【正文】 //寫指令行 for(i=0。 // 寫指令 頁 wcode(LCDLINE)。i16。 //寫數(shù)據(jù)代碼 E=1。 //輸出 設(shè)置 P2=cd。 //使能LCD RS=0。R=1。void disrow(uc page,uc col,uc *temp)。/**/uc code YOU[]={0x00,0x08,0x08,0x88,0x48,0xF8,0x4C,0x4B,0x28,0x24,0xE4,0x04,0x04,0x04,0x00,0x00,0x04,0x02,0x01,0x00,0x00,0x7F,0x05,0x05,0x25,0x40,0x3F,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,}。uc code TUI[] = {//退 0x40,0x41,0xC6,0x00,0x00,0xFE,0x4A,0x4A,0xCA,0x4A,0x4A,0x7E,0x80,0x00,0x00,0x00,0x40,0x20,0x1F,0x20,0x40,0x5F,0x48,0x44,0x40,0x41,0x42,0x4D,0x58,0x40,0x40,0x00,}。uc code TAI[]={//態(tài)0x00,0x04,0x04,0x04,0x84,0x44,0x34,0x4F,0x94,0x24,0x44,0x84,0x84,0x04,0x00,0x00,0x00,0x60,0x39,0x01,0x00,0x3C,0x40,0x42,0x4C,0x40,0x40,0x70,0x04,0x09,0x31,0x00,}。動(dòng) 0x20,0x24,0x24,0xE4,0x24,0x24,0x24,0x20,0x10,0x10,0xFF,0x10,0x10,0xF0,0x00,0x00,0x08,0x1C,0x0B,0x08,0x0C,0x05,0x4E,0x24,0x10,0x0C,0x03,0x20,0x40,0x3F,0x00,0x00,}。肥 0x00,0x00,0xFE,0x12,0x12,0xFE,0x00,0xFE,0x42,0x42,0x7E,0x42,0x42,0xFE,0x00,0x00,0x40,0x30,0x0F,0x21,0x41,0x3F,0x00,0x3F,0x40,0x40,0x40,0x40,0x40,0x40,0x70,0x00,}。 //定時(shí) uc butter。// //忙 判斷位 sbit MA=P1^6。 sbit E=P3^5。參考文獻(xiàn)[1] IllWoo Park, JungYup Kim, Jungho Lee, JunHo Oh. 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顯示模塊本設(shè)計(jì)采用T/R4012小型超聲波傳感器作為探測前方障礙物體的檢測元件，其中心頻率為40Hz，由80C52發(fā)出的40KHz脈沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器發(fā)送器發(fā)出40KHz的脈沖超聲波，如機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)前方遇到有障礙物時(shí)，此超聲波信號(hào)被障礙物反射回來，由接收器接收，經(jīng)LM318兩級(jí)放大，再經(jīng)帶有鎖相環(huán)的音頻解碼芯片LM567解碼，當(dāng)LM567的輸入信號(hào)大于25mV時(shí)，輸出端由高電平變?yōu)榈碗娖?，?0C52單片機(jī)處理。控制兩個(gè)電機(jī)：前輪控制車體轉(zhuǎn)向的步進(jìn)電機(jī)；后輪控制電機(jī)前進(jìn)后退的直流電機(jī)。，其由時(shí)鐘電路和復(fù)位電路組成。首先測出超聲波從發(fā)射到遇到障礙物返回所經(jīng)歷的時(shí)間，再乘以超聲波的速度就得到二倍的聲源與障礙物之間的距離。該方法被廣泛應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人的研究上。測量范圍有限，對(duì)天氣環(huán)境變化敏感。識(shí)別障礙的首要問題是傳感器的選擇。可以顯示84行1616點(diǎn)陣的漢字. 。 H橋電路驅(qū)動(dòng)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，電流將從右至左流過電機(jī)。H橋式電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括4個(gè)三極管和一個(gè)電機(jī)。由于機(jī)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)不能直接接到工頻交流或直流電源上工作，而必須使用專用的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器。這種方法稱為脈沖寬度調(diào)制，簡稱PWM。比較而言，開關(guān)型直流穩(wěn)壓電路更能降低電源轉(zhuǎn)換芯片的功耗，提高電源的利用效率。根據(jù)設(shè)計(jì)要求，控制器主要用于各種信號(hào)的處理、控制算法實(shí)現(xiàn)、底盤電動(dòng)機(jī)的控制和聲光報(bào)警等，控制器選擇ATMEL公司生產(chǎn)的AT89C52單片機(jī)作為系統(tǒng)控制器?？偨Y(jié)：由上述兩種方法進(jìn)行選擇，可以看出FAULHABER公司生產(chǎn)的直流電機(jī)FAULHBER3863型號(hào)符合條件。根據(jù)輸出功率方面進(jìn)行選擇 （5）式中，——工作機(jī)阻力，N。在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中必須考慮車體載荷。 四輪式果實(shí)采摘機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)示意圖我們首先假想，番茄采摘機(jī)器人的環(huán)境是地面整體平坦，具有摩擦系數(shù)適中，地面結(jié)實(shí)。機(jī)器人整體的機(jī)械結(jié)構(gòu)應(yīng)具備以下能力：（1）要具備可靠性，穩(wěn)定性，結(jié)構(gòu)緊湊并且要有適當(dāng)?shù)墓ぷ鞣秶?。比如，最初的日本研制的番茄采摘機(jī)器人采用傳統(tǒng)視覺處理技術(shù)由彩色攝像頭和圖像處理卡組成的視覺系統(tǒng)來尋找和識(shí)別成熟果實(shí)[16]，而現(xiàn)在番茄采摘機(jī)器人，南京農(nóng)業(yè)大學(xué)的張瑞合、姬長英等人在番茄采摘中運(yùn)用雙目立體視覺技術(shù)對(duì)紅色番茄進(jìn)行定位，將圖像進(jìn)行灰度變換，而后對(duì)圖像的二維直方圖進(jìn)行腐蝕、膨脹以去除小團(tuán)塊，提取背景區(qū)邊緣，然后用擬合曲線實(shí)現(xiàn)彩色圖像的分割，將番茄從背景中分離出來[17]。（2）具有靈活的機(jī)械臂和較為輕便柔軟的機(jī)械末端，且能夠在工作時(shí)避開枝蔓的阻撓。經(jīng)教育部認(rèn)定，是國內(nèi)第一臺(tái)黃瓜采摘機(jī)器人，獲得多項(xiàng)國家專利。其內(nèi)置有能夠感應(yīng)色彩的攝像頭，可以準(zhǔn)確分辨出草莓和綠葉，利用事先設(shè)定的色彩值，再配合獨(dú)特的機(jī)械結(jié)構(gòu)，它就可以判斷出草莓的成熟度，并將符合要求的草莓采摘下來，速度達(dá)到10s/個(gè)[6]。和國內(nèi)相比國外一直處于技術(shù)前沿。 motion control目 錄中文摘要 IABSTRACT II第一章 前言 1 1 1 1 3 4第二章 機(jī)械結(jié)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì) 5 5 6 6 6 7 執(zhí)行器選擇依據(jù) 7 執(zhí)行機(jī)構(gòu)電機(jī)的介紹 10第三章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)硬件部分設(shè)計(jì) 12 12 12 12 13 13 14 15 15 17 17 18 報(bào)警模塊電路設(shè)計(jì) 20 21 21第四章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 24 24 25 25 26 27第五章 系統(tǒng)仿真 28結(jié)束語 30參考文獻(xiàn) 31致謝 33附件 34第一章 前言隨著電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,智能機(jī)器人已在許多領(lǐng)域得到日益廣泛的應(yīng)用。最后，通過仿真驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的準(zhǔn)確性，實(shí)現(xiàn)了避障功能。 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號(hào)：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）BACHELOR DISSERTATION論文題目： 番茄采摘機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 學(xué)位類別： 工 學(xué) 學(xué) 士年級(jí)專業(yè)（班級(jí)）：08級(jí) 自動(dòng)化 （1）班作者姓名： 導(dǎo)師姓名： 完成時(shí)間： 2012年 5 月 15 日49番茄采摘機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)中文摘要本文從機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)入手，對(duì)番茄采摘機(jī)器入的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。關(guān)鍵詞：機(jī)械結(jié)構(gòu)；避障；傳感器；運(yùn)動(dòng)控制Tomato在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中,由于作業(yè)對(duì)象的復(fù)雜、多樣,以及當(dāng)前我國正面臨人口老年化的趨勢[1]，使得新型農(nóng)業(yè)機(jī)械——農(nóng)業(yè)機(jī)器人的開發(fā)具有巨大經(jīng)濟(jì)效益和廣闊的市場前景,符合社會(huì)發(fā)展的需求。（1）經(jīng)典的番茄采摘機(jī)器人是日本Kondo N等人研制的番茄采摘機(jī)器人。（4）韓國的蘋果收獲機(jī)器人：韓國慶北大學(xué)的科研人員研制出蘋果果采摘機(jī)器人，它具有4個(gè)自由度，包括3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和1個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)。其利用機(jī)器人的多傳感器融合功能，對(duì)采摘對(duì)象進(jìn)行信息獲取、成熟度判別，并確定采摘對(duì)象的空間位置，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人末端執(zhí)行器的控制與操作的智能化系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的自主導(dǎo)航運(yùn)動(dòng)、區(qū)域視野快速搜索、局部視野內(nèi)果實(shí)成熟度特征識(shí)別及果實(shí)空間定位、末端執(zhí)行器控制與操作，最終實(shí)現(xiàn)黃瓜果實(shí)的采摘收獲[12]。即自由度個(gè)數(shù)適中，同時(shí)能夠保證采摘的效率。對(duì)目標(biāo)進(jìn)行標(biāo)定后，用面積匹配實(shí)現(xiàn)共軛圖像中目標(biāo)的配準(zhǔn)。（2）要具備柔性和靈活性都比較好的機(jī)械手及末端執(zhí)行器，即機(jī)械手具有一定的冗余度。事實(shí)證明，一般的智能番茄生產(chǎn)大棚都是一個(gè)場地規(guī)劃相對(duì)整齊干凈的環(huán)境。（1）后輪的電機(jī)選擇我們先假設(shè)車體重量是10千克，可以采摘的果實(shí)最大總重量是5千克?！ぷ鳈C(jī)的線速度，m／s。（2）前輪的電機(jī)選擇前輪的電機(jī)采用步進(jìn)電機(jī)，可以使小車轉(zhuǎn)向更加靈活，本設(shè)計(jì)中前后輪的電機(jī)功率及力矩應(yīng)該相當(dāng)。單片機(jī)算術(shù)運(yùn)算功能強(qiáng)，軟件編程靈活、自由度大，可用軟件編程實(shí)現(xiàn)各種算法和邏輯控制，并且其功耗低、體積小、技術(shù)成熟和成本低等優(yōu)點(diǎn)，使其在各個(gè)領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。在本電路設(shè)計(jì)中，我選擇開關(guān)型穩(wěn)壓電源LM25765作為電壓轉(zhuǎn)換模塊：根據(jù)分析可以知道機(jī)器人底盤控制系統(tǒng)正常工作時(shí)，需要電源提供不同大小的穩(wěn)壓電壓。小功率直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方