【正文】 熟市場已經(jīng)開始啟動。隨著我國大中型國有企業(yè)的的扭虧為贏，將出現(xiàn)一批新興產(chǎn)業(yè)，也誘發(fā)新一輪的投資，國有機(jī)器人作為先進(jìn)制造業(yè)的核心必將大有用武之地。我國是一個發(fā)展中的大國，國民經(jīng)濟(jì)每年都以較高的增長率遞增，這為機(jī)器人的應(yīng)用提供了機(jī)遇。根據(jù)這個定義操作型工業(yè)機(jī)器人也可以看作是服務(wù)機(jī)器人，只要它們裝備在非制造的環(huán)境。（2）新裝機(jī)器人中焊接機(jī)器人的比重最大。工廠離不開機(jī)器人，家庭離不開機(jī)器人、學(xué)校離不開機(jī)器人，機(jī)器人將深入人類生活的各個領(lǐng)域，極大地提高人們的生活質(zhì)量。經(jīng)過40多年的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)已發(fā)生了翻天覆地的變化，不僅有70多萬臺工業(yè)機(jī)器人正工作在各條戰(zhàn)線上，而且正以驚人的速度向服務(wù)、軍事、娛樂、農(nóng)業(yè)、教育等領(lǐng)域擴(kuò)展。從以上介紹可以認(rèn)為，清華大學(xué)在國內(nèi)并聯(lián)構(gòu)型技術(shù)與裝備產(chǎn)業(yè)化方面目前具有明顯的競爭優(yōu)勢。在并聯(lián)機(jī)床的應(yīng)用方面，清華大學(xué)也一直保持領(lǐng)先地位。從研究的深度和廣度、研究的時間和取得的成果、以及在實(shí)際應(yīng)用領(lǐng)域的開發(fā)能力來綜合評價，清華大學(xué)目前處于我國并聯(lián)構(gòu)型技術(shù)與研究的絕對領(lǐng)先地位。三、銷售市場預(yù)測綜合我們已經(jīng)取得的成績和未來發(fā)展的潛力，在將來的國內(nèi)并聯(lián)構(gòu)型技術(shù)與裝備研究和開發(fā)中，我公司將依托“清華同銳工程技術(shù)研發(fā)中心”，保持并聯(lián)構(gòu)型技術(shù)與裝備國內(nèi)領(lǐng)先地位，因此在國內(nèi)并聯(lián)構(gòu)型裝備市場上，我們的產(chǎn)品所占份額預(yù)計(jì)將至少超過整個并聯(lián)裝備市場的10%，按照目前比較保守的估計(jì)，年產(chǎn)值將會超過10億元。據(jù)專家預(yù)測：我國2005年數(shù)控機(jī)床的年需求量將達(dá)到4萬—，其中并聯(lián)機(jī)床年需求量約為：（4~）60%%≈8000萬≈9000臺，其中并聯(lián)機(jī)床年需求量約為：(~6dnv )60%%≈11000萬≈12000臺每臺按較低價格100萬元計(jì)算，年產(chǎn)值將超過100億元。并聯(lián)構(gòu)型機(jī)床具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、制造成本低、多坐標(biāo)運(yùn)動能力強(qiáng)、模塊化程度高、功能多元化等優(yōu)點(diǎn)，是一種“硬件”簡單、“軟件”復(fù)雜的集多種尖端科技于一體的新型制造裝備；同時還具有高剛度、高精度、高速度和高加速度，可以實(shí)現(xiàn)多自由度空間位姿的靈活變化，特別適合于曲面加工，如螺旋槳葉面、汽輪機(jī)葉面、復(fù)雜光愛透鏡、模具型腔等；如更換執(zhí)行機(jī)構(gòu)后可用于移載、裝配、能束加工等。我國在并聯(lián)機(jī)床的理論研究、控制、制造和實(shí)用化等方面處于國際領(lǐng)先水平，這無疑是一次跟蹤或者趕世界先進(jìn)水平、使我們國家的機(jī)床制造技術(shù)和企業(yè)走向世界的歷史性機(jī)遇。并聯(lián)構(gòu)型機(jī)床首次在1994年芝加哥國際制造技術(shù)展覽會上亮相就引起極大轟動，被譽(yù)為“機(jī)床結(jié)構(gòu)的重大革命”，“21世紀(jì)的新一代數(shù)控加工設(shè)備”。第六章并聯(lián)結(jié)構(gòu)裝備市場及競爭性分析一、產(chǎn)業(yè)環(huán)境；現(xiàn)代制造業(yè)正朝著高效、低成本加工，快速靈活適應(yīng)市場變化的方向發(fā)展，因此不僅對新一代機(jī)床的精度和速度提出了更高要求，而且需要其具有更加完備的功能和對環(huán)境更強(qiáng)的適應(yīng)性。關(guān)鍵一點(diǎn)是要力爭在不超過一年的時間內(nèi)，形成較大規(guī)模的數(shù)控系統(tǒng)制造能力和營銷能力。我公司的劣勢；公司成立時間較短，其數(shù)控產(chǎn)品還沒有大規(guī)模銷售。l 品牌無形資產(chǎn)優(yōu)勢：具有清華概念，易于使客戶產(chǎn)生信任感和對產(chǎn)品品質(zhì)、產(chǎn)品可靠性放心。目前。數(shù)控系統(tǒng)和數(shù)控機(jī)床作為典型的高技術(shù)產(chǎn)品，對用戶的技術(shù)支持和服務(wù)是相當(dāng)重要的，用戶花了很多錢買的數(shù)控機(jī)床或數(shù)控系統(tǒng)，一旦出現(xiàn)問題就很難得到及時解決，廠家也因此喪失了市場競爭力。以往，一些數(shù)控技術(shù)和產(chǎn)品的研究、開發(fā)部門，所追求的往往是一些體現(xiàn)技術(shù)水平的指標(biāo)（如多少通道，多少軸聯(lián)動，每分鐘多少米的進(jìn)給速度等等），而對影響實(shí)用性的一些指標(biāo)卻不太重視，在產(chǎn)品的穩(wěn)定性、魯棒性、可靠性、實(shí)用性方面花的精力相對較少。因而我公司規(guī)劃建設(shè)一個年產(chǎn)3000臺數(shù)控系統(tǒng)的生產(chǎn)基地，數(shù)控產(chǎn)品所占份額預(yù)計(jì)將達(dá)到市場總額的10%左右是可行的。改造的投入在新機(jī)床價格的30%以內(nèi)，并能使用戶取得同類新機(jī)床70%—80%的使用價值。見表2，—，—。綜合以上數(shù)控機(jī)床在未來五到十年內(nèi)的需求量分析，考慮到數(shù)控機(jī)床國產(chǎn)化率有小幅增長，—3萬臺。l 數(shù)控磨床；我國擁有數(shù)控磨床2975臺，%，其中進(jìn)口1493臺。l 加工中心：在我國數(shù)控機(jī)床擁有量中，%，共3638臺（以第三次全國工業(yè)普查統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)為據(jù)，下同），其中國產(chǎn)1569臺，%。%—%，而普及型數(shù)控機(jī)床在數(shù)控機(jī)床消費(fèi)比例按價值計(jì)由目前的52%上升到68%；高級數(shù)控機(jī)床的消費(fèi)比例由目前的6%%。 中小型民營或集體機(jī)械制造企業(yè)這類企業(yè)較多的是以生產(chǎn)勞動密集型的產(chǎn)品為主，大多還處于初期或資本積累階段，資金實(shí)力和抗風(fēng)險(xiǎn)有力一般還較低，因此選購數(shù)控機(jī)床是大多注重低廉和便于操作，而不追求過多的自動化和過高的精度儲備。 實(shí)施技術(shù)改造的機(jī)械制企業(yè)新產(chǎn)品的開發(fā)投產(chǎn)、生產(chǎn)規(guī)模的擴(kuò)容和老的加工設(shè)備的更新，使這些企業(yè)成為數(shù)控機(jī)床消費(fèi)的一個主要客戶。不同的企業(yè)結(jié)構(gòu)和機(jī)制影響其購買力和對選購數(shù)控系統(tǒng)和數(shù)控機(jī)床的定位。長江三峽發(fā)電工程、黃河小浪底發(fā)電工程正在建設(shè)。l 鐵路和機(jī)車車輛工業(yè)：今后五年內(nèi)鐵道部將采購機(jī)電設(shè)備用款超過150億元，其中工程機(jī)械占50億元。上海、沈陽、西安飛機(jī)制造公司與波音飛機(jī)公司生產(chǎn)規(guī)模將進(jìn)一步擴(kuò)大，原計(jì)劃與國外合作生產(chǎn)的國內(nèi)航線噴氣客機(jī)可能被啟動。汽車工業(yè)是數(shù)控機(jī)床的最大消費(fèi)者，“九五”期間，汽車工業(yè)計(jì)劃投資1500億元購買設(shè)備。數(shù)控技術(shù)在國內(nèi)從多行業(yè)和領(lǐng)域存在很大的市場；l 國防工業(yè)：今后幾年，我國將大力增加軍工工業(yè)投入力度，加速國防現(xiàn)代步伐建立強(qiáng)大的國防工業(yè)。這就是說，如果到2010年使我國機(jī)床數(shù)控化率達(dá)到發(fā)達(dá)國家目前的水平，至少應(yīng)增加26萬臺數(shù)控機(jī)床。因而在我國發(fā)展數(shù)控技術(shù)，加快產(chǎn)業(yè)化步伐顯得更為迫切。美國參議員考克斯發(fā)表報(bào)告，又一次抽出要限制數(shù)控機(jī)床對我出口，使大家進(jìn)一步認(rèn)識到，數(shù)控機(jī)床的發(fā)展不僅關(guān)系到我國經(jīng)實(shí)力的增強(qiáng)，還關(guān)系到國家的安全?！吨泄仓醒腙P(guān)于制定國民經(jīng)濟(jì)和社會發(fā)展第十個五年計(jì)劃的建議（2000年10月11日中國共產(chǎn)黨第十五屆中央委員會第五次全體會議通過）》提出，今后五到十年，我國工業(yè)要“大力振興裝備制造業(yè)，依托重點(diǎn)技術(shù)改造和重大工程項(xiàng)目，提高設(shè)計(jì)和制造水平，推進(jìn)機(jī)電一體化，為各行業(yè)提供先進(jìn)和成套的技術(shù)裝備。機(jī)床工業(yè)是工業(yè)化國家國民經(jīng)濟(jì)和國防尖端技術(shù)發(fā)燕尾服的基礎(chǔ)保證。形成了一套CAPP系統(tǒng)工具，將使CAPP系統(tǒng)產(chǎn)品化。22．信息集成在分析企業(yè)的需求后，對企業(yè)實(shí)施信息化總體設(shè)計(jì)，包括信息系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、數(shù)據(jù)庫、和網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)設(shè)計(jì)CAD/CAM/PDM軟件的造型、ERP軟件的造型以及整個信息系統(tǒng)的實(shí)施。當(dāng)用戶遇到自己不能解決的編程問題時，可通過互聯(lián)網(wǎng)將問題提交給網(wǎng)上編程中心，由公司中有經(jīng)驗(yàn)的編程人員為用戶編好程序，并經(jīng)仿真無問題后，再通過網(wǎng)絡(luò)將程序傳輸?shù)接脩舻臄?shù)控系統(tǒng)上，用戶馬上就可以進(jìn)行加工。在當(dāng)前信息技術(shù)很發(fā)達(dá)的環(huán)境下，還充分利用網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，特別是internet與internet，由我公司技術(shù)咨詢部進(jìn)行遠(yuǎn)程培訓(xùn)。牽引機(jī)器人使用剪刀式結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)比較簡單，并且可以實(shí)現(xiàn)垂直行走。17．移動式管道機(jī)器人移動式管道機(jī)器人采用全驅(qū)動輪式機(jī)構(gòu)，具有60度均勻分布的三個全驅(qū)動行走輪，各行走輪由彈簧力壓在管壁上。16．TR007型大型鏜銑床控制器TR007型大型鏜銑床控制器由操作面板給定與顯示模塊、速度控制模塊和手持單元模塊三部分構(gòu)成，能對X、Y、Z、B、4軸、5軸六個伺服軸和一個主軸進(jìn)行有級速度控制，控制速度分辨率達(dá)到1/1024。14．TR006/C型步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器TR006/C型三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動器，2A15A，可實(shí)現(xiàn)2256的細(xì)分控制，有過流、過壓、過熱保護(hù)，采用IGBT功率器件、高低壓定流PWM控制技術(shù)。TR006/A型三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器，2A~15A，硬環(huán)分控制、過流、過壓、過熱保護(hù)，采用VMOS功率器件、高低壓定流PWM控制技術(shù)。系統(tǒng)采用軟件粗插補(bǔ)、硬件精插補(bǔ)，后臺程序分析、鍵盤監(jiān)控、動態(tài)圖形顯示，前臺實(shí)時中斷控等技術(shù)，系統(tǒng)控制脈沖高達(dá)100KHZ，實(shí)現(xiàn)了步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分控制，；系統(tǒng)具有良好的開放性，通過系統(tǒng)設(shè)置，能對數(shù)控車床、數(shù)控銑床、加工中心等進(jìn)行控制；系統(tǒng)具有參數(shù)化圖形編程功能，能滿足專用機(jī)械的數(shù)字控制；系統(tǒng)采用不同的配置后，既可控制開環(huán)步進(jìn)電機(jī)，又可配合伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)半閉環(huán)、全閉環(huán)、雙閉環(huán)控制，系統(tǒng)的適應(yīng)性強(qiáng)；硬件自診斷，通過內(nèi)置internet卡實(shí)現(xiàn)軟件遠(yuǎn)距離用戶服務(wù)，提高了系統(tǒng)維護(hù)服務(wù)的水平；系統(tǒng)基于PC平臺，可內(nèi)置CAD/CAM一體化自動編程。該系統(tǒng)具有編程、手動調(diào)節(jié)、對機(jī)械原點(diǎn)、立即執(zhí)行、刀具半徑補(bǔ)償、刀具長度補(bǔ)償、矩形凹槽、矩形凸臺、園凹槽、園凸臺等固定循環(huán)加工功能，具有直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、快速點(diǎn)定位等控制功能，三軸控制、三軸聯(lián)動。結(jié)合ISO國際標(biāo)準(zhǔn)，形成了一套具有運(yùn)動控制、變量、函數(shù)、表達(dá)式、循環(huán)、子程序，跳轉(zhuǎn)等功能的完整的語立體系，豐富了編成功能，系統(tǒng)具有良好的開放性。TR004/T型基于PC平臺LCD顯示車床數(shù)控系統(tǒng)TR004/T型車床數(shù)控系統(tǒng)基于PC平臺，采用純PC的方式控制，以IPC—486VDNH單板高集成度工控計(jì)算機(jī)為控制核心，采取了9時LCD液晶顯示、薄膜面板，工控鍵盤、電子硬盤、工控電源等抗干擾的措施，系統(tǒng)商品化程度好，可靠性高，能適應(yīng)工業(yè)現(xiàn)場的使用環(huán)境。TR003/M型基于PC平臺CRT顯示銑床數(shù)控系統(tǒng)TR003/M型銑床數(shù)控系統(tǒng)基于PC平臺，采用純PC的方式控制，以IPC—486VDNH單板高集成度工控計(jì)算機(jī)為控制核心，采取了9時CRT顯示、薄膜面析、工控鍵盤、電子硬盤、工控電源等抗干擾的措施，系統(tǒng)商品化程度好、可靠性高，能適應(yīng)工業(yè)現(xiàn)場的使用環(huán)境。系統(tǒng)采用不同的配置，既可控制開環(huán)步進(jìn)電機(jī)，又可配合伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)半閉環(huán)、全閉環(huán)、雙閉環(huán)控制，系統(tǒng)的適應(yīng)性強(qiáng)。具有編程、手動調(diào)節(jié)、對機(jī)械原點(diǎn)、立即執(zhí)行、刀具半么補(bǔ)償、刀具長度補(bǔ)償、矩形凹槽、矩形凸臺、園凹槽、園凸臺等固定循環(huán)加工功能，具有直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、快速點(diǎn)定位等控制功能，三軸控制、三軸聯(lián)動。TR002/T液晶顯示經(jīng)濟(jì)型車床數(shù)控系統(tǒng)TR002/T液晶顯示經(jīng)濟(jì)型車機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)主要用于普通車床的技術(shù)改造和數(shù)控化配套。TR001/A型螺紋鋼軋輥加工機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)TR001/A型螺絲紋綱軋輥加工機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)主要用于螺紋鋼軋輥加工機(jī)床的數(shù)字控制?；诓⒙?lián)構(gòu)型的定位裝置 并聯(lián)構(gòu)型技術(shù)與裝備可應(yīng)用于多個領(lǐng)域，它被認(rèn)為是實(shí)現(xiàn)多自由度協(xié)調(diào)運(yùn)動的最方便、最經(jīng)濟(jì)的機(jī)構(gòu)形式。因此，外副的內(nèi)外副混凝土合驅(qū)動的構(gòu)型在今后一定會得到更大的推廣。同內(nèi)副驅(qū)動的機(jī)床相比，外副驅(qū)動機(jī)床的優(yōu)點(diǎn)是：作業(yè)空間與機(jī)床體積比較大、機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單、標(biāo)準(zhǔn)化強(qiáng)、工藝性比較好、具有優(yōu)勢動動方向?；谕飧彬?qū)動的新構(gòu)型的虛擬機(jī)床這種新構(gòu)型虛擬軸機(jī)床的一個重要特點(diǎn)是主驅(qū)動采用基于外副的滑塊式驅(qū)動。一旦6自由度虛似軸機(jī)床床能夠形成批量生產(chǎn)，將大大緩解我國在加工復(fù)雜機(jī)械零部件方面存在困難。不僅增加了機(jī)床的剛性，而且降低了重量。當(dāng)前我國的機(jī)床制造和數(shù)控技術(shù)的水平普遍與國際先進(jìn)水平存在較大并非距，但是在并聯(lián)機(jī)床的理論研究、控制、制造和實(shí)用化等方面，清華大學(xué)的研究水平還處于國際前沿。4． 公司上市后增擴(kuò)股籌集企業(yè)發(fā)展資金。具體方式是：⑴首先，其他投資方共同以協(xié)議方式購買原公司一項(xiàng)國際先進(jìn)、國內(nèi)領(lǐng)先的技術(shù)知識產(chǎn)權(quán)的使用權(quán)，作價為2250萬元。資金需求：公司現(xiàn)已完成組織機(jī)構(gòu)建設(shè)、取得核心技術(shù)以及一系列產(chǎn)業(yè)化配套工作，下一步將進(jìn)行科技成果產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)經(jīng)營階段。高級會計(jì)師，北注協(xié)會員，中國建筑會計(jì)學(xué)電算化常委。北京成聯(lián)興業(yè)科技發(fā)展有限公司總經(jīng)理。董事副總經(jīng)理郁鼎文先生：38歲，碩士，副教授，清華大學(xué)精密儀器與機(jī)械學(xué)系副主任，中國機(jī)械工程學(xué)會高級會員，北京清劃清儀技術(shù)開發(fā)公司董事長，清華大學(xué)昆機(jī)股份先進(jìn)制造技術(shù)研究所所長。董事長孫繼銘先生曾任清華大學(xué)副校長，現(xiàn)任清華大學(xué)校務(wù)委員會副主任、清華科技園建設(shè)規(guī)劃管理委員會副主任，研究員。公司歷史：公司成立于2000年5月16日，注冊資本100萬元。3. 科研資源優(yōu)勢：公司有強(qiáng)大的清華大學(xué)技術(shù)背景和可持續(xù)發(fā)展能力，這保證了公司在發(fā)展過程中擁有強(qiáng)大的科研優(yōu)勢、人才優(yōu)勢。這樣，我國在今后十年中數(shù)控機(jī)床每年需求量可達(dá)200億元，市場潛力十分巨大。尤其在航空航天、軍事高科技裝備對并聯(lián)構(gòu)型技術(shù)的需求將展現(xiàn)一個數(shù)額可觀的政府購買市場?！边@將為先進(jìn)制造業(yè)的蓬勃發(fā)展帶來歷史性機(jī)遇。針對世界領(lǐng)先、極具商業(yè)價值的國內(nèi)外尖端技術(shù)產(chǎn)品，從事專業(yè)市場開發(fā)、代理銷售、技術(shù)培訓(xùn)和售后服務(wù)工作。將科研院所的高新技術(shù)成果先轉(zhuǎn)化為商品和資本，再配套加上我公司的商業(yè)經(jīng)營、補(bǔ)充其產(chǎn)業(yè)功能和市場拓展功能，然后投資組建商業(yè)實(shí)體實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。第一章摘要宗旨及商業(yè)模式：本公司的宗旨是依托清華大學(xué)強(qiáng)大的科研力量和眾多的高新技術(shù)成果，結(jié)合本公司在策劃、市場開發(fā)以及融資方面的優(yōu)勢，完成科研成果的產(chǎn)業(yè)化工作。本公司主要商業(yè)模式可概括為三種：1. 科技成果轉(zhuǎn)化。3. 銷售和服務(wù)代理。產(chǎn)品市場：《中共中內(nèi)關(guān)于制定國民經(jīng)濟(jì)和社會發(fā)展第十個五年計(jì)劃的建議（23000年10月11日中國共產(chǎn)黨第十五屆中央委員會第五次全體會議通過）提出，今后五到十年，我國工業(yè)要“大力振興裝備制造業(yè)，依托重點(diǎn)技術(shù)改造和重大工程項(xiàng)目，提高技術(shù)和制造水平，推進(jìn)機(jī)電一體化，為各行業(yè)提供先進(jìn)和成套的技術(shù)裝備。并聯(lián)構(gòu)型技術(shù)還可以廣泛地應(yīng)用于醫(yī)療衛(wèi)生、航空航天、軍事裝備、娛樂行業(yè)、各種移動機(jī)器人以及各種定位裝置等。據(jù)專家預(yù)測，我國在2010年前機(jī)床數(shù)控率有望達(dá)到西方發(fā)達(dá)國家八十年代未水平。相比較而言，優(yōu)勢體現(xiàn)在同一水平技術(shù)含量和質(zhì)量上的價格優(yōu)勢（性能/價格比較優(yōu)勢）。公司發(fā)展目標(biāo)（五年）：公司計(jì)劃在五年之內(nèi)確立并保持國內(nèi)先進(jìn)制造企業(yè)中研發(fā)能力、市場占有率以及經(jīng)營效益等級方面的龍頭地位；公司凈資產(chǎn)規(guī)模達(dá)到5億元；年銷售額突破3億元；；擁有10家以上高科技子公司。我們的管理層的經(jīng)驗(yàn)、能力和背景可以保證實(shí)現(xiàn)我們的計(jì)劃。1990年7月—1994年4月，清華大學(xué)校長辦公室綜合科科長；1998年1月至今，清華科技園發(fā)展中心主任助理；兼任清華科技園建設(shè)股份有限公司副總經(jīng)濟(jì)師，南京清華通用數(shù)控工程有限公司董事，清華科技園創(chuàng)業(yè)投資公司監(jiān)事。董