【正文】 control, animation display, trend curve and report output and enterprise monitoring network and other functions. MCGS in manipulator control system application. Using the configuration software MCGS design of the manipulator model control system monitoring interface, provides a more intuitive, clear, accurate manipulator operation state, and for the repair and fault diagnosis for the manifold possibilities, and fully improve the working efficiency of the system.MCGS has the advantages of simple operation, good visibility, the maintainability is strong, high performance, high reliability and other prominent features.Keywords: MCGS。機械手廣泛地應(yīng)用與鍛壓、沖壓、鍛造、焊接、裝配、機加、噴漆、熱處理等各個行業(yè)。MCGS是一套用于快速構(gòu)造和生成計算機監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)軟件，它能夠在基于Microsoft的各種32位Windows平臺上運行，通過對現(xiàn)場數(shù)據(jù)的采集處理，以動畫顯示、報警處理、流程控制和報表輸出等多種方式向用戶提供解決實際工程問題的方案，在自動化領(lǐng)域中有著廣泛的應(yīng)用。這代機械手基本上采用點位控制系統(tǒng)，沒有感覺外界環(huán)境信息的感覺器官，主要用于焊接、噴漆和上下料。它能識別景物，具有觸覺、視覺、力覺、聽覺、味覺等多種感覺，能實現(xiàn)搜索、追蹤、辨色識圖等多種仿生動作，具有專家知識、語音功能和自學(xué)能力等人工智能。機械手性能不斷提高，而單機價格不斷下降；機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展；控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展；傳感器作用日益重要；虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機械手中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制。伴隨著工業(yè)自動化技術(shù)的迅速發(fā)展，我國工業(yè)領(lǐng)域的自動化已經(jīng)基本實現(xiàn)了從繼電器控制到計算機控制的轉(zhuǎn)變，計算機控制方式具有以下兩個特點：(1)硬件上至少有一個微處理器；(2)通過軟件實現(xiàn)控制思想。當動物接近靜物時，開關(guān)的連桿驅(qū)動開關(guān)的接點引起閉合的接點分斷或者斷開的接點閉合。直動式行程開關(guān)的優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單，成本低，但容易燒蝕觸頭；滾動式行程開關(guān)克服了直動式行程開關(guān)的缺點，但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價格也較高，所以選擇微動式行程開關(guān)體積小，動作靈敏，適用于小型機構(gòu)中使用。在選擇壓力傳感器時應(yīng)遵循以下幾個原則。因為只有靈敏度高時，與被測量變化對應(yīng)的輸出信號的值才比較大，有利于信號處理。當被測量是單向量，而且對其方向性要求較高，則應(yīng)選擇其它方向靈敏度小的傳感器；如果被測量是多維向量，則要求傳感器的交叉靈敏度越小越好。線性范圍傳感器的線性范圍是指輸出與輸入成正比的范圍。但實際上，任何傳感器都不能保證絕對的線性，其線性度也是相對的。因此，要使傳感器具有良好的穩(wěn)定性，傳感器必須要有較強的環(huán)境適應(yīng)能力。結(jié)合以上幾點，選擇US300高性能不銹鋼壓力傳感器，其具有高精度(%Span、響應(yīng)頻率最大值1KHz)、工作溫度范圍寬(40℃~125℃)、結(jié)構(gòu)小巧、超穩(wěn)定(長期穩(wěn)定性1年)等特點，被廣泛應(yīng)用于高級HVAC控制、空壓機、過程控制、水壓監(jiān)測等。 MCGS的構(gòu)成MCGS系統(tǒng)包括組態(tài)環(huán)境和運行環(huán)境兩個部分。運行環(huán)境本身沒有任何意義，必須與數(shù)據(jù)庫一起作為一個整體，才能構(gòu)成用戶引用系統(tǒng)。MCGS系統(tǒng)由五大功能模塊組成，主要的功能模塊以構(gòu)件的形式來構(gòu)造，不同的構(gòu)件有著不同的功能，且各自獨立。MCGS設(shè)立對象元件庫，組態(tài)工作簡單方便，易于實現(xiàn)對工控系統(tǒng)的分布式控制和管理。MCGS組態(tài)軟件采用Basic的腳本語言編程，具有強大的圖形化流程策略組態(tài)工具，使編程工作降到最少，令用戶愛不釋手。 MCGS的作用MCGS全中文組態(tài)軟件是真正的32位程序，支持多任務(wù)、多線程，提供近百種繪圖工具和基本圖符。工程組態(tài)軟件MCGS的最大優(yōu)點是組態(tài)方便，它融會了中外工控組態(tài)軟件的眾多長處，只要是稍具外語常識，即可以方便組態(tài)。 MCGS工作臺窗口在MCGS中，變量也叫數(shù)據(jù)對象。 變量的分配在開始定義之前，我們先對系統(tǒng)進行分析，確定需要的變量。窗口中列出了系統(tǒng)已有變量“數(shù)據(jù)對象”的名稱。(3)選中該數(shù)據(jù)對象，按“對象屬性”按鈕，或雙擊選中對象，則打開“數(shù)據(jù)對象屬性設(shè)置” 窗口。(7)單擊“保存”按鈕。(4)在可選設(shè)備列表中，雙擊“通用設(shè)備”。(8)在工作臺“設(shè)備窗口”中雙擊“設(shè)備窗口”圖標進入。(11)單擊保存，完成設(shè)備與變量連接。這時“封面窗口”底色變?yōu)樗{色。(6)在“用戶窗口”中，選中“封面窗口”，點擊右鍵，選擇下拉菜單中的“設(shè)置為啟動窗口”選項，將該窗口設(shè)置為運行時自動加載的窗口?！皩ο笤芾怼?。 循環(huán)策略窗口右鍵單擊點擊工具條，選中 “新增策略行”，增加一策略行。(2)單擊“動畫連接”選項卡，進入該頁。 動畫組態(tài)屬性設(shè)置(5)選中“可見度”選項卡，其他項不選。(9)單擊“確認”按鈕，退出“可見度”設(shè)置頁。經(jīng)過這樣的連接，當按下機械手或畫面上的啟動按鈕后，不但相應(yīng)變量的值會改變，相應(yīng)指示燈也會出現(xiàn)亮滅的改變。垂直移動動畫連接(1)在“實時數(shù)據(jù)庫”中增加一個新變量“垂直移動量”，初值：0，類型：數(shù)值型。(4)在腳本程序的開始處增加“動畫控制”語句：IF 下移閥=1 THEN 垂直移動量=垂直移動量+20ENDIFIF 上移閥=1 THEN 垂直移動量=垂直移動量20ENDIF(5)在機械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上球，彈出“屬性設(shè)置”窗口。單擊“確認”按鈕，存盤。(3)在腳本程序中增加以下代碼：IF 左移閥=1 THEN 水平移動量=水平移動量20ENDIFIF 右移閥=1 THEN 水平移動量=水平移動量+20ENDIF(5)在機械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上球，彈出“屬性設(shè)置”窗口。單擊“確認”按鈕，存盤。(4)進入“可見度”頁，在表達式一欄填入：工件夾緊標志；當表達式非零時，選擇：對應(yīng)圖符可見。然后重新啟動MCGS組態(tài)軟件，進入組態(tài)工程運行界面。MCGS是一種比較新穎的軟件，將MCGS應(yīng)用于機械手的自動控制對我來說是一次新的體驗。另外，本文中的大小球分檢控制系統(tǒng)的機械手模型比較簡單，還需要不斷改進和加強。是的，隨著論文的終結(jié)，意味著我生命中最純美的學(xué)生時代即將結(jié)束，盡管百般不舍，這一天終究會在熙熙攘攘的喧囂中決絕的來臨。 感謝我的恩師陽宇輝老師。還要感謝我的父母，給予我生命并竭盡全力給予了我接受教育的機會，養(yǎng)育之恩沒齒難忘。但我們清醒時，曙光才