【正文】 后面一個字符將變成大寫。 在第二個層面上有標點符號特殊符號可供使用。 使用某些應(yīng)用程序（例如附加工作程序）時，存在通過各種鍵組合控制各種功能的可能性。 為了能夠使用“ CTRL”鍵，必須把（鍵盤的）數(shù)字區(qū)轉(zhuǎn)換到光標控制功能。 ? “點動模式”狀態(tài)鍵安裝在顯示屏的左上方。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 19 KUKA學習教程 ? 功能鍵 菜單條 在菜單條中，機器人控制部分的功能被 分組匯總。 功能鍵的介紹 18 169。 另一個標記是“編輯光標”，它是一個垂直的紅色線形標記編輯光標位于正在編輯行的開頭。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 21 KUKA學習教程 提示窗口 在機器人運行過程中，控制部分通過提示窗口同操作者交流對話。 這些數(shù)值將在輸入窗（ InLine表格）中輸入，或者從 InLine表子菜單中選出。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 22 KUKA學習教程 狀態(tài)行（狀態(tài)條） 在狀態(tài)行中集中顯示有關(guān)重要的運行 狀態(tài)的信息這些信息包括 PLC 或一 個工作程序的狀態(tài)說明。它們也提示標記和中斷 某些應(yīng)用程序。 假如等待提示信息被顯示，說明一個程序正 在運行和等待條件正在執(zhí)行。程序被停止直到提示被確認并隨后被恢復 。 22 169。 AltTab組合功能 這個組合可以另外激 活程序。 光標控制功能激活 24 169。 25 169。這個功能也可以通過同樣的方法取消。 26 169。 首先確保激活微動鍵或手輪微動。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 30 KUKA學習教程 ? 有些時候（例如在 TeachIn定義過程中抵近目標點）必須降低機器人的 移動速度，從而可以獲得精確的結(jié)果并且避免工件和刀具之間發(fā)生碰撞 。 當前設(shè)定的值不僅以符號形式顯示，而 且也顯示在狀態(tài)行中。手輪此時有一個坐標系它在所有的參照坐標系統(tǒng)中保持不變。這同樣適用于 Y軸或 Z軸。 為了進行手動運行，必須首先按住許按可鍵（在 KCP背面）中的一個，然后操作手輪。 這個功能可以通過按壓菜單的“配置”鍵并執(zhí)行“慢進”選項下的“鼠標定位”。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 33 KUKA學習教程 假如操作者現(xiàn)在使機器人在左邊移動 并希望機器人再朝自己移動，如果他長時 間的不想動作。每按壓“ +‖軟鍵一次，笛卡兒坐標系就順時針旋轉(zhuǎn) 45度，按壓“ ‖軟鍵，坐標系就逆時針旋轉(zhuǎn) 此“關(guān)閉 ”軟鍵認可當前鼠標的位置并關(guān)閉狀態(tài)窗 按壓軟鍵“ +‖兩次，鼠標 定位就順時針移動 90度。 通過按壓菜單鍵上的“配置”并執(zhí)行“慢進”選項下的“鼠標配置”來獲得此功能。只有拉拔或者掀 按手輪，如下圖所示，機器人才移動。 如果選擇了一個笛卡爾（直角 ）坐標系，則只能平移地沿 X、 Y和 Z坐標軸運行機器人。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 36 KUKA學習教程 ? 手軸的移動 這時功能限于移動手軸。拉和掀按手輪對機器人不起作用。 與軸相關(guān)的參照坐標系： 35 169。 假如你設(shè)定了與軸相關(guān)的坐標系時，可以有目的地運行機器人轉(zhuǎn)軸 A1至 A6。 為了在需要時，確實能夠只用一根軸進行作業(yè)，可以規(guī)定一根所謂的“ 主導軸”。 37 169。 對于機器人的動作來說，瞬時具有最大偏轉(zhuǎn)的空間鼠標器的坐標軸起決定性作用。 在與軸相關(guān)的坐標系里，慢進運行鍵賦予 指定的軸描述如下。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 41 KUKA學習教程 刀具、基坐標、全局坐標系統(tǒng) 在“ 刀具”、“ 基坐標”或“全局”坐標系中顯示基軸 X、 Y和 Z，以及手軸 A、 B 和 C。 40 169。 設(shè)置標準增量如下： 增量慢進運行開關(guān)關(guān)閉。獲得一次設(shè)置的增量，狀態(tài)鍵就必須被釋放和再次按壓。 41 169。 ? TOOL坐標系統(tǒng) :直角坐標系統(tǒng)，其原點位于工具上。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 44 KUKA學習教程 ? JOINT坐標系統(tǒng) ? 在 JOINT坐標中，每一機械軸線可以單獨在軸線的正負方向移動。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 45 KUKA學習教程 ? WORLD坐標系 ? WORLD參考坐標軸系統(tǒng)是絕對坐標（固定不變），直角坐標，笛卡兒坐標系，其原點一般于工件內(nèi)部。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 46 KUKA學習教程 ? BASE坐標系 ? BASE 坐標系是直角坐標，笛卡兒坐標系，其原點位于外部工具。 ? ? ? ? ?Jog Keys微動鍵 Space Mouse手輪 ? 45 169。 ? 交貨時 ,TOOL的坐標系的原點位于設(shè)備凸緣的中心 ? Jog keys微動鍵 Space Mouse手輪 46 169。 [一般 0增量對 0角度 ]。 A3=+90176。 185176。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 49 KUKA學習教程 ? 一 .用“電子檢測探頭”校正 ? 二 .功能的簡要描述 使用電子檢測探頭校正有不同的作用。 標準 校正設(shè)置： 機器人機械零點的校正時帶或不帶負荷。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 50 KUKA學習教程 1）僅在首次校正仍然有效時可用。依靠機器人各軸上的標尺，或安裝千分表或電子檢測探頭的檢測頭。電子檢測探頭插入機器人接線盒［接頭X32］從而連接到機器人控制裝置。 ? 如果使用千分表，零點位置能通過陡峭的反轉(zhuǎn)指示驗證。 ? ? 軸的移動方向 軸的移動方向劃線標記口標記 ? 劃線標記 ? 凹口標記 ? ? ? 預(yù)校正位置 機械零點位置 52 169。 ? 發(fā)生這種情況的大多數(shù)原因是軸的預(yù)校正位置偏差太大。 3軸預(yù)校正位置 53 169。 拿開檢測頭上的保護帽，裝上校正工具 。 ? X32接頭：使用“電子檢測探頭”校正連接處 。 壓下”開機運行”鍵，選擇子菜單“校正”，”電子檢測探頭”及其功能將出現(xiàn)。 從打開的菜單選擇“取消校正”選項。 機器人直線軸機械連接的說明上，當 4軸取消校正時， 5軸和 6軸的數(shù)據(jù)也將刪除，同樣的， 5軸取消校正時， 6軸的數(shù)據(jù)也將刪除。 在“標準”菜單下，能選擇帶 /不帶負載校正，如果機器人一直帶相同負載或一直不帶負載，推薦使用這個功能。如果所有的軸校正 完，窗口上出現(xiàn)“ 沒有軸需要校正”。 軸校正完后列表中將不再列出，如果想重新校 正，必須首先取消校正。程序“啟動向前鍵”控制下前 面選擇的機器人的軸從“ +‖向“ ‖移動。 檢查校正 這個功能用于舊機器人校正值的檢查， 機器人校正在同樣的路徑“設(shè)置校正”下 這個功能僅僅在測試“ T1”運行方式時有效如果選擇這個功能時，設(shè)置不同的運行方式，將產(chǎn)生相應(yīng)的錯誤信息。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 60 KUKA學習教程 如果假如 2軸還沒有校正，或者不需要校正，系統(tǒng)不可能去校正 2軸 以后的軸。 按下 KCP 背后的使能開關(guān)時，然后按“需要啟動鍵” ［顯示屏的左邊］，兩鍵同時保持按下。 你必須明白，當同意新校正值時，依靠增量的差別，執(zhí)行編程操作期間可能遇到困難。 每個軸校正完后，記得旋緊檢測頭上的保護帽，不要漏開以免異物進入，損壞靈敏的測量裝置，花費昂貴的維修費用。 這個功能也許僅僅服務(wù)部門執(zhí)行，或在 庫卡機器人公司培訓過的人員執(zhí)行 選擇命令“更換” 。不利的位置也許在校正過程中導致 電機無端動作。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 62 KUKA學習教程 ? 機器人在下列情況下必須校正 ? 校正機器人 ... 使用刪除校正的方法 ? … 修理后（驅(qū)動電機或 RDC跟換后），開機自動刪除。 ? 如果關(guān)機時發(fā)現(xiàn)保存的檢測偏移量數(shù)據(jù)和顯示的當前位置數(shù)據(jù)有誤差，為了安 全，所有的數(shù)據(jù)全部刪去。這是很重要的，消除齒輪傳動的反向間隙。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 63 KUKA學習教程 ? 校正工具的位置可分為兩種 : XYZ－ 4點 , XYZ－參考法 . ? XYZ－ 4點 ? 用“ 4點”方法，工具將按照它的工具中心點從 4個不同方向移動到參考點。通過菜單“數(shù)字輸入 ”輸入 . KUKA機器人 校正工具 的方法 62 169。 基本設(shè)置中，機器人坐標系和全局坐標系的原點重疊。 繞 Y軸旋轉(zhuǎn)， B角度 。 64 169。可是沖撞后，這些數(shù)據(jù)不是長期有效的，必須重新決定。 65 169。 3）這些方法包括校準程序“ XYZ4和“ XYZ參考”。 66 169。 執(zhí)行：機器人法蘭上安裝待測工具，找出一個合適的參考點。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 69 KUKA學習教程 使用狀態(tài)鍵［在顯示屏底部的右邊］ ，用 +/鍵選擇想要的工具號。 按下軟鍵”工具準備好”［在顯示屏底部］，按順序校準選擇的工具。 現(xiàn)在按順序執(zhí)行下列布驟。你 現(xiàn)在可以按下軟鍵“重復”到最后的校準重做或按軟鍵“重復全部”到重復全部校準 控制部分接受移動經(jīng)過的點后，將提示從另外一個方向駛近到參考的工具中心位置。 為了這個目的，你可以使用“步進”鍵下的 +/鍵來增加或減少移動速度。這個功能停止。 檢測機器人法蘭上裝好的工具這個工具再次從任意方向移動到參考點。 使用菜單鍵”開機運行”［在顯示屏的上部］，打開菜單“調(diào)節(jié) ［“校準” ］和“工具”，在這兒選擇子菜單“ XYZ—參考” 。 你能用箭頭鍵從工具名輸入條進入，為工具輸入名字。 71 169。 72 169。 ◆當工具中心點正確的位于參考點， 按下軟鍵“點正確”保存著這個位置 臨近參考點時逐步減小移動速度，避免 碰撞。然后用不知道數(shù)據(jù)的工具替換知道數(shù)據(jù)的工具，并再次移動到參考點。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 75 KUKA學習教程 現(xiàn)在用軟鍵“點正確”確定該點位 置，在隨即打開的表格中顯示待 測工具的尺寸 X,Y,Z. 按下軟鍵“保存 ‖后 ,數(shù)據(jù)保存 ,校準 程序結(jié)束。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 76 KUKA學習教程 ? ABC