【正文】 汽車的直流電機(jī)功率較小，而小車上裝有電池、電機(jī)、電子器件等，使得電機(jī)負(fù)擔(dān)較重。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊方案一：采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行控制,缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。方案三：使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。這種調(diào)速方式有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過(guò)載能力大，能承受頻繁的負(fù)載沖擊，還可以實(shí)現(xiàn)頻繁的無(wú)級(jí)快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點(diǎn)。紅外探測(cè)器的選型與工作方式:紅外探測(cè)器的選型紅外探測(cè)器以其發(fā)射功率大、抗干擾能力強(qiáng)而在工業(yè)生產(chǎn)中有著廣泛的應(yīng)用，紅外探測(cè)器按其工作模式可大致分為主動(dòng)式與被動(dòng)式，主動(dòng)式紅外探測(cè)器自帶紅外光源，通過(guò)對(duì)光源的遮擋、反射、折射等光學(xué)手段可以完成對(duì)被探測(cè)物體位置的判別。主動(dòng)式紅外傳感器又可分為分立元件型、透射遮擋型和反射型（），分立元件型發(fā)光管與接收管相互獨(dú)立，用戶在使用時(shí)可以根據(jù)需要靈活的設(shè)定發(fā)光管與接受管的位置，并可利用棱鏡、透鏡等完成特殊的目的，缺點(diǎn)是裝置麻煩。該方法適合較遠(yuǎn)距離障礙物檢測(cè)。方案二：雙電源供電。方案二：采用霍爾集成片，將磁鐵安裝于車輪上，霍爾集成片安裝在固定位置，當(dāng)磁鐵與霍爾集成片正對(duì)時(shí)，由于霍爾效應(yīng)，對(duì)產(chǎn)生脈沖計(jì)數(shù)從而得到車輪轉(zhuǎn)數(shù)。方案二：使用ZLG7289A顯示驅(qū)動(dòng)芯片，ZLG7289A是一片具有串行接口的可同時(shí)驅(qū)動(dòng)8位共陰式數(shù)碼管或64只獨(dú)立LED的智能顯示驅(qū)動(dòng)芯片。因此選用方案二。具體的功能設(shè)置已通過(guò)該圖做了直觀的說(shuō)明?？傇韴D見論文后附錄2。這種方法允許通過(guò)調(diào)制解調(diào)器連接進(jìn)行遠(yuǎn)程編程。此外，也可通過(guò)時(shí)鐘控制寄存器CKCON中的X2位選擇6時(shí)鐘或12時(shí)鐘模式。該器件有4組8位I/O口、3個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器、多中斷源4中斷優(yōu)先級(jí)嵌套的中斷結(jié)構(gòu)、1個(gè)增強(qiáng)型UART、片內(nèi)振蕩器及時(shí)序電路。1812345678I/OI/OIII/OI/OI/OI/OI/OP1口：P1口是帶內(nèi)部上拉的雙向 I/O口，向P1口寫入1時(shí)，P1口被內(nèi)部上拉為高電平，可用作輸入口。在訪問(wèn)外部程序存儲(chǔ)器和外部數(shù)據(jù)時(shí)分別作為地址高位字節(jié)和16位地址(OVX DPTR)，此時(shí)通過(guò)內(nèi)部強(qiáng)上拉傳送1。P89C51RX2的P3口腳具有以下特殊功能：RxD()：串行輸入口TxD()：串行輸出口12I()：外部中斷013I()：外部中斷11415IIT0()：定時(shí)器0外部輸入T1()：定時(shí)器1外部輸入16I()：外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器寫信號(hào)17I()：外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器讀信號(hào)RST9I復(fù)位：當(dāng)晶振在運(yùn)行中，只要復(fù)位管腳出現(xiàn)2個(gè)機(jī)器周期高電平即可復(fù)位，內(nèi)部有擴(kuò)散電阻連接到Vss僅需要外接一個(gè)電容到Vcc即可實(shí)現(xiàn)上電復(fù)位。當(dāng)從外部讀取程序時(shí)每個(gè)機(jī)器周期被激活兩次，在訪問(wèn)外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器無(wú)效，訪問(wèn)內(nèi)部程序存儲(chǔ)器時(shí)無(wú)效 。該引腳在對(duì) FLASH 編程時(shí)用于輸入編程電壓(Vpp) XTAL119I晶體1：振蕩反向放大器輸入端和內(nèi)部時(shí)鐘發(fā)生電路輸入端XTAL218O晶體2：振蕩反向放大器輸出端注：為了避免上電時(shí)的“l(fā)atchup”效應(yīng)，任意管腳（Vpp除外）上的電壓最大不能高于Vcc+。 CPU相關(guān)電路圖 時(shí)鐘信號(hào)輸入方式P89C51的時(shí)鐘信號(hào)的應(yīng)用有兩種方式：內(nèi)部方式和外部方式。晶振的頻率可以在1MHz24MHz內(nèi)選擇。當(dāng)復(fù)位腳由高電平變?yōu)榈碗娖綍r(shí)，芯片為ROM的00H處開始運(yùn)行程序。此模式下定時(shí)器寄存器配置為13位寄存器。TRn為TCON寄存器內(nèi)的控制位。模式0的操作對(duì)于定時(shí)器0及定時(shí)器1都是相同的兩個(gè)不同的GATE位（ ）分別分配給定時(shí)器0及定時(shí)器1。重裝時(shí)THn內(nèi)容不變。TL0占用定時(shí)器0 的控制位：C/T，GATE，TR0，INT0及TF0。定時(shí)器0工作于模式3時(shí)，80C51看似有3個(gè)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，當(dāng)定時(shí)器0工作于模式3時(shí)，定時(shí)器1可通過(guò)開關(guān)進(jìn)入/退出模式3,它仍可用作串行端口的波特率發(fā)生器，或者應(yīng)用于任何不要求中斷的場(chǎng)合。 程序,軟件設(shè)計(jì)主流程圖如圖 ,總程序清單見附錄1。 H橋式電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路要使電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，必須使對(duì)角線上的一對(duì)三極管導(dǎo)通。另一對(duì)三極管Q2和Q3導(dǎo)通時(shí)，電流將從右至左流過(guò)電機(jī)，電流將從右至左流過(guò)電機(jī)，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)沿另一方向轉(zhuǎn)動(dòng)。采用普通直流電機(jī)，通過(guò)控制脈沖占空比算法,實(shí)現(xiàn)對(duì)小車速度的控制。 小車驅(qū)動(dòng)四個(gè)輸出端具有較大的電流驅(qū)動(dòng)能力，當(dāng)小車負(fù)載電池，啟動(dòng)時(shí)，(經(jīng)過(guò)測(cè)試) 。紅外線具有極強(qiáng)的反射能力，應(yīng)用廣泛，采用專用的紅外發(fā)射管和接收管可以有效地防止周圍可見光的干擾，提高系統(tǒng)的抗干擾能力。此電路主要通過(guò)LM393比較器，與外部輸入信號(hào)進(jìn)行比較，在此設(shè)計(jì)中，發(fā)光二級(jí)管的功率為25V/160Ω=（電位器）來(lái)調(diào)節(jié)LM393中的比較電壓。在發(fā)射端通過(guò)改變NPN三級(jí)管（9013）的開斷使發(fā)光二級(jí)管產(chǎn)生50Hz到500Hz的脈沖。它的使用范圍包括傳感放大器、直流增益模塊和其他所有可用單電源供電的使用運(yùn)算放大器的場(chǎng)合。當(dāng)前面有阻擋時(shí)就會(huì)接收到反射回來(lái)的脈沖信號(hào)，通過(guò)放大后在傳感器的P24口上就有100Hz的接收信號(hào)，那么單片機(jī)就可以檢測(cè)到前面有障礙物而完成響應(yīng)動(dòng)作。通過(guò)三位撥盤來(lái)調(diào)節(jié)LM358的防大倍數(shù)。右前方有障礙物時(shí)，上述圖中步驟將左拐變?yōu)橛肄D(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)相應(yīng)改為左轉(zhuǎn)即可躲避右前方有障礙物。通過(guò)單片機(jī)T1口計(jì)數(shù)器，記錄磁片個(gè)數(shù)。由此，可對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)物體實(shí)施轉(zhuǎn)數(shù)、轉(zhuǎn)速、角度、角速度等物理量的檢測(cè)。 顯示模塊硬件此設(shè)計(jì)采用的是廣州周立功有限公司研發(fā)的串行接口8 位LED數(shù)碼管及64 鍵的鍵盤智能控制芯片(ZLG7289A)。ZLG7289A內(nèi)部含有譯碼器，可直接接受BCD碼或16進(jìn)制碼，此外，還具有多種控制指令，如消隱、閃爍、左移、右移、段尋址等。當(dāng)片選信號(hào)變?yōu)榈碗娖胶驞ATA 引腳上的數(shù)據(jù)在CLK 引腳的上升沿被寫入ZLG7289A 的緩沖寄存器。執(zhí)行此指令時(shí)ZLG7289A 的DATA 端在第9個(gè)CLK 脈沖的上升沿變?yōu)檩敵鰻顟B(tài)，并與第16個(gè)脈沖的下降沿恢復(fù)為輸入狀態(tài)，等待接收下一個(gè)指令。3. 左移指令D7D6D5D4D3D2D1D010100001使所有的顯示自右向左從第1 位向第8 位移動(dòng)一位，包括處于消隱狀態(tài)的顯示位。4. 右移指令D7D6D5D4D3D2D1D010100000與左移指令類似，但所做移動(dòng)為自左向右從第8 位向第1 位移動(dòng)移動(dòng)后最左邊一位為空。 帶有數(shù)據(jù)的指令D7D6D5D4D3D2D1D0D7D6D5D4D3D2D1D010000a2a1a0DPXXXd3d2d1d0X=無(wú)影響,命令由二個(gè)字節(jié)組成。AG 和DP 為顯示數(shù)據(jù),分別對(duì)應(yīng)7 段LED 數(shù)碼管的各段。1=顯示，0=消隱。注意：至少應(yīng)有一位保持顯示狀態(tài)。8. 讀鍵盤數(shù)據(jù)指令D7D6D5D4D3D2D1D0D7D6D5D4D3D2D1D000010101d7d6d5d4d3d2d1d0該指令與其它指令不同的是，此命令的前一個(gè)字節(jié)0001010B為單片機(jī)傳送到ZLG7289A的指令，而后一個(gè)字節(jié)d0d7則為返回的按鍵代碼。當(dāng)ZLG7289A檢測(cè)到有效的按鍵時(shí)，KEY腳將從高電平變?yōu)榈碗娖?，并一直保持到按鍵結(jié)束。Philips的在系統(tǒng)編程特性使嵌入式應(yīng)用中的在電路編程成為可行并最大限度減小了額外的元件開銷和電路板面積。 ISP的最小硬件配置 FLASH EPROM 存儲(chǔ)器P89C51RA2xx Flash存儲(chǔ)器增加了EPROM所沒有的電可擦除和編程特性。片內(nèi)產(chǎn)生的擦除和寫入時(shí)序?yàn)橛脩籼峁┝肆己玫木幊探涌?。ISP是(In System Programming)是Lattice半導(dǎo)體公司首先提出來(lái)的一種我們能在產(chǎn)品設(shè)計(jì)、制造過(guò)程中的每個(gè)環(huán)節(jié)，甚至在產(chǎn)品賣給最終用戶以后，具有對(duì)其器件、電路板或整個(gè)電子系統(tǒng)的邏輯和功能隨時(shí)進(jìn)行組態(tài)或重組能力的最新技術(shù)。如經(jīng)PC 機(jī)的RS232 口還有對(duì)FLASH 進(jìn)行串行擦除和寫入等多種子程序。如果系統(tǒng)尋址到0FC00H且進(jìn)入固件，則系統(tǒng)進(jìn)入系統(tǒng)進(jìn)入ISP 運(yùn)行狀態(tài),準(zhǔn)備接受上位機(jī)通過(guò)串口傳送的命令，而進(jìn)行相應(yīng)的擦除、編程等操作。方式1：在RST轉(zhuǎn)入下降沿時(shí)：◆PSEN 腿被拉到低電平◆ALE 腿浮空◆EA 腿的電壓高電平+5Vih結(jié)果：ENBOOT 位的被置1,CPU尋址到FC00H,進(jìn)入BOOT ROM，系統(tǒng)進(jìn)入ISP 運(yùn)行狀態(tài),準(zhǔn)備接受上位機(jī)通過(guò)串口傳送的命令，而進(jìn)行相應(yīng)的擦除、編程等操作。(CLR EI)SETP3: 使程序跳轉(zhuǎn)到0FC00H(LJMP 0FC00H)結(jié)果：系統(tǒng)進(jìn)入ISP 運(yùn)行狀態(tài),準(zhǔn)備接受上位機(jī)通過(guò)串口傳送的命令，而進(jìn)行相應(yīng)的擦除、編程等操作。而單片機(jī)本身具有一個(gè)全雙工的串行口，因此只要配以電平轉(zhuǎn)換的驅(qū)動(dòng)電路、隔離電路就可組成一個(gè)簡(jiǎn)單可行的通信接口。常用的有MC148MC1489和MAX232，設(shè)計(jì)中采用MA232, ,與PC機(jī)相連采用9芯標(biāo)準(zhǔn)插座。30V的輸入。1腳 倍壓器電容輸入端12腳 倍壓輸出端3腳 倍壓器電容輸入端24腳 電壓極性反轉(zhuǎn)電容輸入端15腳 電壓極性反轉(zhuǎn)電容輸入端26腳 負(fù)電壓輸出端7腳 TTL/COMS電平輸出端28腳 RS232電平輸入端29腳 RS232電平輸出端210腳 TTL/CMOS電平輸入端211腳 TTL/CMOS電平輸入端1 12腳 RS232電平輸出端1 13腳 RS232電平輸入端114腳 TTL/CMOS電平輸出端15腳 地16腳 電源 引腳圖 MAX232有以下特點(diǎn)：l 單5V電源工作l 工藝技術(shù)l 兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器及兩個(gè)接收器l 177。C51語(yǔ)言是現(xiàn)在針對(duì)單片機(jī)編程的非常流行的語(yǔ)言，能夠用簡(jiǎn)短的程序語(yǔ)句實(shí)現(xiàn)更多的功能。相比較匯編語(yǔ)言，用C編語(yǔ)言編程，實(shí)現(xiàn)同一個(gè)功能時(shí)，只需要更少的語(yǔ)句。賈老師在設(shè)計(jì)過(guò)程對(duì)我的幫助，使我在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間學(xué)到了許多理論知識(shí)并提高了實(shí)踐能力，賈老師注重獨(dú)立解決問(wèn)題的能力，培養(yǎng)我在實(shí)際工作中積累經(jīng)驗(yàn)的能力。華中科技大學(xué)出版社，2004[2] 宗光華人民郵電出版社，2003[4] 靳 桅人民郵電出版社,1994[6] 何立民科學(xué)出版社，2004[9] 楊幫文北京航空航天大學(xué)出版社,2006[11] Oppenhein AV, Schafer RNew York: Macmillan Publishing Company,1988sbit dio=P1^6。sbit p24=P2^4。sbit p37=P3^7。i20。i70。i8。 //輸出鍵值 clk=1。 short_delay()。 long_delay()。 disply(((dd%1000)%100)/10)。 short_delay()。 long_delay()。 disply(dd/1000)。 //距離單元。 }void delay(void) //上電延時(shí),步伐大小 { uchar i。 }/***********小車驅(qū)動(dòng)***************/void fx(uchar x,uchar y,uchar n) { uchar i,i1。 //控制節(jié)奏快慢 do{P1=x。i14。}while(i)。 fx(a|right,stop,2)。 switch(P2amp。break。break。break。break。 }}while(P2amp。fx(a|right,stop,2)。 fx(a|left,stop,2)。 switch(P2amp。break。break。break。break。 } }while(P2amp。fx(a|right,stop,2)。0x0C) { case 0x0C:fx(a|left,stop,1)。 //右短有信號(hào)，左轉(zhuǎn) fx(a|front,stop,1)。 } }while(P2amp。fx(a|left,stop,1)。0x03) {case 0x03:fx(a|right,stop,1)。case 0x02:fx(a|right,stop,1)。 default:。 //左側(cè)無(wú)障礙，左拐,回原方向fx(a|front,stop,1*n)。 fx(a|back,stop,5)。 fx(a|right,stop,4)。}main(){P2=0xFF。 //5ms定時(shí)，給初值TL0=0。 //啟動(dòng)定時(shí)/計(jì)數(shù)器CS=0。 //復(fù)位7289CS=1。0x36) { case 0x00:fx(a|front,stop,1)。 //左和前有障礙 case 0x21:bb()。 //左前有障礙case 0x02:biyan_left()。 //右短有信號(hào)跳轉(zhuǎn)到左避函數(shù) ca