【正文】 當(dāng)然成本也是很高的。 表 光電傳感器的測(cè)速精度 測(cè)試距離 （ M） 1 2 3 5 10 13 20 測(cè)量 值（ CM/S） 17 18 16 17 16 19 17 實(shí)際值 （ CM/S） 25 25 23 23 25 24 25 誤差值 （ CM/S） 8 7 7 6 9 5 8 河南機(jī)電高等專科學(xué)校 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 31 頁(yè) 共 47 頁(yè) 平均誤差（ CM/S） 調(diào)試過(guò)程中遇到的困難及解決方法 （ 1） 在藍(lán)牙無(wú)線遙控過(guò)程中，當(dāng)遇到障礙物， 電腦端提示頻率刷新過(guò)快。 Turn_Left(170,150)。 Right_InSen==0) Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA)。 Right_InSen==1）時(shí)，就是指 左邊傳感器檢測(cè)到物體 ， 那這時(shí)小車就執(zhí)行右轉(zhuǎn)指令。 Delay1ms(500)。amp。直至前方?jīng)]有障礙物，這時(shí)小車恢復(fù)直走。 1：任意地址連接模式。//重新允許串口中斷 } 電腦端藍(lán)牙控制軟件的設(shè)置 軟件的設(shè)置： 1 設(shè)置波特率，串口號(hào)，數(shù)據(jù)位，停止位，校驗(yàn)位 ； 2 綁定鍵值； 河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 25 頁(yè) 共 47 頁(yè) 3 設(shè)置發(fā)送間隔（一般設(shè)置在 19ms 內(nèi)，收發(fā)數(shù)據(jù)會(huì)穩(wěn)定些）； 4 開始監(jiān)聽鍵盤； 圖 上位機(jī)軟件設(shè)計(jì) 運(yùn)行電腦上的控制端，打開軟件后，設(shè)置以上參數(shù)后， 這里主要是設(shè)置按鍵的綁定值 :W綁定十六進(jìn)制 0X33,0X33在程序中對(duì)應(yīng)的是前進(jìn) 標(biāo)志符 ； A綁定十六進(jìn)制 0X11,0X11在程序中對(duì)應(yīng)的是左轉(zhuǎn)標(biāo)志符； D綁定十六進(jìn)制 0X22,0X22 在 程序中對(duì)應(yīng)的是右轉(zhuǎn)標(biāo)志符； S綁定十六進(jìn)制 0X44,0X44 在程序中對(duì)應(yīng)的是后退標(biāo)志符； 設(shè)置完參數(shù)后 點(diǎn)擊開始，數(shù)據(jù)接收界面時(shí)會(huì)顯示歡迎信息，提示已經(jīng)入藍(lán)牙控制模 式。也可以自動(dòng)測(cè)試行駛速度，將速度值送至上位機(jī)顯示。因此，軟件設(shè)計(jì)在微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中占重要地位。 （ 1） PCB 布線工藝 焊盤、線、過(guò)孔的間距要 求 ： PAD and VIA ： ≥ （ 12mil） PAD and PAD ： ≥ （ 12mil） PAD and TRACK ： ≥ （ 12mil） TRACK and TRACK ： ≥ （ 12mil） 密度較高時(shí)： PAD and VIA ： ≥ （ 10mil） PAD and PAD ： ≥ （ 10mil） PAD and TRACK ： ≥ （ 10mil） TRACK and TRACK ： ≥ （ 10mil） （ 2）本設(shè)計(jì)中 PCB 布線工藝規(guī)則 ① 線 河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 22 頁(yè) 共 47 頁(yè) 在本設(shè)計(jì)中 ，信號(hào)線寬為 (12mil)，電源線寬為 (50mil)；線與線之間和線與焊盤之間的距離大于等于 (13mil)。 AMS1117 的片上微調(diào)把基準(zhǔn)電壓調(diào)整到 %的誤差以內(nèi)，而且電流限制也得到了調(diào)整，以盡量減少因穩(wěn)壓器和電源電路超載而造成的壓力。 河南機(jī)電高等專科學(xué)校 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 20 頁(yè) 共 47 頁(yè) WE40C 應(yīng)用范圍： ，包含 TXD 和 RXD 兩組信號(hào)，可以直接接入單片機(jī)等帶有串口的系統(tǒng)或設(shè)備，也可以通過(guò) MAX232 芯片轉(zhuǎn)換成 RS232電平后 使用。 當(dāng)藍(lán)牙模塊上電后紅色指示燈閃爍，與另一藍(lán)牙?？鞎r(shí)，藍(lán)色指示燈常亮。串行通訊的距離可以從幾米到幾千米。 LCM_E = 0。 河南機(jī)電高等專科學(xué)校 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 17 頁(yè) 共 47 頁(yè) E:\ 單片機(jī) \ STC12C5A6 0S2en glish. pdfP1. 5/MOSI1P1. 6/MISO2P1. 7/SCLK3P4. 7/RST4P3. 0/RXD5P4. 3/SCLK6P3. 1/TXD7P3. 2/INTO8P3. 3/INT19P3. 4/T010P3. 5/T111P3.6/WR12P3.7/RD13XTAL214XTAL115GND16P4.0/SS17P2.018P2.119P2.220P2.321P2.422P2. 523P2. 624P2. 725P4. 4/NA26P4. 5/ALE27P4. 1/MOSI28P4. 6/RST229P0. 730P0. 631P0. 532P0. 433P0.334P0.235P0.136P0.037VCC38P4.2/CCPO39P1.0/ADC040P1.1/ADC141P1.2/ADC242P1.3/ADC343P1.4/ADC444STC12C5A6 0S2U4STC12C5A6 0S2GNDVCCVCCGND1VCC2VO3RS4RW5E6DB07DB18DB29DB310DB411DB512DB613DB714BLA15BLK16LCD 1602LCD1 LCD1602S3雙刀單柄開關(guān)1KR9LCD_DB0LCD_DB1LCD_DB2LCD_DB3LCD_DB4LCD_DB5LCD_DB6LCD_DB7LCD_RSLCD_RWLCD_E 圖 LCD1602 電路圖 LCD 的 DB0— DB7 口與單片機(jī)的 P0口相連， RS 連接到 口， RW連接到 口，使能端 E口連接到 口。 CCAP1L=PWM1_DATA。 運(yùn)算放大器工作在開換狀態(tài)，稍微有一點(diǎn)輸入信號(hào)就可使其輸出電壓達(dá)到飽和值，當(dāng)輸入電壓極性改變時(shí)，輸出電壓就在正、負(fù)飽和值之間變化，這樣就完成了把連續(xù)電壓變成脈沖電壓的轉(zhuǎn)換作用。 通過(guò)控制三極管的通斷就可以是電機(jī)旋轉(zhuǎn)起來(lái)，而通過(guò)控制不同三極管的導(dǎo)通，電流的流向就會(huì)發(fā)生改變，電機(jī)的轉(zhuǎn)向也就會(huì)發(fā)生變化。 圖 STC12C5A60S2 引腳圖 E:\ 單片機(jī) \ STC12C5A6 0S2en glish. pdfP1. 5/MOSI1P1. 6/MISO2P1. 7/SCLK3P4. 7/RST4P3. 0/RXD5P4. 3/SCLK6P3. 1/TXD7P3. 2/INTO8P3. 3/INT19P3. 4/T010P3. 5/T111P3.6/WR12P3.7/RD13XTAL214XTAL115GND16P4.0/SS17P2.018P2.119P2.220P2.321P2.422P2. 523P2. 624P2. 725P4. 4/NA26P4. 5/ALE27P4. 1/MOSI28P4. 6/RST229P0. 730P0. 631P0. 532P0. 433P0.334P0.235P0.136P0.037VCC38P4.2/CCPO39P1.0/ADC040P1.1/ADC141P1.2/ADC242P1.3/ADC343P1.4/ADC444STC12C5A6 0S2U4STC12C5A6 0S2 河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 13 頁(yè) 共 47 頁(yè) 表 STC12C5A60S2 硬件結(jié)構(gòu)表 類型 參數(shù) STC12C5A60S2 STC89C51 RC 工作電壓（ V） Flash 程序存儲(chǔ)器字節(jié) 60k 4k RAM 字節(jié) 1280 512 定時(shí)器 T0、 T1 有 有 PCA 定時(shí)器 2 無(wú) UART 1 1 獨(dú)立波特率發(fā)生器 有 無(wú) DPTR 2 無(wú) EPPROM 有 有 PCA（ 16 位） PWM（ 8位） 2 路 無(wú) A/D8 路 25 萬(wàn)次每秒 10 位 無(wú) I/O 44 40 看門狗 有 有 內(nèi)置復(fù)位 有 無(wú) 外部可調(diào)門檻電壓 有 無(wú) 外部中斷 4 路 4 路 由上 表 可見， STC12C5A60S2 單片機(jī)的硬件結(jié)構(gòu)具有功能部件種類全，功能強(qiáng)等特點(diǎn)。雖然三輪式的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單易于操作，但是在小車行駛過(guò)程中的穩(wěn)定性不足，且由于萬(wàn)向輪的徑向阻力非常小，所以很容易偏向。安裝方便，結(jié)構(gòu)可靠 穩(wěn)定 。 四 輪驅(qū)動(dòng)式的結(jié)構(gòu)中 因?yàn)楹筝喌霓D(zhuǎn)動(dòng)力矩的增大 ， 所以在橫向上的輪胎阻力要大于 2 輪驅(qū)動(dòng)式的 ，因此 四 輪驅(qū)動(dòng)式的車子不易發(fā)生方向偏移。 方案： 根據(jù)本題目中對(duì)探測(cè)地面的要求，由于傳感器可以在車體的下部，發(fā)射、接收距地面都很近，外界光對(duì)其的干擾都很小。 （ 3）由于電力電子器件只工作在開關(guān)狀態(tài)，主電路損耗較小，裝置效率較高。 方案三： 脈寬調(diào)速系統(tǒng)。且技術(shù)落后，因此擱置不用。遮光盤在凹槽中轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，缺口進(jìn)入凹槽時(shí)， 紅 外線可以通過(guò)，缺口離開凹槽紅外線被阻擋。若編碼數(shù)為 60，測(cè)量時(shí)間為 t，測(cè)量到的脈沖數(shù)為 N，則轉(zhuǎn)速為 n=N/(t*60)*60=N/t。 方案一： 磁式測(cè)速發(fā)電機(jī) 永磁式直流測(cè)速發(fā)電機(jī)是一種將轉(zhuǎn)子速度轉(zhuǎn)化為電氣信號(hào)的機(jī)電式信號(hào)元件，是伺服系統(tǒng)中基本元件之一。 方案三： PC 機(jī)顯示 。表 所示為四種短距離無(wú)線通訊技術(shù)主要性能參數(shù)。 總體 方案 設(shè)計(jì) M C U 控 制 器藍(lán) 牙 傳 輸 模 塊驅(qū) 動(dòng) 模 塊顯 示 模 塊避 障 模 塊測(cè) 速 模 塊循 跡 模 塊 圖 本小車是以 STC12C5A60S2 為主控制器。 但 隨著科技發(fā)展，這些問(wèn)題正在逐步得以解決。我國(guó)的無(wú)線遙控小車研究工作始于 20世紀(jì)中后期，在國(guó)家的 86 973 等技術(shù)發(fā)展計(jì)劃的重點(diǎn)支持下，國(guó)內(nèi)已大范圍地進(jìn)行無(wú)線遙控小車的研究。 將自制的控制電路、控 制程序和四輪小車機(jī)械結(jié)構(gòu)相結(jié)合， 制作多功能機(jī)器人小車。實(shí)驗(yàn) 調(diào)試實(shí)現(xiàn)了 智能 小 車的藍(lán)牙 無(wú)線遙控、自動(dòng)避障、自動(dòng)循跡 等功能 。 全國(guó)電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎 每次都有智能小車這方面的題目，全國(guó)各高校也都很重視該題目的研究， 但是與國(guó)際先進(jìn)還存在一定的差距。 無(wú)線遙控機(jī)器人有著廣闊的應(yīng)用前景。開始由電腦或者手機(jī)發(fā)送藍(lán)牙無(wú)線信號(hào)來(lái)啟動(dòng)并復(fù)位小車，由超聲波傳感器 或 紅外光電傳感器 進(jìn)行障礙 檢測(cè)，通過(guò)單片機(jī)控制小車 行駛 、顯示、避障和調(diào)速。 表 幾種典型無(wú)線傳輸方案比較 藍(lán)牙技術(shù) 紅外技術(shù) WiFi 技術(shù) ISM 射頻技術(shù) 通信距離 100m 10m 300m 1000m 通信速率 10Mb/s 16Mb/s 11Mb/s 500kb/s 通信頻率或波長(zhǎng) 31 、 915 和2400MHz 頻率申請(qǐng) 否 否 否 否 開發(fā)難易 難 易 難 易 模塊成本 高 很低 較低 低 方案： 通過(guò) 表格可以看出 ，他們?cè)诮嚯x通訊領(lǐng)域都可以提供可靠的通信服務(wù)，但是同時(shí)他們的應(yīng)用有著各自的技術(shù)