【正文】 采摘機器人中傳感器主要應用于果實的識別、系統(tǒng)的導航、以及避障。識別障礙的首要問題是傳感器的選擇。 點紅外傳感器超聲波視覺價格合理，使用方便價格合理，可以測死物，夜間不受影響。測量范圍有限，對天氣環(huán)境變化敏感。方案二：視覺傳感器在物體識別系統(tǒng)中使用得非常廣泛，比如本機器人視覺識別系統(tǒng)中的圖像獲取。該方法被廣泛應用于移動機器人的研究上。超聲波避障模塊躲避障礙物子模塊測量距離子模塊電機驅動子模塊聲光警示子模塊 超聲波避障模塊框圖（3）超聲波障礙檢測原理超聲波是一種在彈性介質中的機械振蕩，其頻率超過20KHz，分橫向振蕩和縱向振蕩兩種，超聲波可以在氣體、液體及固體中傳播，其傳播速度不同。首先測出超聲波從發(fā)射到遇到障礙物返回所經歷的時間，再乘以超聲波的速度就得到二倍的聲源與障礙物之間的距離。功能包括對會聚主IC 內部寄存器、數據RAM及外部接口等功能部件的初始化，會聚調整控制，會聚測試圖控制，紅外遙控信號IR的接收解碼及與主板CPU通信等。，其由時鐘電路和復位電路組成。復位電路?？刂苾蓚€電機：前輪控制車體轉向的步進電機；后輪控制電機前進后退的直流電機。聲報警部分的驅動是由8050構成的放大電路。 顯示模塊本設計采用T/R4012小型超聲波傳感器作為探測前方障礙物體的檢測元件，其中心頻率為40Hz，由80C52發(fā)出的40KHz脈沖信號驅動超聲波傳感器發(fā)送器發(fā)出40KHz的脈沖超聲波，如機器人運動時前方遇到有障礙物時，此超聲波信號被障礙物反射回來，由接收器接收，經LM318兩級放大，再經帶有鎖相環(huán)的音頻解碼芯片LM567解碼，當LM567的輸入信號大于25mV時，輸出端由高電平變?yōu)榈碗娖?，?0C52單片機處理。單片機I/O產生的 40KHz 方波信號一路經以及反向器反相后送到超聲波換能器的一個電極，另一路經兩級反相器反向后送入超聲波換能器。上拉電阻 R23,R24 一方面可以提高反相器的高電平驅動能力，另一方面可以增強超聲波換能器的阻尼效果，縮短其自由震蕩的時間。實驗證明 CX20106A 接收超聲波具有很高的靈敏度和較強的抗干擾能力。以下是CX20106A的引腳注釋∶1腳：超聲信號輸入端，該腳的輸入阻抗約為40kΩ 。3腳：該腳與地之間連接檢波電容，電容量大為平均值檢波，瞬間相應靈敏度低；若容量小，則為峰值檢波，瞬間相應靈敏度高，但檢波輸出的脈沖寬度變動大，易造成誤動作。7腳：遙控命令輸出端，它是集電極開路輸出方式，因此該引腳必須接上一個上拉電阻到電源端，沒有接受信號是該端輸出為高電平，有信號時則產生下降。當檢測距離小于程序設定的避障安全距離時判定前方有障礙物，此時小車停止前進，與此同時聲光報警器動作，發(fā)光 LED不斷閃爍與此同時單片機控制電機驅動模塊驅動電機完成避障操作完，避障動作完成后小車繼續(xù)前進并檢測前方障礙物。在室溫下測試聲速為 344m/s，超聲波每發(fā)射，接收一次所走距離為被測距離 L 的 2 倍，L便是被測物體和超聲波傳感器之間的距離，L式中t為計數器 T0 中的計數值。是否有障礙物入口停止前進聲光報警等候返回YN 避障系統(tǒng)程序流程圖本設計用了兩個電機：前輪控制車體轉向的步進電機；后輪控制車體前進的直流電機。單四拍與雙四拍的步距角相等，但單四拍的轉動力矩小。正序：0x01，0x03，0x02，0x06，0x04，0x0c，0x08，0x09； 反序：0x09，0x08，0x0c，0x04，0x06，0x02，0x03，0x01。第五章 系統(tǒng)仿真本設計是最后借助于仿真，完成的。前輪電機的轉動，也是通過按鍵來模擬采摘機構提供的信號來完成。此時無采摘任務，且前方無障礙物番茄采摘，機器人處于前進狀態(tài)。畢業(yè)設計是本科學習階段一次非常難得的理論與實際相結合的機會，通過這次比較完整的系統(tǒng)設計，感受到實踐結合理論的重要性。參考文獻[1] IllWoo Park, JungYup Kim, Jungho Lee, JunHo Oh. 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