，我們選定方案 3 作為我們的第一步方案。 方案 2：采用 STC89C52作為主控制芯片，該芯片有足夠存儲空間，可以方便的在線下載程序，反復燒寫達十萬次，方便。 尋 跡傳感器模塊 方案 1：采用光敏電阻和二極管配合，受外界干擾比較大，對地面平整要求較高。 方案 2：用超聲波傳感器進行避 障。同時驅動效率大，穩(wěn)定性好。 陜西工業(yè)職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（論文） 17 第三章 硬件設計分析與計算 系統(tǒng)技術路線及功能簡介 本系統(tǒng)利用單片機 STC89C52 單片機作為系統(tǒng)的主控模 塊，采用反射式紅外傳感器識別黑線軌跡，用紅外火源傳感器檢測火源，超聲波傳感器測量規(guī)定區(qū)域，由單片機對傳感器識別到的信號加以分析和判斷，通過對直流電機的控制來實現(xiàn)自動尋跡并滅火 。紅外尋跡傳感器原理圖如圖 31 所示： 圖 31 紅外尋跡傳感器原理圖 圖中可調電位器阻值來調節(jié)比較器的門限電壓，可方便的調節(jié)傳感器的靈敏度。滅火風扇驅動電路如圖 34 所示： 圖 34 滅火風扇驅動電路 陜西工業(yè)職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（論文） 21 四、 軟件設計 在進行微機控制系統(tǒng)設計時，我們根據(jù)單片機的具體情況使用 Keil C51軟件，采用主流設計語言 C語言對單片機進行編程實現(xiàn)各項功能。盡可能的減小時間。歡樂與汗水伴隨著我們成長