【正文】 .................................... III Abstract..................................................................................................................................... IV 目 錄 ....................................................................................................................................... V 第 1 章 緒論 .............................................................................................................................. 1 機(jī)械手概述 .................................................................................................................. 1 機(jī)械手的組成和分類(lèi) .................................................................................................. 2 機(jī)械手的組成 ................................................................................................... 2 機(jī)械手的分類(lèi) ................................................................................................... 3 課題的提出及主要任務(wù) .............................................................................................. 3 課題的提出 ....................................................................................................... 3 課題的主要任務(wù) ............................................................................................... 4 第 2 章 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案 ...................................................................................................... 4 機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度和工作范圍 .................................................................. 5 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) ..................................................................................... 5 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) ..................................................................................... 5 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì) .............................................................................................. 6 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì) ............................................................................................. 6 機(jī)械手的主要參數(shù) ...................................................................................................... 6 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 .............................................................................................. 6 第 3 章手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ................................................................................................................ 7 手部設(shè)計(jì) ...................................................................................................................... 8 手指的形狀和分類(lèi) ........................................................................................... 8 設(shè)計(jì)時(shí)考 慮的幾個(gè)問(wèn)題 ................................................................................... 8 手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì) .................................................................................................. 9 第 4 章 手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ............................................................................................................ 12 手臂伸縮 .................................................................................................................... 12 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ......................................................................................................... 12 VI 手臂伸縮驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 ................................................................................. 12 手臂升降和回轉(zhuǎn)部分 ........................................................................................ 13 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ......................................................................................................... 13 手臂伸縮氣缸的設(shè)計(jì) ........................................................................................ 13 氣壓系統(tǒng)主要參數(shù) ........................................................................................... 17 氣缸和氣馬達(dá)的設(shè)計(jì)計(jì)算 ............................................................................. 17 氣壓元件的選擇 ............................................................................................ 18 氣壓原理圖 ........................................................................................................ 21 總 結(jié)與展望 .............................................................................................................................. 23 參考文獻(xiàn) .................................................................................................................................. 24 致 謝 ........................................................................................................................................ 25 本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 1 第 1 章 緒論 機(jī)械手概述 生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率 :可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫 、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn) 中獲得廣泛的引用。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。 德國(guó)從 1970 年開(kāi)始再制造行業(yè)應(yīng)用機(jī)械手，主要