第二章：控制系統(tǒng)的分析-預(yù)覽頁
【正文】 對角規(guī)范型或約當規(guī)范型進行計算 12121,?????????????????????PeeePeAPAtttAtn??。對（ 2)的兩端取 Laplace變換，得 ???????????????????tttdButxttxdButtxtttx000)()()0()()()()()()()(0，有若用狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣表示),()()()( 0 sBUsAXtxssX ???)()()()( 0 sBUtxsXAsI ???)()()()()( 101 sBUAsItxAsIsX ?? ????容易證明， Laplace反變換的卷積公式 ? ??? t dQtPsQsP 01 )()()]()([ ???? 在 P(t)和 Q(t)是矩陣的情況下也成立。 24：連續(xù)時間系統(tǒng)的離散化 =Ax+Bu y=Cx+Du x?? ???? tt dButtxtttx 0 )(),()(),()( 00 ???令： t=(k+1)T ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ??????? Tkt dButtxtTkTkx 1 01000))(),()((,11 ???再令： t=kT ? ? ? ? ? ????? kTt dButtxtkTkTx0))(),()((, 0100 ???左乘 Ф ? ?? ? ? ?? ?? ?? ? )()()(,1))(),()()(,(,1][,101000 0100???????????????? ?????????????????kTkTtdButxtTkdButtxtkTkTTkkTxkTTk?????? ?? ? ? ?? ?? ? ?? ?? ? ??????????kTtTktdBudButTkkTxkTTkTkx00))()((,1)(,)1(11)1( 10 ????B、 u為常數(shù) 時 G(k) = x(k+1)=Gx(k) +.Hu(k) y(k)=Cx(k)+Du(k) x=Ф x(kT)+Ф Bu ? ?kTTk ,)1( ? ? ?0,)1( tTk ? ?? dttkKt?? ??)1(01 ),(? ?kTTk ,)1( ??? ? ?? dttTkKH tkKt? ? ????? )1( 010 ),(,)1()(記： 有： G(k)= = = ? ?kTTk ,)1( ??AkTTke ))1(( ?? TAeH(k)= = = ? ?? ? ??TkkTATk Bde)1( )1( ?? ? ?T AT Bde0)( ?? ?T At dtBe0另外一種常用的離散化近似方法 在一個采樣周期內(nèi)（只要 T很?。? TBHITAkG???)(可見：
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