【正文】 爭(zhēng)，但又在某些實(shí)際應(yīng)用領(lǐng)域內(nèi)相互補(bǔ)充、相互配合，究竟選擇何種技術(shù)更優(yōu)越，需要由具體的工作環(huán)境來決定。速度檢測(cè)可用加速度傳感器，光電編碼盤 ， 測(cè)速電機(jī) 等實(shí)現(xiàn) 。 盤下方的凹形物為槽型光電耦合器，其兩端高出部分的里面分別裝有紅外發(fā)射管和紅外接收管。最后，當(dāng)系統(tǒng)處于低速運(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)的功率因數(shù)很低，并產(chǎn)生較大的諧波電流危害附近的用電設(shè)備。直接用直流電壓對(duì)發(fā)射管進(jìn)行供電，其優(yōu)點(diǎn)是實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，對(duì)環(huán)境光源的抗干擾能力強(qiáng)，在要求不高時(shí)可以使用。 底板采用的是 亞克力板材 。它們都是通過片內(nèi)單一總線連接而成，其基本結(jié)構(gòu)依舊是 CPU加上外圍芯片的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)模式。 } 脈寬調(diào)制器本身是一個(gè)由運(yùn)算放大器和幾個(gè)輸入信號(hào)組成的電壓比較器。液晶顯示器目前已被廣泛應(yīng)用在便攜式電腦、數(shù)字?jǐn)z像機(jī)、 PDA 移動(dòng)通信工具等眾多領(lǐng)域。 串行通訊的特點(diǎn)是：數(shù)據(jù)按位順序傳送，最少僅需一根傳輸線即可完成， 成本低但傳送速度慢。 PCB 復(fù)合式設(shè)計(jì)，采用加厚板材 ()。一般 PCB 基本設(shè)計(jì)流程如下：前期準(zhǔn)備→ PCB 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)→ PCB 布局→布線→布線優(yōu)化和絲印→網(wǎng)絡(luò)和 DRC 檢查和結(jié)構(gòu)檢查→制板 。 主程序設(shè)計(jì) 各 模 塊 初 始 化開 始開 串 口 中 斷 發(fā) 送 歡 迎 標(biāo) 語檢 測(cè) 是 否 有 障 礙停 車 并 返 回字 符 串 提 示判 斷 接 受 數(shù) 據(jù)NYY根 據(jù) 不 同 的 數(shù) 據(jù) 返回 相 應(yīng) 的 提 示 字 符串 并 驅(qū) 動(dòng) 小 車停 車 等 待N檢 測(cè) 串 口 是 否 有 數(shù) 據(jù)將 速 度 值 發(fā) 送 到上 位 機(jī)N 定 時(shí) 器 1中 斷每 隔 1S中 斷一 次根 據(jù) 公 式 計(jì)算 速 度將 速 度 值 轉(zhuǎn)化 為 字 符 串格 式 發(fā) 送 到緩 存 區(qū)定 時(shí) 器 中 斷 程 序流 程 圖 圖 主程序 流程圖 圖 定時(shí)器中斷 流程圖 程序見 附錄 B 圖 為藍(lán)牙遙控小車的程序流程圖，從圖中可以看出，小車可以實(shí)現(xiàn)藍(lán)牙遙控功能，且在小車行駛過程中，自動(dòng)檢測(cè)障礙并提示控制人員。 修改模塊名稱：命令格式【 AT+NAME=藍(lán)牙模塊的名稱 】 ，查詢藍(lán)牙模塊名稱【 AT+NAME?】 河南機(jī)電高等專科學(xué)校 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 27 頁 共 47 頁 綁定藍(lán)牙串口模塊地址 ：命令格式【 AT+BIND=模塊地址 】 設(shè)置藍(lán)牙串口 的連接模式：命令格式【 AT+CMODE=0 或 1】 0：指定藍(lán)牙地址的連接模式 。 河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 29 頁 共 47 頁 以程序中的一段程序?yàn)槔? while(Left_InSen==0 amp。amp。 Right_InSen==0)//如果左邊傳感器檢測(cè)到 黑線 ，小車左轉(zhuǎn)。如果將小車接入互聯(lián)網(wǎng)，那只要使用者有臺(tái)電腦或手機(jī)等移動(dòng)終端，就可以在全球各地對(duì)小車進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控，相比藍(lán)牙遙控?zé)o線互聯(lián)網(wǎng)遙控就顯得很有優(yōu)勢(shì)了。 解決方 法 ：在主函數(shù)里加上障礙檢測(cè)標(biāo)志位，當(dāng)?shù)谝淮螜z測(cè)到障礙物時(shí)將標(biāo)志位置位，在下一次的掃描中判斷標(biāo)志位是否與之前的相等，若相等則不發(fā)送字符串。//前進(jìn) while(Left_InSen==0 amp。 Stop()。如果左 方 有障礙物，則 小車右轉(zhuǎn)。此時(shí)該軟件就會(huì)通過藍(lán)牙與小車連接，這時(shí)就可以隨心所欲的遙控 小車了（當(dāng)然遙控距離有限制）。對(duì)于本系統(tǒng)，軟件更為重要。 AMS1117 應(yīng)用高效線性穩(wěn)壓器后置穩(wěn)壓器，用于交換式電源 5V至 SCSI 終端筆記本電源管理電池供電設(shè)備 。 圖 WE40C 藍(lán)牙模塊實(shí)物圖 WE40C 特點(diǎn)： ，兩模塊通電后自動(dòng)連接，非常方便。 Delay10us(1)。 //裝入比較初值 CCAP1H=PWM1_DATA。在圖 中，使 ENA 與 ENB 兩個(gè)使能端始終為 1，通過控制 IN1 ~IN4輸入端的狀態(tài)來改變電機(jī)的轉(zhuǎn)向。因此在這次的設(shè)計(jì)中我采用了四 輪驅(qū)動(dòng)，雖然四輪驅(qū)動(dòng)式結(jié)構(gòu)相對(duì)于三輪式的結(jié)構(gòu)更加復(fù)雜，但其穩(wěn)定性得到明顯加強(qiáng)，并且因?yàn)?4 個(gè)輪子都為驅(qū)動(dòng)輪，其偏差更為離散，不一定是同側(cè)的偏差方向一致，所以在小車前進(jìn)過程中很難偏向。 而且 四 輪驅(qū)動(dòng)的車子動(dòng)力更大，爬坡能力更強(qiáng)。 方案： 根據(jù)以上綜合比較，以及本 設(shè)計(jì)中 設(shè)計(jì)要求 和直流電機(jī)調(diào)速的發(fā)展方向，本設(shè)計(jì)選 用了 方案三 。 方案二： 靜止可控整流器。 方案三： 光 電 對(duì)射式 采用對(duì)射式紅外傳感器。 通過上位機(jī)的串口軟件來實(shí)時(shí)監(jiān)控智能車的行駛信息。開始由電腦或者手機(jī)發(fā)送藍(lán)牙無線信號(hào)來啟動(dòng)并復(fù)位小車，由超聲波傳感器 或 紅外光電傳感器 進(jìn)行障礙 檢測(cè)，通過單片機(jī)控制小車 行駛 、顯示、避障和調(diào)速。 全國(guó)電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎 每次都有智能小車這方面的題目，全國(guó)各高校也都很重視該題目的研究， 但是與國(guó)際先進(jìn)還存在一定的差距。 將自制的控制電路、控 制程序和四輪小車機(jī)械結(jié)構(gòu)相結(jié)合， 制作多功能機(jī)器人小車。 但 隨著科技發(fā)展，這些問題正在逐步得以解決。表 所示為四種短距離無線通訊技術(shù)主要性能參數(shù)。 方案一： 磁式測(cè)速發(fā)電機(jī) 永磁式直流測(cè)速發(fā)電機(jī)是一種將轉(zhuǎn)子速度轉(zhuǎn)化為電氣信號(hào)的機(jī)電式信號(hào)元件，是伺服系統(tǒng)中基本元件之一。遮光盤在凹槽中轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，缺口進(jìn)入凹槽時(shí)， 紅 外線可以通過，缺口離開凹槽紅外線被阻擋。 方案三： 脈寬調(diào)速系統(tǒng)。 方案： 根據(jù)本題目中對(duì)探測(cè)地面的要求，由于傳感器可以在車體的下部，發(fā)射、接收距地面都很近，外界光對(duì)其的干擾都很小。安裝方便，結(jié)構(gòu)可靠 穩(wěn)定 。 圖 STC12C5A60S2 引腳圖 E:\ 單片機(jī) \ STC12C5A6 0S2en glish. pdfP1. 5/MOSI1P1. 6/MISO2P1. 7/SCLK3P4. 7/RST4P3. 0/RXD5P4. 3/SCLK6P3. 1/TXD7P3. 2/INTO8P3. 3/INT19P3. 4/T010P3. 5/T111P3.6/WR12P3.7/RD13XTAL214XTAL115GND16P4.0/SS17P2.018P2.119P2.220P2.321P2.422P2. 523P2. 624P2. 725P4. 4/NA26P4. 5/ALE27P4. 1/MOSI28P4. 6/RST229P0. 730P0. 631P0. 532P0. 433P0.334P0.235P0.136P0.037VCC38P4.2/CCPO39P1.0/ADC040P1.1/ADC141P1.2/ADC242P1.3/ADC343P1.4/ADC444STC12C5A6 0S2U4STC12C5A6 0S2 河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 13 頁 共 47 頁 表 STC12C5A60S2 硬件結(jié)構(gòu)表 類型 參數(shù) STC12C5A60S2 STC89C51 RC 工作電壓（ V） Flash 程序存儲(chǔ)器字節(jié) 60k 4k RAM 字節(jié) 1280 512 定時(shí)器 T0、 T1 有 有 PCA 定時(shí)器 2 無 UART 1 1 獨(dú)立波特率發(fā)生器 有 無 DPTR 2 無 EPPROM 有 有 PCA（ 16 位） PWM（ 8位） 2 路 無 A/D8 路 25 萬次每秒 10 位 無 I/O 44 40 看門狗 有 有 內(nèi)置復(fù)位 有 無 外部可調(diào)門檻電壓 有 無 外部中斷 4 路 4 路 由上 表 可見， STC12C5A60S2 單片機(jī)的硬件結(jié)構(gòu)具有功能部件種類全，功能強(qiáng)等特點(diǎn)。 運(yùn)算放大器工作在開換狀態(tài)，稍微有一點(diǎn)輸入信號(hào)就可使其輸出電壓達(dá)到飽和值，當(dāng)輸入電壓極性改變時(shí)，輸出電壓就在正、負(fù)飽和值之間變化，這樣就完成了把連續(xù)電壓變成脈沖電壓的轉(zhuǎn)換作用。 河南機(jī)電高等專科學(xué)校 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 17 頁 共 47 頁 E:\ 單片機(jī) \ STC12C5A6 0S2en glish. pdfP1. 5/MOSI1P1. 6/MISO2P1. 7/SCLK3P4. 7/RST4P3. 0/RXD5P4. 3/SCLK6P3. 1/TXD7P3. 2/INTO8P3. 3/INT19P3. 4/T010P3. 5/T111P3.6/WR12P3.7/RD13XTAL214XTAL115GND16P4.0/SS17P2.018P2.119P2.220P2.321P2.422P2. 523P2. 624P2. 725P4. 4/NA26P4. 5/ALE27P4. 1/MOSI28P4. 6/RST229P0. 730P0. 631P0. 532P0. 433P0.334P0.235P0.136P0.037VCC38P4.2/CCPO39P1.0/ADC040P1.1/ADC141P1.2/ADC242P1.3/ADC343P1.4/ADC444STC12C5A6 0S2U4STC12C5A6 0S2GNDVCCVCCGND1VCC2VO3RS4RW5E6DB07DB18DB29DB310DB411DB512DB613DB714BLA15BLK16LCD 1602LCD1 LCD1602S3雙刀單柄開關(guān)1KR9LCD_DB0LCD_DB1LCD_DB2LCD_DB3LCD_DB4LCD_DB5LCD_DB6LCD_DB7LCD_RSLCD_RWLCD_E 圖 LCD1602 電路圖 LCD 的 DB0— DB7 口與單片機(jī)的 P0口相連， RS 連接到 口， RW連接到 口，使能端 E口連接到 口。串行通訊的距離可以從幾米到幾千米。 河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 20 頁 共 47 頁 WE40C 應(yīng)用范圍： ，包含 TXD 和 RXD 兩組信號(hào)，可以直接接入單片機(jī)等帶有串口的系統(tǒng)或設(shè)備，也可以通過 MAX232 芯片轉(zhuǎn)換成 RS232電平后 使用。 （ 1） PCB 布線工藝 焊盤、線、過孔的間距要 求 ： PAD and VIA ： ≥ （ 12mil） PAD and PAD ： ≥ （ 12mil） PAD and TRACK ： ≥ （ 12mil） TRACK and TRACK ： ≥ （ 12mil） 密度較高時(shí)： PAD and VIA ： ≥ （ 10mil） PAD and PAD ： ≥ （ 10mil） PAD and TRACK ： ≥ （ 10mil） TRACK and TRACK ： ≥ （ 10mil） （ 2）本設(shè)計(jì)中 PCB 布線工藝規(guī)則 ① 線 河南機(jī)電高等專科學(xué)