【正文】 Uart_TxCount!=0) { SBUF=*Uart_TxPtr++。 Uart_TxPtr=amp。 iStandFramLen5。 for(i=0。 } //Uart忙返回 Uart_Work_STA=Txing。 i++) {Sum+=*ptr++。 uchar i。 }break。 }break。 }} Uart_RxBuff[Uart_RxCount++]=SBUF。 Uart_RxTimeOver=Uart_OverTimeValue。 Uart_RxCount=0。 RunLedTime = 20。 //T0 TR0 = 1。 TH1 = 0xfd。 }}void init(void) { SCON = 0x50。 //獲取電流信息sbit GetWater = P1^0。 //控制給排水系統(tǒng)sbit Power = P1^4。bit Uart_AckFlag。uchar WaterData[]={0x30,0x31}。 uchar *Uart_TxPtr。uchar data Uart_RxCount。} StandFrame。 uchar size。void SendData(void)。void TxingProcess(void)。把設計順利的進行下去，在我們的互補下才能順利的結稿，在此表示深深的謝意。致 謝經(jīng)過這個學期的努力，本次樓宇自動化系統(tǒng)設計工作基本完成。在充分考慮到實際環(huán)境下，通過控制器能高速、有效的采集和處理現(xiàn)場數(shù)據(jù)，并能進行現(xiàn)場實時監(jiān)控，實現(xiàn)了信息通信處理。說明SJA1000與控制器連接正常。調試單片機和串口通信硬件部分都為正常。如圖35。圖44 發(fā)送程序接收程序：數(shù)據(jù)從CAN總線到CAN接收緩沖區(qū)由CAN的控制器自動完成。AT89S52將要發(fā)送的數(shù)據(jù)傳到SJA1000的緩沖區(qū)，命令標志位發(fā)送請求，當報警信號存在時，向CAN總線上的其他節(jié)點和上位機發(fā)送數(shù)據(jù)。SJA1000需要初始化的寄存器有：控制寄存器CR或模式寄存器MOD、時鐘分頻寄存器CDR、接受代碼寄存器ACR、屏蔽寄存器AMR、中斷使能寄存器IER、總線定時寄存器BTR、輸出控制寄存器OCR等。確定CAN控制器工作方式，完成CAN通信工作。系統(tǒng)主程序如圖42。在運行與測試中，CANopen協(xié)議實時的處理CAN設備發(fā)送和接受報文的可行性，為本次系統(tǒng)的開發(fā)、調試提供了極大的方便。除此之外，CANopen協(xié)議還提供一些基本功能，其總線通信量，單次或循環(huán)發(fā)送報文，及整個報文隊列的在線觀測，并對各類可變條件獲得報文的記錄以及在線監(jiān)測總線負載。本次設計是CANopen設備節(jié)點，具有即用即插的功能，所以可以非常自如地用主站或者從站的身份收發(fā)報文。CANopen客戶程序根據(jù)協(xié)議標準解釋獲得CAN報文，并根據(jù)報文類型，按HASH算法分類排序。針對自動化測控應用的需要，定義了信息存取的統(tǒng)一規(guī)則，采用設備描述語言規(guī)定了通用的功能塊集。(6)CAN可以點對點，一對多及廣播集中方式傳送和接收數(shù)據(jù)。CAN總線具有下面優(yōu)勢：(1)CAN總線開發(fā)系統(tǒng)具有實時性強、傳輸距離遠、抗干擾能力強。 現(xiàn)在，CAN 的高性能和可靠性已被認同，并被廣泛地應用于工業(yè)自動化、船舶、醫(yī)療設備、工業(yè)設備等方面。CAN 是Controller Area Network 的縮寫，是ISO國際標準化的串行通信協(xié)議。取得控制權的主站，可向從站發(fā)送、獲取信息。由于系統(tǒng)中一個點在任意時刻均可以主動與其他節(jié)點通信，所以各節(jié)點的通信程序相同。監(jiān)控點主要監(jiān)控空調與通風監(jiān)控系統(tǒng)，照明監(jiān)控系統(tǒng)系統(tǒng)，供電系統(tǒng)，供水系統(tǒng)。通訊流程圖如圖35。通過網(wǎng)絡節(jié)點的遠程報文的協(xié)助，使模塊進入操作狀態(tài)。發(fā)送和接收PDO:CANopen規(guī)定了相應的內存區(qū)域和接受網(wǎng)絡上的數(shù)據(jù)，可認同為C語言中不轉彎的對地址進行操作處理，從而實現(xiàn)了PDO數(shù)據(jù)能夠完全透明地傳送，為程序的編程簡單化。如圖32 圖32 主從節(jié)點PDO協(xié)議：在ZANopen協(xié)議中，CAN的數(shù)據(jù)信息是一種過程數(shù)據(jù)對象PDO，它是設備用來傳送處理信息的標準方式。 CANopen要點對用戶來說了解CANopen協(xié)議的一些要點是很重要的。特殊功能對象：CANopen還為同步，緊急狀態(tài)表示以及時間標記傳送三個特定對象。接收者將確認收到的每個段信息，發(fā)送和接受者間將建立點對點之間的通信，被訪問對象字典的設備是SDO通訊的服務器，一個設備可以支持多的SDO對象，但是至少有一個SDO會在一個設備中被支持。通訊對象分類：數(shù)據(jù)對象（PDO）：PDO被映射到單一的CAN幀中，用8個字節(jié)的數(shù)據(jù)字段把過程數(shù)據(jù)對象PDO映像到一單一的CAN幀傳輸應用對象。 圖31 CANopen設備 對象字典結構索引 對象 000 Not used001~001F 靜態(tài)數(shù)據(jù)類型002~003F 復雜數(shù)據(jù)類型040~005F 規(guī)定的復雜數(shù)據(jù)類型060~007F 設備子協(xié)議規(guī)定靜態(tài)數(shù)據(jù)類型080~009F 設備子協(xié)議規(guī)定的復雜數(shù)據(jù)類型00A0~0FFF reserved1000~1FFF 通訊子協(xié)議局域2000~5FFF 特定子協(xié)議區(qū)域6000~9FFF 標準設備子協(xié)議區(qū)域A000~FFF Reserved 表31 對象字典（Object Dictionary）CANopen網(wǎng)絡的通信和管理都是通過不同的通信對象來完成的。對象字典用來描述設備是哦那個的所有數(shù)據(jù)類型、通信對象和應用對象。資料連接層和實體層用CAN來實時工作。CANopen是一種構架在控制局域網(wǎng)絡上的高層通訊協(xié)定，其中包括通訊子協(xié)定和設備子協(xié)定是工業(yè)控制中常用的一種現(xiàn)場總線，常在嵌入式系統(tǒng)中被應用。,它監(jiān)控多種分布式子系統(tǒng),如空調自控、防火與保安,可以把其它子系統(tǒng)綜合在一個網(wǎng)絡系統(tǒng)中。2現(xiàn)存的樓宇控制系統(tǒng)相關技術，基于窗口式的基本型建筑物自動化控制系統(tǒng)的工作站可以配置成文本顯示中央操作系統(tǒng),也可以配置成全具功能化的圖形終端。CANopen協(xié)議是基于CAN串行總線系統(tǒng)和應用層CAL的高層協(xié)議。CAN總線是一種有效支持分布控制或實時控制的串行通信網(wǎng)絡。 CANopen protocol 目 錄摘要 I 12現(xiàn)存的樓宇控制系統(tǒng)相關技術 1 2 2　設備模型 2 對象字典（Object Dictionary） 3 CANopen要點 3 5 5 5 6 6 7 7 11 11致 謝 13參考文獻 14附 錄 15附錄1：總原理圖 15附錄2：總PCB圖和實物圖 16附件3：元器件清單表 17附件4：系統(tǒng)總程序 17隨著微電子技術與通訊技術的