【正文】 即使是測(cè)量同一物理量，也有多種原理的傳感器可供選用，哪一種原理的傳感器更為合適，則需要根據(jù)被測(cè)量的特點(diǎn)和傳感器的使用條件考慮以下一些具體問題：量程的大小；被測(cè)位置對(duì)傳感器體積的要求；測(cè)量方式為接觸式還是非接觸式；信號(hào)的引出方法，有線或是非接觸測(cè)量。LX19系列行程開關(guān)，適用于交流50Hz，電壓至380V，直流電壓至220V，約定發(fā)熱電流至5A的控制電路中，~ mm，作控制運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的行程和變換其運(yùn)動(dòng)方向或速度之用。行程開關(guān)主要用于將機(jī)械位移轉(zhuǎn)變成電信號(hào)，使電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)得以改變，從而控制機(jī)械動(dòng)作或用作程序控制。 傳感器本設(shè)計(jì)中使用的傳感器有控制機(jī)械手行程位置的行程開關(guān)和用于檢測(cè)大小球的壓力傳感器。從技術(shù)方面來說，我國(guó)已經(jīng)具備了獨(dú)立自主發(fā)展中國(guó)機(jī)械手技術(shù)的基礎(chǔ)。機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域正在向非制造業(yè)和服務(wù)業(yè)方向擴(kuò)展，并且蓬勃發(fā)展的軍用機(jī)械手也將越來越多地裝備部隊(duì)。這代機(jī)械手通常采用接觸傳感器一類的簡(jiǎn)單傳感裝置和相應(yīng)的適應(yīng)性算法。 國(guó)內(nèi)外機(jī)械手研究概況機(jī)械手自二十世紀(jì)六十年代初問世以來，經(jīng)過40多年的發(fā)展，現(xiàn)在已經(jīng)成為制造業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化中重要的機(jī)電設(shè)備。總之，機(jī)械手是提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，改善勞動(dòng)條件，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度和實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的一個(gè)重要手段。 1緒 論 課題研究的目的及意義機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象。利用組態(tài)軟件MCGS設(shè)計(jì)了機(jī)械手模型控制系統(tǒng)監(jiān)控界面，提供了較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)而為維修和故障診斷提供了多方面的可能性，充分提高了系統(tǒng)的工作效率。 長(zhǎng)沙航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院（2012屆） 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）基于MCGS的機(jī)械手控制系統(tǒng)學(xué) 院、系： 航空電子電氣工程系 專 業(yè)： 生產(chǎn)過程自動(dòng)化技術(shù) 學(xué) 生 姓 名： 龍 裕 明 班 級(jí)： 自動(dòng)化0902 學(xué)號(hào) 27 指導(dǎo)教師姓名： 陽(yáng) 宇 輝 職稱 講師 2012年 5月目 錄封面…………………………………………………………………1摘要…………………………………………………………………41緒論………………………………………………………………6……………………………………6……………………………………62機(jī)械手控制方式的選擇和可編程序控制器介紹………………8……………………………………8………………………………………8………………………………………………………8………………………………………………8……………………………………………93 MCGS在機(jī)械手控制中的作用…………………………………11………………………………………………11 MCGS的簡(jiǎn)介…………………………………………11 MCGS的構(gòu)成…………………………………………11 MCGS主要特性和功能………………………………12 MCGS的編程語言……………………………………13 MCGS的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)……………………………………13 MCGS的作用…………………………………………14…………………………………14……………………………………………14……………………………………………15………………………………………17………………………………………19……………………………………………22………………………………………24…………………26…………………………………………………31……………………………………31……………………………………33……………………………………………………37結(jié)論…………………………………………………………………38致謝…………………………………………………………………39參考文獻(xiàn)……………………………………………………………40附錄A 系統(tǒng)流程圖…………………………………………………41附錄B 硬件接線圖…………………………………………………42摘 要MCGS(Monitor and Control Generated System)是一套Windows平臺(tái)的、用于快速構(gòu)造和生成上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)軟件系統(tǒng)。MCGS 具有操作簡(jiǎn)便、可視性好、可維護(hù)性強(qiáng)、高性能、高可靠性等突出特點(diǎn)。近年來隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展機(jī)械手逐漸成為一門新興學(xué)科，并得到了較快的發(fā)展。國(guó)內(nèi)外都十分重視它的應(yīng)用和發(fā)展。目前，正式投入使用的絕大部分機(jī)械手屬于第一代機(jī)械手，即程序控制機(jī)械手?，F(xiàn)在，第三代機(jī)械手正在第一、第二代機(jī)械手的基礎(chǔ)上蓬勃發(fā)展起來，它是能感知外界環(huán)境與對(duì)象物，并具有對(duì)復(fù)雜信息進(jìn)行準(zhǔn)確處理，對(duì)自己行為做出自主決策能力的智能化機(jī)械手。國(guó)外方面：近幾年國(guó)外工業(yè)機(jī)械手領(lǐng)域有如下幾個(gè)發(fā)展趨勢(shì)。2 機(jī)械手控制方式的選擇和可編程序控制器簡(jiǎn)介 機(jī)械手控制方式的選擇 控制方式的分類傳統(tǒng)的工業(yè)設(shè)備自動(dòng)控制主要由繼電器或分立的電子線路來實(shí)現(xiàn)，這種控制方式投資相對(duì)少一些，目前僅在一些舊式的、簡(jiǎn)單的工業(yè)設(shè)備中還有一定市場(chǎng)，但該控制方式卻有以下致命缺陷：(1)僅適合于簡(jiǎn)單的邏輯控制；(2)僅適合特殊的工程項(xiàng)目，而沒有通用性；(3)沒有改動(dòng)和優(yōu)化的可能性。 行程開關(guān)行程開關(guān)又稱限位開關(guān)，可以安裝在相對(duì)靜止的物體(如固定架、門框等，簡(jiǎn)稱靜物)上或者運(yùn)動(dòng)的物體(如行車、門等，簡(jiǎn)稱動(dòng)物)上。行程開關(guān)分為直動(dòng)式、滾動(dòng)式和微動(dòng)式三種。 壓力傳感器力學(xué)傳感器的種類繁多，如電阻應(yīng)變片壓力傳感器、半導(dǎo)體應(yīng)變片壓力傳感器、壓阻式壓力傳感器、電感式壓力傳感器、電容式壓力傳感器、諧振式壓力傳感器及電容式加速度傳感器等。靈敏度選擇通常，在傳感器的線性范圍內(nèi)，希望傳感器的靈敏度越高越好。 傳感器的靈敏度是有方向性的。 在動(dòng)態(tài)測(cè)量中，應(yīng)根據(jù)信號(hào)的特點(diǎn)(穩(wěn)態(tài)、瞬態(tài)、隨機(jī)等)響應(yīng)特性，以免產(chǎn)生過火的誤差。在選擇傳感器時(shí)，當(dāng)傳感器的種類確定以后首先要看其量程是否滿足要求。影響傳感器長(zhǎng)期穩(wěn)定性的因素除傳感器本身結(jié)構(gòu)外，主要是傳感器的使用環(huán)境。在某些要求傳感器能長(zhǎng)期使用而又不能輕易更換或標(biāo)定的場(chǎng)合，所選用的傳感器穩(wěn)定性要求更嚴(yán)格，要能夠經(jīng)受住長(zhǎng)時(shí)間的考驗(yàn)。其主要特征和功能大體為：具有簡(jiǎn)單靈活的可視化操作界面、實(shí)時(shí)性強(qiáng)、有良好的并行處理性能、有豐富生動(dòng)的多媒體畫面、開放式結(jié)構(gòu)、廣泛的數(shù)據(jù)獲取和強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理功能、完善的安全機(jī)制、強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)功能、多樣化的報(bào)警功能、支持多種硬件設(shè)備、方便控制復(fù)雜的運(yùn)行流程、良好的可維護(hù)性和可擴(kuò)充性、設(shè)立對(duì)象元件庫(kù)組態(tài)工作簡(jiǎn)單方便、能實(shí)現(xiàn)對(duì)工控系統(tǒng)的分布式控制和管理等等[14]。運(yùn)行環(huán)境是一個(gè)獨(dú)立的運(yùn)行系統(tǒng)，它按照組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫(kù)中用戶指定的