【正文】 溫升 等異常信息。 輸入跳變脈沖寬度 至少保持兩個(gè) CPU時(shí)鐘周期 才能被識(shí)別。 光電編碼器 使用增量式光電編碼器來(lái)判別電機(jī)轉(zhuǎn)速方向的原理 光電編碼器如何測(cè)速，檢測(cè)方向？ 增量式光電編碼器輸出兩路相位相差 90o的脈沖信號(hào) A和 B。在一個(gè)四位光電碼盤(pán)上，有四圈數(shù)字碼道，在圓周范圍內(nèi)可編數(shù)碼數(shù)為 24=16個(gè)。對(duì)多種電機(jī)控制應(yīng)用實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制 。比較單元的時(shí)鐘基準(zhǔn)由通用定時(shí)器 1和通用定時(shí)器 3提供。 雙胞胎？ 通用定時(shí)器功能： 具有 計(jì)數(shù)／定時(shí) 功能，可以為各種應(yīng)用 提供時(shí)基 ，并可以 產(chǎn)生比較輸出 /PWM信號(hào) 。第九章 事件管理器模塊 最重要、最復(fù)雜 的模塊， 可為 所有類(lèi)型電機(jī) 提供控制技術(shù) 。 EVA和 EVB功能相同，只是名稱(chēng)不同。每個(gè)比較單元都有 2個(gè)相關(guān)的 PWM輸出。 事件管理器的 特殊設(shè)計(jì) ，使得事件管理器既可以 實(shí)時(shí)控制電機(jī) （由 PWM電路實(shí)現(xiàn)），同時(shí)還可以 監(jiān)視電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài) （由 QEP電路實(shí)現(xiàn)）。黑色不透光區(qū)和白色透光區(qū)分別代表二進(jìn)制的“ 0”和“ 1”。 光電式碼盤(pán)是目前應(yīng)用較多的一種，它是在透明材料的圓盤(pán)上精確地印制上二進(jìn)制編碼。 事件管理器 A和 B的引腳描述。 因?yàn)槊拷M中斷 均有多個(gè)中斷源 ，通過(guò)外設(shè)中斷擴(kuò)展控制器 (PIE)模塊來(lái)處理。 復(fù)位時(shí) ， PDPINTx*中斷 被使能 。 (2)中斷使能。 CPU響應(yīng)中斷后，中斷響應(yīng)被軟件控制。 PIE使用中斷向量更新 PIVR寄存器。 （ 2）為 QEP電路和捕捉單元的操作提供時(shí)間基準(zhǔn)。當(dāng)計(jì)數(shù)器的值達(dá)到 FFFFH時(shí)，產(chǎn)生 上溢 事件，中斷標(biāo)志位 TxOFINT置位；當(dāng)計(jì)數(shù)器的值達(dá)到 0000H時(shí)，產(chǎn)生 下溢 事件，中斷標(biāo)志位TxUFINT置位。 TxCON [3:2] TxCLD1 TxCLD0 比較寄存器 TxCMPR重載條件 0 0 TxCNT=0時(shí)加載 0 1 TxCNT=0或 TxPR時(shí)加載 1 0 立即重載 1 1 —— 框圖說(shuō)明 當(dāng) TxCNT與 TxCMPR相等時(shí)，產(chǎn)生比較匹配事件，中斷標(biāo)志位 TxICNT位被置位。分為 緩沖寄存器 和 工作寄存器 。 在連續(xù)計(jì)數(shù)模式下，有了周期寄存器就可以產(chǎn)生連續(xù)的周期信號(hào)，再通過(guò)比較寄存器控制脈沖占空比，就可以產(chǎn)生任意的 PWM波形。 ◇ 方向輸入 TDIRA/B ，控制通用定時(shí)器增 /減計(jì)數(shù)。 通用定時(shí)器的功能模塊 ◇ 自身的比較邏輯和比較單元的下溢、上溢、比較匹配和周期匹配信號(hào)。也就是說(shuō)，使定時(shí)器保持并且使預(yù)定標(biāo)計(jì)數(shù)器復(fù)位 。 全局通用定時(shí)器控制寄存器 (GPTCONA/B)規(guī)定了通用定時(shí)器 針對(duì)不同定時(shí)器事件所采取的動(dòng)作 ，并指明了它們的計(jì)數(shù)方向。 0 禁止所有通用定時(shí)器比較輸出 (所有比較輸出都置于高阻態(tài)） 1 使能所有通用定時(shí)器比較輸出 GPTCONA/B[54] 保留位 GPTCONA/B[32] 通用定時(shí)器 2比較輸出極性 T2PIN / T4PIN 00 強(qiáng)制低 01低有效 10 高有效 11強(qiáng)制高 GPTCONA/B[10] 通用定時(shí)器 1比較輸出極性 T1PIN / T3PIN 00 強(qiáng)制低 01低有效 10 高有效 11 強(qiáng)制高 5. 通用定時(shí)器的比較寄存器 通用定時(shí)器的比較寄存器 TxCMPR (x =1,2,3,4)存儲(chǔ)與通用定時(shí)器的計(jì)數(shù)器 TxCNT (x =1,2,3,4)進(jìn)行比較的數(shù)值。 7. 通用定時(shí)器的比較和周期寄存器的兩級(jí)緩存 ?通用定時(shí)器的比較寄存器 TxCMPR(x=1,2,3,4)和周期寄存器 TxPR(x=1,2,3,4)都帶有影子寄存器。 任何時(shí)候都可以更新 TxPR和 TxCMPR影子寄存器的值，以改變 下一周期 的定時(shí)周期和 PWM的脈寬。 高電平：增計(jì)數(shù) 低電平：減計(jì)數(shù) 通用定時(shí)器增 /減計(jì)數(shù)通過(guò) GPTCONA/B相應(yīng)的位 (TxSTAT)來(lái)反映 1：表示增計(jì)數(shù)方向 0：表示減計(jì)數(shù)方向 10. 通用定時(shí)器時(shí)鐘 外部時(shí)鐘接 TCLKINA(37號(hào)引腳 )/TCLKINB(126號(hào)引腳 )，最高頻率是 CPU時(shí)鐘頻率的 1/4。 ?正交編碼脈沖電路 (QEP)的輸入通道通道的上升沿和下降沿都被定時(shí)器計(jì)數(shù)。 每個(gè)計(jì)數(shù)周期的脈沖數(shù)為 TxPR+1 2．連續(xù)增計(jì)數(shù)模式 通用定時(shí)器計(jì)數(shù)操作 GP定時(shí)器連續(xù)遞增計(jì)數(shù)模式下的工作過(guò)程 問(wèn)題？ 工作寄存器？ ？是人工進(jìn)行的還是自動(dòng)完成的 ? ，可能產(chǎn)生哪幾種中斷事件？ ，引腳 TDIRA/B起不起作用？ 在產(chǎn)生 周期匹配 的下 一個(gè) CPU時(shí)鐘周期 后， 周期中斷標(biāo)志位 TxPINT被置位，產(chǎn)生一個(gè)中斷請(qǐng)求，也可作 ADC轉(zhuǎn)換啟動(dòng)信號(hào)。 ?如果初值大于周期寄存器的值時(shí) ，定時(shí)器將計(jì)數(shù)到 FFFFh后復(fù)位為 0，然后從 0開(kāi)始繼續(xù)計(jì)數(shù)。 通用定時(shí)器計(jì)數(shù)操作 2．連續(xù)增計(jì)數(shù)模式 作用： 此種模式，定時(shí)器將根據(jù) TDIRA／ B引腳的輸入，對(duì)定標(biāo)的時(shí)鐘進(jìn)行 遞增 (TDIRA/B=1)或 遞減 (TDIRA/B=0)計(jì)數(shù)。 通用定時(shí)器計(jì)數(shù)操作 3．定向的增 /減計(jì)數(shù)模式 定時(shí)器的計(jì)數(shù)方向僅在 定時(shí)器的值達(dá)到周期寄存器的值時(shí) (或 FFFFH，如果初始定時(shí)器的值大于周期寄存器的值 )，才從遞增計(jì)數(shù)變?yōu)闇p計(jì)數(shù) 。 通用定時(shí)器計(jì)數(shù)操作 TxPR=3 TxPR=2 通用定時(shí)器計(jì)數(shù)操作 4．連續(xù)增 /減計(jì)數(shù)模式 每個(gè)周期 = 2 (TxPR) 個(gè)定時(shí)器時(shí)鐘周期 通用定時(shí)器計(jì)數(shù)操作 4．連續(xù)增 /減計(jì)數(shù)模式 連續(xù)增減模式適用于產(chǎn)生對(duì)稱(chēng)的 PWM波形，這種波形廣泛應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和電力電子等電器設(shè)備中。 （ 3）如果用于啟動(dòng) ADC，在比較中斷標(biāo)志位被置位的同時(shí)，則產(chǎn)生一個(gè) ADC啟動(dòng)信號(hào)。 主要是 : ?比較輸出允許位 GPTCONA/B[4]: TxCOMPOE=1 ?輸出極性 TxPIN=00(強(qiáng)制低 ) 01(低有效 ) 10(高有效 ) 11(強(qiáng)制高 ) （ 4）如果比較中斷未被屏蔽，則將產(chǎn)生一個(gè)外設(shè)中斷請(qǐng)求。 1． PWM輸出跳變 通用定時(shí)器比較操作 非對(duì)稱(chēng)和對(duì)稱(chēng)波形發(fā)生器依據(jù)通用定時(shí)器所處計(jì)數(shù)模式，產(chǎn)生一個(gè)非對(duì)稱(chēng)和對(duì)稱(chēng)的 PWM波形輸出。 通用定時(shí)器比較操作 3．非對(duì)稱(chēng)波形的發(fā)生 —— 特例 ? 如果一個(gè)周期開(kāi)始時(shí)的比較值為 0，則整個(gè)周期輸出將是有效；如果下一周期的新比較值也是 0，則輸出將不復(fù)位。 TxCMPRTxPR D. 高有效 amp。 TxCMPRTxPR D. 高有效 amp。 TxCON[10:8]= 。 TxCMPR = . 非對(duì)稱(chēng)波形 例題 3 (高有效 ) 設(shè) x為分頻系數(shù) )1T x P R(x210101P W M6 ??????周期2 0 0 0 0 0)1T x P R(x ??1 0 0 0 0 01T x P R 2x ??? ，5 0 0 0 01T x P R 4x ??? ，0 0 0521T x P R 8x ??? ，001251T x P R 61x ??? ，6 2 5 01T x P R 32x ??? ，3 1 2 51T x P R 64x ??? ，取 x=64, TxPR=3124 由于 D=40% xP RT xC M P R ?? 12 5T xC M P R ?1875T x C M P R ?3124 110 1875 在 連續(xù)增 /減計(jì)數(shù) 模式時(shí)，通用定時(shí)器會(huì)產(chǎn)生 對(duì)稱(chēng) 波形，如圖所示。 出現(xiàn)寫(xiě)任何一種情況時(shí)，所有的通用定時(shí)器 PWM輸出都置為高阻態(tài) : 5．輸出邏輯 ?軟件將 GPTCONA/B[6]置成 0； GPTCONA/B[6]即 TCOMPOE位 :0 通用定時(shí)器比較輸出禁止。 ? 設(shè)置 TxCON寄存器以確定計(jì)數(shù)模式和時(shí)鐘源，并啟動(dòng)PWM輸出操作。設(shè)置周期寄存器值為 5 SPLK 41H,GPTCONA 。TMODE=01 —— 連續(xù)增減模式 。TECMPR=1定時(shí)器比較使能， SELT1PR=0 設(shè) CPU內(nèi)部主頻 40MHz PWM脈沖周期為 ( )? 占空比為 ( )?有效相位長(zhǎng)度為 ( )? ? 所有的定時(shí)器中斷標(biāo)志位均被復(fù)位為 0。 GPTCONA／ B寄存器中 除計(jì)數(shù)方向指示位外 ，所有與通 用定時(shí)器相關(guān)的位 都被復(fù)位為 0，因此 所有通用定時(shí)器的操作都被禁止 ，計(jì)數(shù)方向指示位都置成 1。 如果采用連續(xù)增 /減計(jì)數(shù)模式產(chǎn)生對(duì)稱(chēng) PWM波形，把所需的 PWM周期除以 2倍的通用定時(shí)器輸入時(shí)鐘周期，就得到 TxPR值。 context .usect .b20,7 。引用頭部文件 .def _c_int0 。PM 2 中斷優(yōu)先級(jí) 1 INT2 B GISR2 。PM A 中斷優(yōu)先級(jí) 5 INT6 B PHANTOM 。保留向量地址偏移量 00H B PHANTOM 。保留向量地址偏移量 28H B PHANTOM 。指向 7000h7080h區(qū) SPLK 81FEH,SCSR1 。清中斷標(biāo)志 LDP DP_EVA 。使定時(shí)器每 1ms產(chǎn)生一次中斷 SPLK 0,T1CNT SPLK 0164CH,T1CON 。TCLKS=00 內(nèi)部時(shí)鐘 。中斷程序 GISR2: 。使用自動(dòng)尋址 ,DP0 SST 1,st1_temp 。讀取外設(shè)中斷向量寄存器（ PIVR） ,并左移一位 ADD PVECTORS 。中斷返回 。復(fù)位看門(mén)狗 RET END 比較單元 比較單元概述 ? 事件管理器 EVA模塊和 EVB模塊中分別有 3個(gè) 全比較單元。 ? EVB比較單元的時(shí)基由通用定時(shí)器 3(EVB模塊 )提供。 ??? 一個(gè) 16位的 動(dòng)作控制寄存器 (對(duì)于 EVA模塊為 ACTRA，對(duì)于 EVB模塊為 ACTRB)，它們各帶一個(gè)相應(yīng)的映像寄存器 (可讀 /寫(xiě) ) 。 /輸出 比較單元的輸入包括 : ? 控制寄存器的控制信號(hào)； ? T1,T3的計(jì)數(shù)器， 下溢和周期匹配信號(hào)； ? 復(fù)位信號(hào)； 比較單元的輸出 : ? 比較匹配信號(hào)； 比較操作模式由 COMCONx決定 : ? 比較操作是否使能； ? 比較輸出是否使能； ? 影子寄存器加載到工作寄存器的條件； ? SVPWM輸出模式是否被使能； 對(duì)于每個(gè)比較單元，都有一個(gè)可屏蔽的中斷標(biāo)志使能位。 1．比較控制寄存器 (COMCONA和 COMCONB) 比較單元的操作由比較控制寄存器 (COMCONA和COMCONB) 控制，它們均是可讀寫(xiě)的。 00 當(dāng) T1CNT=0時(shí) (下溢 )時(shí)重載 01 當(dāng) T1CNT=0或當(dāng) T1CNT=T1PR時(shí) (下溢或周期匹配）重載 10 立即重載 11 保留，結(jié)果不可預(yù)測(cè) 位 12 SVENABLE，空間向量 PWM模式使能。 比較動(dòng)作控制寄存器 ACTRA映射地址為 7413h，各位描述如下： 位 15 SVRDIR，空間向量 PWM旋轉(zhuǎn)方向位，僅用于產(chǎn)生空間向量 PWM輸出。寬度是根據(jù)預(yù)定值來(lái)決定和調(diào)制的。 死區(qū)波形圖如圖所示，對(duì)于一個(gè)輸入信號(hào) PHx，會(huì)產(chǎn)生兩個(gè)輸出信號(hào) DTPHx和 DTPHx_。 PWM(載波 )周期 :每個(gè)周期有一個(gè)脈沖，這個(gè)周期叫 ~。 對(duì)于每個(gè) EV模塊中的三個(gè)比較單元，共有六個(gè)這種給定的 PWM輸出引腳，這 六個(gè)輸出引腳可用來(lái)控制三相交流感應(yīng)電機(jī)或無(wú)刷直流電機(jī) 。 PWM產(chǎn)生 PWM波形產(chǎn)生 用一個(gè)比較單元產(chǎn)生一個(gè)非對(duì)稱(chēng)的 PWM波形。 對(duì)稱(chēng)的與非對(duì)稱(chēng) PWM波形相比，優(yōu)點(diǎn)在于它有兩個(gè)相同長(zhǎng)度的無(wú)效區(qū)：在每個(gè) PWM周期的開(kāi)始和結(jié)束，這種對(duì)稱(chēng)性表現(xiàn)為當(dāng)正弦調(diào)制使用時(shí)，它在一個(gè)交流電機(jī)