【正文】 r more information about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal. You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven39。 在這，我還要特別提出我的搭檔鄭學(xué)平，跟他一組，我學(xué)到了很多，沒有他，也就沒有我設(shè)計(jì)的完成，做這個設(shè)計(jì)，也離不開系里對我的大力支持，讓我能順利的搜集材料，完成調(diào)試。本次的設(shè)計(jì)是三年來學(xué)習(xí)過程中涵蓋面最廣的一次設(shè)計(jì)，它不僅體現(xiàn)了我們對設(shè)計(jì)思想；更重要的是對我們?nèi)陙硭鶎W(xué)知識應(yīng)用到了實(shí)踐，使我明白了在今后設(shè)計(jì)過程中的一般步驟和方法。 通過本次設(shè)計(jì)，我把所學(xué)習(xí)的理論知識與實(shí)踐，具體的結(jié)合在一起。對于新設(shè)計(jì)的較復(fù)雜的機(jī)械設(shè)備，使用 PLC控制將比使用繼電器控制節(jié)省大量的元器件，減少控制柜內(nèi)部的硬接線和安裝工作量，控制柜或控制箱的體積也相對較小，在經(jīng)濟(jì)上也往往比繼電器控制還要便宜一些。 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 25 8 結(jié) 論 可編程控制器是一種計(jì)算機(jī)化的高科技產(chǎn)品，價格相對要高。 2 用 step 軟件在離線情況下輸入機(jī)械手控制梯形圖，然后編輯 。 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 22 程序 根據(jù)梯形圖，編制指令程序如下：表 61 步序 指令 數(shù)據(jù) 步序 指令 數(shù)據(jù) 0 LD 27 SCRE 1 O 28 LSCR 2 LD T50 29 LD 3 O 30 = 4 ALD 31 LD 5 = 32 SCRT 6 LD 33 SCRE 7 O 34 LSCR 8 AN 35 LD 9 = 36 = 10 LSCR 37 LD 11 LD 38 SCRT 12 AN 39 SCRE 13 LPS 40 LSCR 14 = 41 LD 15 LRD 42 = 16 = 43 LD 17 = 44 = 18 A 45 LD 19 A 46 SCRT 20 SCRT 47 SCRE 21 SCRE 48 LSCR 22 LSCR 49 LD 23 LD 50 = 24 = 51 LD 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 23 25 LD 52 SCRT 表 62 步序 指令 數(shù)據(jù) 步序 指令 數(shù)據(jù) 54 LSCR 87 55 LD 88 56 = 89 57 LD 90 58 SCRT 91 59 SCRE 92 60 LSCR 93 61 LD 94 62 = 95 63 LD 96 64 SCRT 97 65 SCRE 98 66 LSCR 99 67 LD 100 68 = 101 69 LD 102 70 SCRT 103 71 SCRE 104 72 LSCR 105 73 LD 106 74 = 107 75 TON T50,+10 108 76 LD T50 109 77 SCRT 110 78 SCRE 111 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 24 7 系統(tǒng)調(diào)試 我把所編的程序輸入到計(jì)算機(jī)，進(jìn)行編譯，所輸入的程序通過編譯后直到最后通過。用狀態(tài)器替代自動工作流程圖中的各工步。 機(jī)械手回到原位： 當(dāng)旋轉(zhuǎn)撞到 SQ4時， M110觸點(diǎn)接通，移位后， M110為“ 0”， 開，停止旋轉(zhuǎn)，同時 M111 置“ 1”， M111 與 觸點(diǎn)接通移位寄存器復(fù)位輸出端，寄存器全部復(fù)位。同時T45開始計(jì)時。 5）下降 : 機(jī)械手右旋轉(zhuǎn)撞到右限位開關(guān) SQ3， M104觸點(diǎn)接通移位信號， M105為“ 1”， M100～ M104 置“ 0”。 3）上升 : 當(dāng) T45延時 1S到， T45與 M102的觸點(diǎn)接通，產(chǎn)生移位信號， M103為“ 1”，M100～ M102均為“ 0”， M103觸點(diǎn)接通 ，機(jī)械手把夾緊的工件提升。相鄰兩工步之間用有向線段連接，表明轉(zhuǎn)化的方向，有向線段的一小橫線表示轉(zhuǎn)化的條件，當(dāng)轉(zhuǎn)化條件滿足時，便從上一工步轉(zhuǎn)換到下一工步。 在單周期工作方式和連續(xù)操作方式下，可執(zhí)行自動操作程序?！皢尾讲僮鳌睍r，按下夾持按鈕時，夾持輸出 自保持，只有按下松開按鈕時， 才回復(fù)位；按下上升按鈕，上升輸出 保持接通；按下下降按鈕， 保持接通；在上限位按下左旋按鈕，左旋輸出 保持接通； 在上限位按下右旋按鈕，右旋輸出 保持接通。 PLC在啟動時用初始化脈沖 M71使 M574自保持，以次禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)換。 在“單周期”工作期間，按下停止按鈕， M574 應(yīng)被激勵并自保持，操作停止在現(xiàn)行工步，當(dāng)按下啟動按鈕時，從現(xiàn)行工序重新開始工作， M574應(yīng)復(fù)位，即重新允許轉(zhuǎn)換。在執(zhí)行“連續(xù)操作”程序時，轉(zhuǎn)換啟動繼電器 M575一直保持停機(jī)按鈕按下為止。 通用部分梯形圖設(shè)計(jì) 1)狀態(tài)器的初 始化：初始狀態(tài)器在手動方式下被置位、復(fù)位。C 時，所有的輸出 (垂直安裝 ) 55176。用于較高要求的控制系統(tǒng)，具有更多的輸入 /輸出點(diǎn)，更強(qiáng)的模塊擴(kuò)展能力，更快的運(yùn)行速度和功能更強(qiáng)的內(nèi)部集成特殊功能。 26K 字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。用于較高要求的控制系統(tǒng)，具有更多的輸入 /輸出點(diǎn)，更強(qiáng)的模塊擴(kuò)展能力，更快的運(yùn)行速度和功能更強(qiáng)的內(nèi)部集成特殊功能。 26K 字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。 依據(jù)性能結(jié)構(gòu)， I/O 點(diǎn)數(shù)，還有儲存容量，特殊功能等方面，在選擇中我們還要考慮到 ，功能要強(qiáng)結(jié)構(gòu) 要合理 I/O控制要適當(dāng)，輸入，輸出功能及負(fù)載能力要匹配，濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 10 還有對通信，系統(tǒng)響應(yīng)等要求，因?yàn)楸鞠到y(tǒng)輸入輸出點(diǎn)分別為 18點(diǎn)和 8 點(diǎn)。 （ 2）輸出共有 8 個開關(guān)量控制信號；傳送帶 A，傳輸帶 B 運(yùn)行控制接觸器線圈。 圖 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 8 5 機(jī)械手 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 機(jī)械手 PLC 輸入 /輸出設(shè)備的確定 機(jī)械手 PLC I/O 設(shè)備及 I/O 點(diǎn)編號的分配如圖 所示?！安竭M(jìn)操作”時，每按一次起動按鈕，向前執(zhí)行一個動作；“單周期操作”時，機(jī)械手在原位，按下啟動按鈕，自動的執(zhí)行一個操作周期的操作，操作完成后停在原位（如果在 操作過程中按下停止按鈕，機(jī)械手停在該工序上，再按下啟動按鈕，則又從該工序繼續(xù)工作，最后停在原位）；“連續(xù)操作”時，機(jī)械手在原位，按下啟動按鈕，機(jī)械手就連續(xù)重復(fù)進(jìn)行工作（如果按下停止按鈕，機(jī)械手運(yùn)行到原位后停止），故機(jī)械手操作面板分布情況。 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 6 3 機(jī)械手的控制要求 機(jī)械手的控制具有手動操作和自動操作兩種方式。 連續(xù)操作：機(jī)械手從原點(diǎn)開始，按一下啟動按鈕，機(jī)械手將自動地、連續(xù)地周期性循環(huán)。 原點(diǎn) 下降 夾緊 上升 右旋轉(zhuǎn) 下降 放物 上升 左旋轉(zhuǎn) 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 5 單 步操作：每按一下啟動按鈕，機(jī)械手完成一步動作后自動停止。 手動操作：就是用按鈕操作，對機(jī)械手的每一種運(yùn)動單獨(dú)進(jìn)行控制。 2) 機(jī)械手的工作過程分為 8 個工步：即從原點(diǎn)開始經(jīng)下降、夾緊、上旋轉(zhuǎn)、 右旋轉(zhuǎn)、下降、放松、上升、左移 8個動作后完成一個周期并回到原點(diǎn)。同樣左旋轉(zhuǎn)、右旋轉(zhuǎn)動作也是有對應(yīng)的電磁閥控制。 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 4 2 機(jī)械手的工作過程 機(jī)械手動作示意圖如圖 從圖中可見，機(jī)械手的動作周期主要有 9 個動作，即為； 圖 機(jī)械手的動作周期 根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)和工藝過程分析控制要求，機(jī)械手動作順序如下； 1) 根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)和工藝過程分析控制要求 機(jī)械手有水平和垂直移位兩種。當(dāng)旋鈕打向回原點(diǎn)時，系統(tǒng)自動地回到左上角位置待命，如圖（ ）是一臺工件傳送機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。 機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動機(jī)床或自動生 產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。 通過設(shè)計(jì) ，實(shí)現(xiàn) 機(jī)械手自動停止下降 ， 機(jī)械手的初始位置停在原點(diǎn)，按下啟動按扭后，機(jī)械手將依次完成上升 — 左旋轉(zhuǎn) 下降 抓物 上升 右旋轉(zhuǎn) 下降 放松，完成了一個周期。 圖 1 機(jī)械手搬物動作示意圖 設(shè)計(jì)進(jìn)度要求： 第一周： 定設(shè)計(jì)題目，查找資料 第二周： 確定設(shè)計(jì)方案 第三周： 整理設(shè)計(jì)思路 第四 六周： 正式設(shè)計(jì)階段 第七周： 論文修改，核對，驗(yàn)收，裝訂 第八周： 畢業(yè)答辯 指導(dǎo)教師（簽名）： II 摘 要 可編程控制器是近年來發(fā)展迅速應(yīng)用廣泛的控制裝置，是一種工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字電子控制系統(tǒng)，它不僅可以取代傳統(tǒng)的繼電器 接觸器控制系統(tǒng)還可以完成邏輯運(yùn)算，順序控制，定時、計(jì)數(shù)、數(shù)值計(jì)算和特定的功能，其應(yīng)用于從單機(jī)自動化控制到整條生產(chǎn)線的自動化及至整 個工廠的生產(chǎn)自動化控制，使電器控制技術(shù)進(jìn)入了一個嶄新的階段，目前 PLC控制幾乎在工業(yè)生產(chǎn)的所有領(lǐng)域都得到了廣泛的應(yīng)用 . 機(jī)械手就是通過 PLC 對系統(tǒng)的控制來實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動化。下面討論起控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程。整個過程分為內(nèi)部處理、通信、輸入處理、執(zhí)行程序、輸出處理幾部分； * PLC發(fā)展趨勢：向高速度、大容量、多種類發(fā)展；豐富編程語言，開發(fā)用戶友好界面；開發(fā)智能模塊；加強(qiáng)聯(lián)網(wǎng)通訊能力； 預(yù) 留現(xiàn)場總線接口（現(xiàn)已有產(chǎn)品應(yīng)用，如： SIEMENS SIMATIC S7400）；擁有智能診斷等功能；保護(hù)功能加強(qiáng)，有效保護(hù)用戶信息，防止非法復(fù)制、修改；對現(xiàn)場環(huán)境的適應(yīng)能力更強(qiáng)。 機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動機(jī)構(gòu)組成。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6 個自由度。 機(jī)械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手 ；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種 ；按運(yùn)動軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來。 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 3 圖 機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖 當(dāng)機(jī)械手右移到位并準(zhǔn) 備下降時，為確保安全，必須在右工作臺上無工作時才允許機(jī)械手下降。只有當(dāng)上升電磁