【正文】 LCM(0x01,1)。 if( x == 0 ) address = 0x80+y。 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 18 length=strlen(s)。 s++。 Write_Data_LCM(*s)。不僅如此，我們在老師的教學(xué)過程中還學(xué)會了 LCD 液晶顯示器的原理和使用方式。 在課程設(shè)計(jì)過程中，光有理論知識是不夠的，還必須懂一些實(shí)踐中的知識。而這次設(shè)計(jì)也正好鍛煉我們這一點(diǎn)，這也是非常寶貴的。 通過這次課程設(shè)計(jì)，我想說：為完成這次課 程設(shè)計(jì)我們 非常高興。我們每一個人永遠(yuǎn)不能滿足于現(xiàn)有的成就，人生就像在爬山，一座山峰的后面還有更高的山峰在等著你。謝謝你們！ 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 21 參考文獻(xiàn) [1] 趙德安，單片機(jī)原理與應(yīng)用 [M]，北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 20xx [2] 陳黎明，傳感器技術(shù)機(jī)器應(yīng)用 [M]，北京：清華大學(xué)出版社， 20xx [3] 秦志強(qiáng)，機(jī)器人輔助 C 程序設(shè)計(jì) [M]，北京： 電子工業(yè)出版社， 20xx [4] 樓然苗，李光飛， 51 單片機(jī)設(shè)計(jì)實(shí)例 [M]，北京：北航出版社， 20xx 。這次課程設(shè)計(jì)必將成為我人生旅途上一個非常美好的回憶！ 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 20 致 謝 這次課程設(shè)計(jì)取得的成功，首先要感謝老師不辭辛苦的為我們講解，對我們的提問總是耐心的解答，總能給我們啟發(fā)，所以，在這里要謝謝我們敬愛的老師們！ 其次，我要感謝與我 共同努力的同學(xué)們，與我一起設(shè)計(jì)，與我一起面對挑戰(zhàn)，我們在一起討論問題并解決問題，所以，沒有你們的 付出與幫助，怎會有我的成績呢？我們爭論過，疑惑過，但阻擋不了我們前行的步伐。對我而言，知識上的收獲重要，精神上的豐收更加可喜。然后深入研究，提出方案，對比后得出最終的可行方案。在 以后的工 作中 只有一個人知道原理是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，必須讓每個人都知道，否則一個人的錯誤，就有可能導(dǎo)致整個工作失敗。這個實(shí)驗(yàn)最后要求是逐個驗(yàn)收，以確保同學(xué)們學(xué)習(xí)的質(zhì)量。 } } 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 19 第五章 總結(jié)與分析 從課程設(shè)計(jì)開始到完成，已經(jīng)過去了 三周，在這三周的時間里，我學(xué)會了使用 C51單片以及部分傳感器。jlength。 /*while(*s) { LCM_Data = *s。 Write_Command_LCM(address,1)。 //顯示光標(biāo)移動設(shè)置 Write_Command_LCM(0x0C,1)。 Write_Command_LCM(0x28,1)。 Write_Command_LCM(0x28,0)。 LCM_E = 0。 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 17 LCM_Data |= WCLCMamp。 LCM_E = 0。 LCM_Data |= WCLCMamp。 //根據(jù)需要檢測忙 LCM_RS = 0。 LCM_E = 1。 LCM_Data amp。 LCM_E = 1。 LCM_Data amp。 LCM_E = 0。 LCM_Data = 0xff。 } /*===================================== 函數(shù)名： Read_Status_LCM() 功 能： 忙檢測函數(shù) ======================================*/ void Read_Status_LCM(void) { unsigned char read=0。 unsigned int TempCycB。//距離測量 printf(“distance is :%d”,x)。 } int main(void) { int x。 count=a*256 + y。 //定時器 1 計(jì)時開始， while (echo == 1)。 //置 P1_3 為 1 delay_nus(10000)。 TL0 = 0。 //計(jì)數(shù)器低四位至零 TH0 = 0。根據(jù)它的原理得出， 需要用到計(jì)時器，所以在使用傳感器之前，需要先對 C51 單片機(jī)的計(jì)時器（計(jì)數(shù)器）寄存器進(jìn)行初始化。0x08)?1:0。這塊傳感 器有三個引腳，其中兩個分別為 VCC 和 GND，另一個 為 SIG。 //使 P1_1 端口發(fā)出低電平 //使用 P1_0 端口控制左邊舵機(jī) P1_0=1。下面是以 C 語言編寫的程序，控制單片機(jī)的特定端口發(fā)出脈沖信號。）與普通直流電機(jī)的區(qū)別主要在，直流 電機(jī)是一圈圈轉(zhuǎn)動的，舵機(jī)只能在一定角度內(nèi)轉(zhuǎn)動，不能一圈圈轉(zhuǎn)（數(shù)字舵機(jī)可以在舵機(jī)模式和電機(jī)模式中切換，沒有這個問題）。 舵機(jī) 控制 圖 MG995 舵機(jī) 舵機(jī)（英文叫 Servo）：它由直流電機(jī)、減速齒輪組、傳感器和控制電路組成的一套自動控制系統(tǒng)。這里使用的 QTI傳感器探測到黑色物體時輸出高電平（ +5V），探測到白色物體輸出低電平（ 0V）。 下面以 C51 驅(qū)動顯示 LCD1602 的安裝方法為例說明。 圖 液晶顯示模塊 二、 該模塊配有接口安裝 用的兩排 10pin 等長排針 。測距時，被測物體的面積不少于 平方米且要盡量平整?；仨懶盘柕拿}沖寬度與所測的距離成正比。 控制方式 引腳定義：正面對傳感器，從左至右依次為 VCC、 Trig、 Echo、 GND 應(yīng)用方法： 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 7 (1)采用 IO 觸發(fā)測距，給至少 10us 的高電平信號 。這與雷達(dá)測距原理相似。通過紅外信號的有無返回來判斷目標(biāo)是否被檢測到，在小車中的功能與聲納的用法相似，設(shè)計(jì)方案相同，在第三章中會介紹紅外傳感器的應(yīng)用，這里不做贅述。 第二步，先掌握 HCSR04的工作原理，并且連接好電路，最后編寫 C 程序來驅(qū)動超聲波傳感器。 第一步，為小車提供必要的功能函數(shù)，實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、 右轉(zhuǎn)。 它們的關(guān)系如下圖所示 ： 超聲波機(jī)器人 根據(jù)比賽規(guī)則和要求 ， 經(jīng)過分析， 設(shè)計(jì) 以超聲波傳感器為主的擂臺小車。 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 4 第 二 章 機(jī)器人 設(shè)計(jì)方案 本章簡要介紹 機(jī)器人 的設(shè)計(jì)原理以及方案。雖然目前國內(nèi)推廣剛起步，但已受到單片機(jī)愛好者、 從事單片機(jī)教學(xué)的教師、致力于單片機(jī)開發(fā)應(yīng)用的科技工作者的青睞?？臻e模式下， CPU 停止工作，允許 RAM 、 定時器 /計(jì)數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工作。片上 Flash 允許程序存儲器在系統(tǒng)可編程，亦適于 常規(guī)編程器。 在進(jìn)攻、防守時機(jī)器人 用何 種速度和方式行進(jìn)，以及設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)和比賽程序。 它能夠自動檢測 擂臺邊緣，對敵方進(jìn)行偵測。 目的與意義 在社會不斷發(fā)展的今天，人們越發(fā)的認(rèn)識到了機(jī)器人技術(shù)的重要性，促使著機(jī)器 人技術(shù)在不斷地改革和創(chuàng)新當(dāng)中，機(jī)器人的應(yīng)用也在各個領(lǐng)域取得了重大進(jìn)步，增加了可操 作性和實(shí)際性。 Sensor。傳感器是一種將非電量轉(zhuǎn)換為電量信號的檢測裝置，靈活的運(yùn)用它，可以賦予小車感知能力。 Sensor。傳感器是一種將非電量轉(zhuǎn)換為電量信號的檢測裝置，靈活的運(yùn)用它，可以賦予小車感知能力。 總評成績 指導(dǎo)教師評語 指導(dǎo)教師： （簽字） 日期： 年 月 日 一、綜合設(shè)計(jì)目的、條件、任務(wù)和內(nèi)容要求： 設(shè)計(jì)目的： ； ； C 語言的 各種知識； 條件： 每人一套“ C51+AVR 版兩輪教育機(jī)器人套件“ 任務(wù)： 設(shè)計(jì)擂臺機(jī)器人，在規(guī)定的場地內(nèi)活動，搜索對手，找到對手，并將對手推出場地。無抄襲現(xiàn)象 。 15 報(bào)告內(nèi)容翔實(shí) ， 結(jié)構(gòu)嚴(yán)謹(jǐn)合理。 10 在設(shè)計(jì)過程中展現(xiàn)出了 較強(qiáng)的 學(xué)習(xí)能力 、 動手實(shí)踐能力、 團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力 和 創(chuàng)新意識 。 答辯記錄表 學(xué)生姓 名： 學(xué)號： 班級： 答辯 地點(diǎn) ： J523 實(shí)驗(yàn)室 答辯 內(nèi)容 記錄： 答