【正文】 關(guān) 放松 開關(guān) 2 11 停止按鈕 表 輸入輸出點(diǎn)分配表 機(jī)械手的接線圖 根據(jù) PLC 機(jī)械手的輸入輸出點(diǎn)分配表，畫出如圖 所示的 PLC 控制系統(tǒng) I/O接線圖。當(dāng)金屬檢測體接近開關(guān)的感應(yīng)區(qū)域，開關(guān)就能無接觸，無壓力、無火花、迅速發(fā)出電氣指令，準(zhǔn)確反應(yīng)出運(yùn)動機(jī)構(gòu)的位置和行程，即使用于一般的行程控制，其定位精度、操作頻率、使用壽命、安裝調(diào)整的方便性和對惡劣環(huán)境的適用能力，是一般機(jī)械式行程開關(guān)所不能相比的。壓縮空氣主要通過作用于活塞或葉片來作功。這樣通過控制電磁鐵的電流就控制了機(jī)械運(yùn)動。故在電路中起著自動調(diào)節(jié)、安全保護(hù)、轉(zhuǎn)換電路等作用。 5．機(jī)械手開始右旋，狀態(tài)開關(guān)動作，抓緊動作結(jié)束，機(jī)械手開始下降。模擬調(diào)試好后，再將 PLC 控制系統(tǒng)安裝到現(xiàn)場，進(jìn)行連機(jī)調(diào)試，這樣既省時(shí)間又很方便。 ①硬件措施：屏蔽、濾波、隔離、采用模塊式結(jié)構(gòu) ②軟件措施：故障檢測、信息保護(hù)和恢復(fù)、設(shè)置了警戒時(shí)鐘 WDT、對程序進(jìn)行檢查和檢驗(yàn) 2) 通用性強(qiáng)，使用方便 用戶在進(jìn)行控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)時(shí)，不需要自己設(shè)計(jì)和制作硬件裝置，只需根據(jù)控制要 求進(jìn)行模塊的配置。 4) 編程器 編程器作用是將用戶編寫的程序下載至 PLC 的用戶程序存儲器，并利用編程器檢查、修改和調(diào)試用戶程序，監(jiān)視用戶程序的執(zhí)行過程，顯示 PLC 狀態(tài)、內(nèi)部器件及系統(tǒng)的參數(shù)等。輸出接口電路將 CPU 送出的弱電控制信號轉(zhuǎn)換成現(xiàn)場需要的強(qiáng)電信號輸出，以驅(qū)動電磁閥、接觸器等被控設(shè)備的執(zhí)行元件。 20 世紀(jì) 30 年代出現(xiàn)了電子管順序邏輯控制器，解決了因繼電器等開關(guān)觸點(diǎn)通斷延時(shí)太長而引起的不穩(wěn)定問題； 20 世紀(jì)50 年代半導(dǎo)體二極管、三極管邏輯控制電路取代了電子管控制器，解決了電子管熱絲大功率耗能問題； 20 世紀(jì) 60 年代中小規(guī)模集成電路的出現(xiàn)大大減少了邏輯控制器連接點(diǎn)數(shù)量，降低了故障率。機(jī)械手夾緊，夾緊碰到夾緊限位開關(guān)時(shí)，夾緊停止。s movement in the process of detection lights will be installed to detect movement of its start and stop. The design of the mechanical ponents are used in simulation of mechanical hand, there are electric programmable logic controller (PLC), switching power supply, solenoid valves, parts, and so on. Button to issue two drive impulse to the robot, its control before and after moving from Y4 pneumatic valve control, moving from about Y5 pneumatic valve control, spin around by the pneumatic valve control Y6, clamping and relax by the Y7 pneumatic valve control, There are also two buttons start and automatically plete a full course of action. 【 Key words 】 : electromagic valve limit switches relays mechanical hand 4 III 目 錄 前言 .......................................................................... 3 第一章 PLC 的介紹 ....................................................... 5 PLC 概述 ............................................................ 5 可編程控制器的產(chǎn)生和發(fā)展 ...................................... 5 PLC 的主要功能 .................................................... 6 PLC 基本組成 ................................................... 6 PLC 的特點(diǎn) ...................................................... 7 第二章 PLC 機(jī)械手的介紹 ........................................... 9 PLC 機(jī)械手的原理 ................................................. 9 PLC 機(jī)械手的原理及流程圖 ...................................... 9 電路中主要元器件的介紹 ........................................ 10 電磁繼電器的原理及應(yīng)用 ....................................... 10 電磁閥的工作原理及應(yīng)用 ....................................... 10 接近開關(guān)工作原理及應(yīng)用 ....................................... 11 第三章 應(yīng)用 PLC 設(shè)計(jì)機(jī)械手的步驟 ............................... 12 輸入輸出點(diǎn)分配表 ................................................ 12 機(jī)械手的接線圖 .................................................. 12 PLC 機(jī)械手的程序設(shè)計(jì) ........................................... 13 PLC 機(jī)械手的梯形圖語言 ....................................... 13 PLC 機(jī)械手指令表語言 .......................................... 15 第四章 PLC 機(jī)械手的程序調(diào)試 ...................................... 18 控制系統(tǒng)的程序調(diào)試步驟 ........................................ 18 調(diào)試過程中要注意的事項(xiàng) ........................................ 18 結(jié) 論 ...................................................................... 19 致 謝 ...................................................................... 20 參考文獻(xiàn) .................................................................... 21 IV 前言 隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，機(jī)械手的出現(xiàn)大大減輕了工人的勞動強(qiáng)度，提高了勞動生產(chǎn)率，但傳統(tǒng)的繼電器控制的半自動化裝置因設(shè)計(jì)復(fù)雜、接線繁雜、易受干擾，從而存在可靠性差、故障多、維修困難等問題，為解決以上問題，可以采用可編程序控制器械手控制系統(tǒng) 機(jī)械手在專用及自動生產(chǎn)線上應(yīng)用的十分廣泛，主要用于搬動或卸零件的重復(fù)動作，以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動化 .電磁閥控制氣動閥的開關(guān)來控制機(jī)械手手爪的張合，從 而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手精確運(yùn)動的功能。機(jī)械手的動作轉(zhuǎn)換依靠限位開關(guān)來控制并且按照一定的順序動作。自從機(jī)械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。按鈕發(fā)出兩路脈沖到機(jī) 械手驅(qū)動，控制它的前后移動由氣動閥 Y4 控制，左右移動由氣動閥 Y5 控制，左右旋轉(zhuǎn)由氣動閥 Y6 控制，夾緊和放松由氣動閥 Y7 控制，另外還有啟動和停止兩個(gè)按鈕。各動作