六自由度工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)-全文預(yù)覽
【正文】 的設(shè)計(jì)方法去計(jì)算?！ [線針輪傳動(dòng)，傳動(dòng)比大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，傳動(dòng)間隙小，可以自鎖。第4種方法如果采用，手腕的結(jié)構(gòu)就會(huì)很大，不利于機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)時(shí)做精密定位?！ ?，電機(jī)有兩種安裝方式。用什么樣的機(jī)構(gòu)最好呢？下面我們考慮幾個(gè)方案： ，采用行星齒輪傳動(dòng)?！ ≡O(shè)計(jì)手腕要考慮哪些問題呢？可以知道的是有一把焊槍，焊槍的重量不是很重，同時(shí)要有夾持焊槍的手爪。怎樣保持一定的速度，又不讓慣性隨著變化呢？大家都知道，增加阻尼，可有效消除這種關(guān)系。 應(yīng)用力學(xué)知識(shí)體系中的有關(guān)梁的分析我們知道，要搞清懸臂梁的變形量，首先要知道梁的重量和截面慣量。從任務(wù)書中知道，六個(gè)軸中有三個(gè)軸是做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的，其余作擺角運(yùn)動(dòng)?！ ∠茸鲆粋€(gè)簡圖，來研究一下運(yùn)動(dòng)規(guī)跡。程序要具有自適應(yīng)功能，自動(dòng)定點(diǎn)跟蹤，對(duì)焊機(jī)電流、電壓實(shí)時(shí)監(jiān)測，并自動(dòng)調(diào)節(jié)。驗(yàn)算機(jī)器人各關(guān)鍵部件使用壽命?！ C(jī)器人采用全伺服驅(qū)動(dòng)，地面固定安裝?！ ∮辛松厦娴幕疽蠛驮O(shè)定條件，方案推理也有了條理，接下來我們就把設(shè)計(jì)要求明確下來，設(shè)計(jì)方向就不會(huì)有太大的偏離了。 搞清了各種焊方法，也就明白了要實(shí)現(xiàn)這些復(fù)雜的動(dòng)作就要有一套可行的控制方式才行?！ C(jī)器人是用于焊接方面的，那么我們就去考察有人工行為下的各種焊接手法和方法。底座與地平線水平固定。讓我們帶著眾多的疑問慢慢的往下走吧！ 首先我們?cè)O(shè)定：機(jī)器人是六軸多自由度的機(jī)器人，手爪夾持二氧氣體保護(hù)焊標(biāo)準(zhǔn)焊槍。力求講的通俗簡明一些，講得不對(duì)的地方還請(qǐng)各位指正！ 六軸機(jī)器人是多關(guān)節(jié)、多自由度的機(jī)器人，動(dòng)作多，變化靈活。在中國應(yīng)用最多的如：ABB、Panasonic、FANUK、莫托曼等國外進(jìn)口的機(jī)器人?，F(xiàn)在機(jī)器人的發(fā)展是非常的迅速，機(jī)器人的應(yīng)用也在民用企業(yè)的各個(gè)行業(yè)得以延伸。第四步是綜合審核各方面的內(nèi)容，確認(rèn)生產(chǎn)?！ 〗酉聛淼囊龅木褪窃O(shè)計(jì)任務(wù)的確定。六自由度工業(yè)機(jī)器人對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與大多數(shù)機(jī)械設(shè)計(jì)過程相同。選定了機(jī)器人的種類也就確定了控制方式，也就有了在有限的空間內(nèi)進(jìn)行設(shè)計(jì)的指導(dǎo)方向。第三步是明確設(shè)計(jì)內(nèi)容，設(shè)計(jì)步驟、攻克點(diǎn)、設(shè)計(jì)計(jì)算書、草圖繪制，材料、加工工藝、
外語相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1