【正文】 //讀禁止 RS=0。 // }//*******************把顯示數(shù)據(jù)寫(xiě)到內(nèi)存單元中 *****************void wdata(uc dat) //寫(xiě)顯示數(shù)據(jù){ chkbusy()。 //輸出 設(shè)置 P2=dat。 if(col64) // 左半平面 { L=1。 //寫(xiě)指令行 if((col+16)64) //如果字在左半平面顯示不了，轉(zhuǎn)到右半平面去 { for(i=0。i64col。 //右半平面 wcode(LCDPAGE+page)。i++) //寫(xiě)字 右半平面 wdata(*(temp+i))。 // 寫(xiě)指令 頁(yè) wcode(LCDLINE+col64)。 }}//*********************供調(diào)用 ****子程序 *************//****************************************void display( uc page,uc col,uc *temp){ disrow( page, col, temp)。i16。R=1。 //寫(xiě)指令行 for(i=64col。 //寫(xiě)字 顯示 L=0。i++) //寫(xiě)字 wdata(*(temp+i))。 wcode(LCDPAGE+page)。 //以下兩句產(chǎn)生下降沿 E=0。 //使能LCD RW=0。 //寫(xiě)數(shù)據(jù)代碼 E=1。 //寫(xiě)等待 P2=0xff。 //讀寫(xiě)指令 RW=1。 //清屏 wcode(0x06)。 wcode(0x38)。void stop()。void display( uc page,uc col,uc *temp)。 void chkbusy(void)。uc code ZHANG[]={0x00,0xFC,0x02,0xBA,0xC6,0x20,0xA4,0xAC,0xD5,0x52,0x5E,0xD2,0x10,0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x00,0x00,0x08,0x08,0x0B,0x0A,0x7E,0x05,0x05,0x04,0x04,0x04,0x00,0x00,}。uc code ZHUAN[]={//轉(zhuǎn)0x00,0x90,0x70,0x98,0xEE,0x88,0x08,0xA0,0xA0,0xFE,0x50,0x50,0x50,0x40,0x40,0x00,0x04,0x05,0x05,0x04,0x3F,0x02,0x00,0x00,0x16,0x25,0x52,0x0E,0x00,0x00,0x00,0x00,}。uc code TING[] = {//停0x80,0x40,0x20,0xF8,0x07,0x02,0x04,0x74,0x54,0x55,0x56,0x54,0x74,0x04,0x04,0x00,0x00,0x00,0x00,0xFF,0x00,0x03,0x01,0x05,0x45,0x85,0x7D,0x05,0x05,0x05,0x03,0x00,}。uc code QIAN[]={//前0x08,0x08,0xE8,0xA8,0xA9,0xAE,0xEA,0x08,0x08,0xC8,0x0C,0x0B,0xEA,0x08,0x08,0x00,0x00,0x00,0x7F,0x04,0x24,0x44,0x3F,0x00,0x00,0x1F,0x40,0x80,0x7F,0x00,0x00,0x00,}。/*uc code ZHENG[]= {//正 0x00,0x00,0x00,0x00,0xC8,0x08,0x08,0xF8,0x84,0x84,0x44,0x44,0x00,0x00,0x00,0x00,0x10,0x10,0x10,0x10,0x1F,0x10,0x10,0x0F,0x08,0x08,0x08,0x08,0x08,0x08,0x00,0x00,}。uc code Li[]={//立0x00,0x10,0x10,0x90,0x10,0x10,0x11,0x16,0x10,0x10,0xF0,0x50,0x10,0x10,0x00,0x00,0x40,0x40,0x40,0x40,0x43,0x4E,0x40,0x60,0x58,0x47,0x40,0x40,0x40,0x60,0x40,0x00,}。uc code HUA[]= { //化0x80,0x40,0x20,0xF8,0x07,0x02,0x00,0x00,0xFF,0xC0,0x60,0x30,0x1C,0x08,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x7F,0x00,0x04,0x02,0x01,0x3F,0x40,0x40,0x40,0x40,0x78,0x00,0x00,}。uc code ZI[]={//。uc code XUE[]={//。本文件為1616點(diǎn)陣中文字庫(kù)文件,字的橫向8點(diǎn)構(gòu)成一字節(jié),左邊點(diǎn)在字節(jié)的高 //位,字符點(diǎn)陣四角按左上角→右上角→左下角→右下角取字uc code HE[]={//。 //按鍵 /*uc code ZZ[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}。step2。 sbit MB=P1^7。 //右半平面 sbit SPEAK=P0^6。 sbit RW=P3^4。是他們的辛勤勞作，才有了我的不斷進(jìn)步。首先得感謝我的論文指導(dǎo)老師王俊老師，本文的工作是在王老師的悉心指導(dǎo)下完成的。在整個(gè)完成過(guò)程中，不僅提高了我查閱文獻(xiàn)資料、設(shè)計(jì)手冊(cè)、CAD制圖、Proteus仿真等知識(shí)，并且使我的抗壓能力、思維分析能力都有了很大提高，這必將成為我今后生活中不可多得的經(jīng)驗(yàn)。 仿真效果圖（后輪電機(jī)停止?fàn)顟B(tài)） 仿真效果圖（后輪電機(jī)正轉(zhuǎn)狀態(tài)）結(jié)束語(yǔ)本文介紹了番茄采摘機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，闡述了番茄采摘機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的整體機(jī)械結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的組成，并對(duì)基于AT89C52的控制策略進(jìn)行了研究，設(shè)計(jì)了避障系統(tǒng)，并最終借助于Proteus完成了實(shí)驗(yàn)的驗(yàn)證。顯示的是后輪電機(jī)處于停止?fàn)顟B(tài)，顯示屏顯示為“停止”。簡(jiǎn)要步驟如下：在使用時(shí)先在Keil uVision環(huán)境下編輯程序，然后保存程序、建立新項(xiàng)目、設(shè)置項(xiàng)目，接著編譯程序并生成HEX文件，最后在Proteus上調(diào)試和執(zhí)行。顯示模塊的關(guān)鍵之處是了解顯示的指令。八拍工作方式的步距角是單四拍與雙四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持較高的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩又可以提高控制精度。本運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)對(duì)速度的精度無(wú)特殊要求，控制直流電機(jī)方法相對(duì)簡(jiǎn)單。測(cè)出距離后結(jié)果將以十進(jìn)制 BCD 碼方式送入累加器 A 與安全距離進(jìn)行比較，若判定前方有障礙物則執(zhí)行避障操作，等待上述過(guò)程結(jié)束，然后再發(fā)射超聲波脈沖重復(fù)測(cè)量過(guò)程。是否有采摘任務(wù)開(kāi)始初始化信息顯示調(diào)用采摘程序N小車(chē)前進(jìn)小車(chē)停止前進(jìn)Y 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)總程序流程圖開(kāi)始比較避障并處理計(jì)算距離發(fā)射超聲波脈沖接受超聲波脈沖 超聲波測(cè)距模塊流程圖主程序?qū)ο到y(tǒng)進(jìn)行初始化之后，超聲波測(cè)距程序設(shè)置定時(shí)器 T0 為 16位定時(shí)器，開(kāi)中斷允許位 EA，清零顯示端口 P0 和 P2。8腳：電源正極，～5V。5腳：該腳與電源間接入一個(gè)電阻，用以設(shè)置帶通濾波器的中心頻率F0，阻值越大，中心頻率越低。2腳：該腳與地之間連接RC 串聯(lián)網(wǎng)絡(luò)，它們是負(fù)反饋串聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)組成部分，改變它們的數(shù)值能改變前置放大器的增益和頻率特性。 內(nèi)部結(jié)構(gòu)及電路連接圖。Q10 的作用是提高單片機(jī) I/O 口的輸出電壓，目的也是提高超聲波發(fā)射的功率。用這種推挽形式將方波信號(hào)加到超聲波換能器兩端可以提高的另一個(gè)電極。（1）超聲波發(fā)射電路超聲波換能器兩端的震蕩脈沖是由單片機(jī) I/O口產(chǎn)生的 40kHz 方波提供的。報(bào)警模塊是依據(jù)避障部分提供的信號(hào)而動(dòng)作的。（1） 前輪控制電機(jī)轉(zhuǎn)向的步進(jìn)電機(jī)的電路設(shè)計(jì)前輪電機(jī)用ULN2003A作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，用于完成電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。通過(guò)某種方式，使單片機(jī)內(nèi)的寄存器的值變?yōu)槌跏紶顟B(tài)的操作稱(chēng)為復(fù)位。時(shí)鐘電路。功能強(qiáng)大的微型計(jì)算機(jī)的AT89C52可為許多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高性?xún)r(jià)比的解決方案。 總結(jié)：番茄采摘機(jī)械系統(tǒng)部分電路運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)障礙物檢測(cè)模塊運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)控制器電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊聲光報(bào)警模塊顯示模塊 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的總框圖本設(shè)計(jì)的主控制器是AT89C52單片機(jī)。它有折射和反射現(xiàn)象，且在傳播過(guò)程中有衰減。其優(yōu)點(diǎn)是價(jià)格便宜，易于使用，且在10m以?xún)?nèi)能給出精確的測(cè)量。視覺(jué)傳感器優(yōu)點(diǎn)是尺寸小，價(jià)格合理，在一定的寬度和視覺(jué)域內(nèi)可以測(cè)量定多個(gè)目標(biāo)，并且可以利用測(cè)量的圖像根據(jù)外形和大小對(duì)目標(biāo)進(jìn)行分類(lèi)。不能直接測(cè)量距離，算法復(fù)雜，處理速度慢。易于多目標(biāo)測(cè)量和分類(lèi)，分辨率好。（1）常見(jiàn)傳感器的比較傳感器種類(lèi)多，應(yīng)用廣泛，以下是幾種常用傳感器的比較。果實(shí)識(shí)別與采摘采用視覺(jué)傳感器、位置傳感器、力傳感器，系統(tǒng)導(dǎo)航采用電磁傳感器，運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)避障采用超聲波傳感器。由該模塊構(gòu)成的液晶顯示方案與同類(lèi)型的圖形點(diǎn)陣液晶顯示模塊相比，不論硬件電路結(jié)構(gòu)或顯示程序都要簡(jiǎn)潔得多，且該模塊的價(jià)格也略低于相同點(diǎn)陣的圖形液晶模塊。本設(shè)計(jì)的顯示模塊目標(biāo)是能夠顯示出電機(jī)的正反轉(zhuǎn)停等信息。當(dāng)三極管Q2和Q3導(dǎo)通時(shí)，電流將從右至左流過(guò)電機(jī)，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)沿另一方向轉(zhuǎn)動(dòng)（電機(jī)周?chē)募^表示為逆時(shí)針?lè)较颍?。按圖中電流箭頭所示，該流向的電流將驅(qū)動(dòng)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。要使電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，必須導(dǎo)通對(duì)角線上的一對(duì)三極管。 ULN2003A的極限參數(shù)項(xiàng)目符號(hào)數(shù)值單位最大輸入電壓Vi(max)30V集電極發(fā)射極電壓Vo(max)50V最大基極輸入電流IB(MAX)25mA輸出電流Io500mA貯存溫度Ts65～150℃結(jié)溫Tj175℃引線耐焊接溫度TD300℃（2）后輪電機(jī)的驅(qū)動(dòng)模塊所示為一個(gè)典型的直流電機(jī)控制電路。ULN2003A是一個(gè)單片高電壓、高電流的達(dá)林頓晶體管陣列集成電路。用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)脈沖寬度調(diào)制是很容易的，只要改變電機(jī)定子繞組電壓的通、斷電時(shí)間，即可達(dá)到調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速的目的。小功率直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方法是將電動(dòng)機(jī)電源接通一段時(shí)間，然后切斷電源，再次接通電源，改變電動(dòng)機(jī)通斷時(shí)間的比列，即可達(dá)到調(diào)速的目的。因此，開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓電源可大大減少散熱片體積和PCB板的面積，甚至在大多數(shù)情況下不需要加裝散熱片，從而減少了對(duì)MCU工作環(huán)境的有害影響。在本電路設(shè)計(jì)中，我選擇開(kāi)關(guān)型穩(wěn)壓電源LM25765作為電壓轉(zhuǎn)換模塊：根據(jù)分析可以知道機(jī)器人底盤(pán)控制系統(tǒng)正常工作時(shí)，需要電源提供不同大小的穩(wěn)壓電壓。在設(shè)計(jì)中，我用一個(gè)直流電源（24V，10A）為機(jī)器人系統(tǒng)供電，其中，控制電路需要的5V電壓也是由24V電源提供的。單片機(jī)算術(shù)運(yùn)算功能強(qiáng)，軟件編程靈活、自由度大，可用軟件編程實(shí)現(xiàn)各種算法和邏輯控制，并且其功耗低、體積小、技術(shù)成熟和成本低等優(yōu)點(diǎn)，使其在各個(gè)領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。鑒于番茄采摘機(jī)器人的本職工作是順利完成采摘工作，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)處于輔助的地位而并不需要像搶險(xiǎn)救災(zāi)機(jī)器人等機(jī)器人精于路況處理的智能機(jī)器人那樣處理復(fù)雜的實(shí)時(shí)環(huán)境問(wèn)題。（2）前輪的電機(jī)選擇前輪的電機(jī)采用步進(jìn)電機(jī)，可以使小車(chē)轉(zhuǎn)向更加靈活，本設(shè)計(jì)中前后輪的電機(jī)功率及力矩應(yīng)該相當(dāng)。電動(dòng)機(jī)的輸出功率按下式計(jì)算： （9）故 因載荷平穩(wěn)，電動(dòng)機(jī)的額定功率只需要略大于即可?！ぷ鳈C(jī)的線速度，m／s。根據(jù)力矩方面進(jìn)行選擇1 計(jì)算力矩M M＝軸上的力矩/(減速比*減速箱效率) （1） ＝靜態(tài)摩擦力*輪半徑/