模糊控制課程設(shè)計-全文預(yù)覽
【正文】 控制方案系統(tǒng)。圖 42分析如下：圖41從圖42仿真圖中可以看出，仿真時間大概也在1秒左右趨于平衡，接近于0附近穩(wěn)定，基本實現(xiàn)了仿真預(yù)期效果。模糊控制器能夠滿足倒立擺的運動控制。分別為和的初始條件。并用圖解法來推導(dǎo)模糊運算。本系統(tǒng)中為使倒立擺系統(tǒng)穩(wěn)定，將用到和。圖23 輸入的分區(qū)圖24輸入的分區(qū)第2步。在控制力u的作用下，小車及擺均產(chǎn)生加速運動，根據(jù)牛頓第二定律，在水平直線運動方向的慣性力應(yīng)與控制力u平衡，則有 即 (1)由于繞擺軸旋轉(zhuǎn)運動的慣性力矩與重力矩平衡，因而有 即 (2)式(1)、式(2)兩個方程都是非線性方程，需作線性化處理。對這樣一個復(fù)雜系統(tǒng)的研究在理論上將涉及系統(tǒng)控制中的許多關(guān)鍵問題：如非線性問題、魯棒性問題、鎮(zhèn)定問題、隨動問題以及跟蹤問題等都可以以它為例進(jìn)行研究。單倒立擺的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、數(shù)學(xué)模型以及系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可控性,對倒立擺進(jìn)行了成功的控制,并在MATLAB 中獲得了良好的仿真效果。小車有一臺直流電動機拖動，在水平方向?qū)π≤囀┘涌刂屏,相對參考系產(chǎn)生位移z。設(shè)擺的長度為L、質(zhì)量為m，用鉸鏈安裝在質(zhì)量為M的小車上。Mumlθz2. 用途倒立擺系統(tǒng)以其自身的不穩(wěn)定性為系統(tǒng)的平衡提出了難題,也因此成為自動控制實驗中驗證控制算法優(yōu)劣的極好的
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