【正文】 斷完善自己，這樣才能不斷進(jìn)步， 總之，通過此次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我學(xué)到了很多東西，意外收獲也很大。 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 氣動(dòng)機(jī)械手 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 20 致 謝 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是在我們的指導(dǎo)老師 某某老師的親切關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下順利完成的。在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進(jìn)入設(shè)計(jì)到論文的順利完成，有多少可敬的老師、同學(xué)、朋友給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意 ! 最后祝愿每位忙于畢業(yè)設(shè)計(jì)的老師工作順利，每位同學(xué)能夠順利的通過。幾周以來，某老師不僅在學(xué)業(yè)上給我們精 心指導(dǎo)，同時(shí)還在思想、生活上給我們關(guān)懷，雖然我們和某老師只有幾周的相處，但我們都很開心，在此謹(jǐn)向某老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。這次的 PLC 設(shè)計(jì) ,加深了我們對 PLC 軟硬件系統(tǒng)的理解與掌握 ,也使我深深體會(huì)到學(xué)習(xí) PLC 的重要性和艱難性 .同時(shí)還增強(qiáng) 了我的動(dòng)手能力。在下面的程序編程中，我們遇到了很大的困難，因?yàn)槔锩嫔婕暗诫姶砰y的控制，所以對于這一部分的稱序搞不懂，后來在老師的幫助下，才知道在這里不需要用程序來控制電磁閥。在 PLC 型號(hào)的選擇上，我們選擇了三菱公司的 FX2N 系列的 PLC，這一系列的 PLC 具有很大的優(yōu)點(diǎn)，它可 以通過梯形圖、指令表及順序功能圖來編寫 PLC 程序，建立注釋數(shù)據(jù)及設(shè)置寄存器數(shù)據(jù)等。后來通過徐老師的講解，是我們對這個(gè)課題有了一個(gè)大體的理解。 4）端口接線一定要牢固。本設(shè)計(jì)中采用的是 COM4 端口。要設(shè)計(jì)好梯形圖，首先要十分熟悉控制要求，同時(shí)還要有一定 的電氣設(shè)計(jì)的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。 圖 十字路口交通燈的接線圖 PLC 機(jī)械手的程序設(shè)計(jì) PLC 機(jī)械手的梯形圖語言 根據(jù) PLC 機(jī)械手的控制關(guān)系畫出如圖 所示的 PLC 機(jī)械手的梯形圖。 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 氣動(dòng)機(jī)械手 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 12 第三章 應(yīng)用 PLC 設(shè)計(jì)機(jī)械手的步驟 輸入輸出點(diǎn)分配表 為了將機(jī)械手的控制關(guān)系 用 PLC 控制器實(shí)現(xiàn)， PLC 需要 10 個(gè)輸入點(diǎn)（啟動(dòng)按鈕、停止按鈕和八個(gè)控制開關(guān)）， 4 個(gè)輸出點(diǎn)。在自動(dòng)控制系統(tǒng)中可作為限位、計(jì)數(shù)、定位控制和自動(dòng)保護(hù)環(huán)節(jié)。接近開關(guān)是種開關(guān)型傳感器（即無無觸點(diǎn)開關(guān)），它即有行程開關(guān)、微動(dòng)開關(guān)的特性，同時(shí)具有傳感性 能，且動(dòng)作可靠，性能穩(wěn)定，頻率響應(yīng)快，應(yīng)用壽命長，抗干擾能力強(qiáng)等、并具有防水、防震、耐腐蝕等特點(diǎn)。動(dòng)力元件包括各種壓縮機(jī)，執(zhí)行元件包括各種氣缸。氣動(dòng)系統(tǒng)中，這種能源的介質(zhì)通常就是空氣。電磁閥有很多種，不同的電磁 閥在控制系統(tǒng)的不同位置發(fā)揮作用，最常用的是單向閥、安全閥、方向控制閥、速度調(diào)節(jié)閥等。 電磁閥的工作原理及應(yīng)用 電磁閥是用來控制流體的自動(dòng)化基礎(chǔ)元件 ，屬于執(zhí)行器；并不限于液壓，氣動(dòng)。只要在線圈兩端加上一定的電壓，線圈中就會(huì)流過一定的電流，從而產(chǎn) 生電磁效應(yīng)，銜鐵就會(huì)在電磁力吸引的作用下克服返回彈簧的拉力吸向鐵芯，從而帶動(dòng)銜鐵的動(dòng)觸點(diǎn)與靜觸點(diǎn)（常開觸點(diǎn)）吸合。當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕后，機(jī)械手開始前進(jìn)，前進(jìn)到底碰到限位開關(guān)，前進(jìn)動(dòng)作停止，機(jī) 械手開始上升，上升到頂端，碰到限位開關(guān)，上升動(dòng)作停止，機(jī)械手開始執(zhí)行順時(shí)針旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)到底，碰到限位開關(guān)，旋轉(zhuǎn)動(dòng)作停止，機(jī)械手開始執(zhí)行夾緊動(dòng)作，碰到限位開關(guān)，夾緊動(dòng)作停止，機(jī)械手開始執(zhí)行逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)到底，碰到限位開關(guān)，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)動(dòng)作停止，機(jī)械手開始下降，下降到底部時(shí)，碰到限位開關(guān)，下降動(dòng)作停止，機(jī)械手執(zhí)行后退動(dòng)作，碰到限位開關(guān)，后退停止，機(jī)械手放松，此時(shí)回到初始位置， 一個(gè)周期動(dòng)作完成。 7．機(jī)械手右旋到右限位置，狀態(tài)開關(guān)動(dòng)作，右旋動(dòng)作結(jié)束，機(jī)械手開始下降。 3．機(jī)械手左旋到左限位置，狀態(tài)開關(guān)動(dòng)作，左旋動(dòng)作結(jié)束，機(jī)械手開始抓緊。如果是 PLC 本身，則可用更換模塊的方法排除鼓掌。 6) 安裝簡單 ,調(diào)試方便 ,維護(hù)工作量小 PLC 控制系統(tǒng)的安裝接線比繼電器接觸器控制系統(tǒng)少的多，只需將現(xiàn)場的各種設(shè)備與PLC 相應(yīng)的 I/O 端相連。 3) 采用模塊化結(jié)構(gòu)，使系統(tǒng)組合靈活方便 PLC 的各個(gè)部件，均采用模塊化設(shè)計(jì)，各模塊之間可由機(jī)架和電纜連接。 PLC 大都采用高質(zhì)量的工作穩(wěn)定性好、抗干擾能力強(qiáng)的開關(guān)穩(wěn)壓 電源，許多 PLC 電源還可向外部提供直流 24V 穩(wěn)壓電源，用于向輸入接口上的接入電氣元件供電，從而簡化外圍配置。簡易編程器體積小，攜帶方便，但只能用語句形式 進(jìn)行聯(lián)機(jī)編程，適合小型 PLC 的編程及現(xiàn)場調(diào)試。 3) 其它接口 若主機(jī)單元的 I/O 數(shù)量不夠用，可通過 I/O 擴(kuò)展接口電纜與 I/O 擴(kuò)展單元 (不帶CPU)相接進(jìn)行擴(kuò)充。 2) 輸出接口 輸出接口電路向被控對象的各種執(zhí)行元件輸出控制信號(hào)?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)連成一個(gè)整 體，易于擴(kuò)充的原則設(shè)計(jì)。 1969 年美國數(shù)字設(shè)備公司（ DEC）根據(jù)上述設(shè)想，研制開發(fā)出世界上第一臺(tái)可編程邏輯控制器。要改變控制邏輯，需要重新布線、連接，甚至要增減元器件，由于接線多，非常費(fèi)時(shí)費(fèi)力。同時(shí)接通定時(shí)器，機(jī)械手放松工件，定時(shí)結(jié)束，工件已松開。同時(shí)接通定時(shí)器，機(jī)械手開始上升工件，定時(shí)結(jié)束，上升完成。 本設(shè)計(jì)中的機(jī)械手采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)。s labor intensity, even endangers life. Since manipulator being published, the corresponding each kind of difficult problem has been easily in space can be arrested, put, moving objects, flexible and diverse movements, can be applied to transform the production of variety of medium and smallvolume automated production, is widely used in automatic soft line. PLC Design Manipulator mainly rely on the limit switch and solenoid valve control and promote them. The robot moves are all used to control power, air pressure drive. It39。 本設(shè)計(jì)所用機(jī)械部件有模擬機(jī)械手爪， 電氣 方面有可編程控制器（ PLC）、開關(guān)電源、電磁閥、等部件。機(jī) 械手的所有動(dòng)作均采用電控制、氣壓驅(qū)動(dòng)。 1 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 主題 搬運(yùn)機(jī)械手 PLC 控制系統(tǒng) 機(jī)電工程 系 數(shù)控技術(shù) 0904 班 作者： 學(xué)號(hào)： 指導(dǎo)老師： 江玉才 起迄日期： 2021530 至 2021630 設(shè)計(jì)地點(diǎn)： 六安職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2 【摘要】 : 在 工業(yè) 生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。 PLC機(jī)械手設(shè)計(jì)主要是依靠限位開關(guān)和電磁閥的控制及推動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的。在機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的過程中會(huì)安裝檢測燈來檢測其運(yùn)動(dòng)的啟停。 【關(guān)鍵詞】 : 電磁閥 限位開關(guān) 繼電器 機(jī)械手