【正文】 1000的初始化程序設(shè)計(jì)主要是通過對(duì)SJA1000的寄存器寫入相應(yīng)的控制字，從而確定SJA1000的工作方式。確定CAN控制器工作方式，完成CAN通信工作。初始化程序主要是在運(yùn)行前，對(duì)SJA1000的控制寄存器寫入控制而確定的。系統(tǒng)主程序如圖42。AT89S52向SJA1000發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，采用查詢的方式，當(dāng)SJA1000里有接受到的新報(bào)文時(shí)，AT89S52采用中斷方式。在運(yùn)行與測試中，CANopen協(xié)議實(shí)時(shí)的處理CAN設(shè)備發(fā)送和接受報(bào)文的可行性，為本次系統(tǒng)的開發(fā)、調(diào)試提供了極大的方便。各個(gè)仿真子系統(tǒng)的現(xiàn)場節(jié)點(diǎn)通過CAN總線完成數(shù)據(jù)通信，各個(gè)仿真子系統(tǒng)通過以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)整個(gè)仿真系統(tǒng)的信息通信。除此之外，CANopen協(xié)議還提供一些基本功能，其總線通信量，單次或循環(huán)發(fā)送報(bào)文，及整個(gè)報(bào)文隊(duì)列的在線觀測，并對(duì)各類可變條件獲得報(bào)文的記錄以及在線監(jiān)測總線負(fù)載。CANopen協(xié)議軟件是基于高級(jí)語言開發(fā)環(huán)境編寫的上位機(jī)軟件，它的界面實(shí)現(xiàn)協(xié)議分析結(jié)果直觀性非常強(qiáng)。本次設(shè)計(jì)是CANopen設(shè)備節(jié)點(diǎn)，具有即用即插的功能，所以可以非常自如地用主站或者從站的身份收發(fā)報(bào)文?？蛻舫绦蚣瓤梢晕谋痉绞浇Y(jié)合相應(yīng)的參數(shù)顯示CANopen的報(bào)文類型。CANopen客戶程序根據(jù)協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)解釋獲得CAN報(bào)文，并根據(jù)報(bào)文類型，按HASH算法分類排序。過程現(xiàn)場總線（PROFIBUS）,PROFIBUS支持主從方式和多主通信方式。針對(duì)自動(dòng)化測控應(yīng)用的需要，定義了信息存取的統(tǒng)一規(guī)則，采用設(shè)備描述語言規(guī)定了通用的功能塊集。(7)CAN的每幀信息都有通過CRC校驗(yàn)及檢錯(cuò)措施，具有極好的檢錯(cuò)效果(8)CAN的通信介質(zhì)的選擇上十分靈活，可選用雙絞線、同軸電纜或光纖。(6)CAN可以點(diǎn)對(duì)點(diǎn)，一對(duì)多及廣播集中方式傳送和接收數(shù)據(jù)。(4)CAN采用非破壞性仲裁技術(shù)兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向網(wǎng)絡(luò)上傳送數(shù)據(jù)時(shí)，可判斷優(yōu)先級(jí)，先高后低使優(yōu)先級(jí)高的節(jié)點(diǎn)在傳輸數(shù)據(jù)是不受影響，避免了總線沖突。CAN總線具有下面優(yōu)勢：(1)CAN總線開發(fā)系統(tǒng)具有實(shí)時(shí)性強(qiáng)、傳輸距離遠(yuǎn)、抗干擾能力強(qiáng)。CAN總線是屬于現(xiàn)場總線的范疇，它可一對(duì)串行通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行分布控制或者實(shí)時(shí)控制。 現(xiàn)在，CAN 的高性能和可靠性已被認(rèn)同，并被廣泛地應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化、船舶、醫(yī)療設(shè)備、工業(yè)設(shè)備等方面。由于這些系統(tǒng)之間通信所用的數(shù)據(jù)類型及對(duì)可靠性的要求不盡相同，由多條總線構(gòu)成的情況很多，線束的數(shù)量也隨之增加。CAN 是Controller Area Network 的縮寫，是ISO國際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議。其中PROFIBUS DP可以提供最大12Mbps的傳輸速率。取得控制權(quán)的主站，可向從站發(fā)送、獲取信息?；饡?huì)現(xiàn)場總線以ISO/OSI開放系統(tǒng)互連模型為基礎(chǔ)，取其物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、應(yīng)用層為FF通信模型的相應(yīng)層次，并在應(yīng)用層上增加了用戶層。由于系統(tǒng)中一個(gè)點(diǎn)在任意時(shí)刻均可以主動(dòng)與其他節(jié)點(diǎn)通信，所以各節(jié)點(diǎn)的通信程序相同。圖41方案設(shè)計(jì)框圖系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)關(guān)鍵是通信程序的設(shè)計(jì)。監(jiān)控點(diǎn)主要監(jiān)控空調(diào)與通風(fēng)監(jiān)控系統(tǒng)，照明監(jiān)控系統(tǒng)系統(tǒng)，供電系統(tǒng)，供水系統(tǒng)。智能節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)采集、LED顯示、CAN總線通信以及輸出控制等功能。通訊流程圖如圖35。完成CANopen通訊后，終止其相關(guān)服務(wù)。通過網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的遠(yuǎn)程報(bào)文的協(xié)助，使模塊進(jìn)入操作狀態(tài)。在加電后，I/O模塊進(jìn)入初始階段完成模塊功能的初始化，從CANopen應(yīng)用層初始化開始，配置節(jié)點(diǎn)的標(biāo)識(shí)符、波特率、對(duì)象字典和基本數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，對(duì)一些參數(shù)進(jìn)行初始化，以備數(shù)據(jù)的傳送。發(fā)送和接收PDO:CANopen規(guī)定了相應(yīng)的內(nèi)存區(qū)域和接受網(wǎng)絡(luò)上的數(shù)據(jù)，可認(rèn)同為C語言中不轉(zhuǎn)彎的對(duì)地址進(jìn)行操作處理，從而實(shí)現(xiàn)了PDO數(shù)據(jù)能夠完全透明地傳送，為程序的編程簡單化。見圖33.PDOPDOPDOPDO圖33 PDO協(xié)議SDO服務(wù)：SDO提供了一種獲得指定節(jié)點(diǎn)相關(guān)狀態(tài)的數(shù)據(jù)，服務(wù)端發(fā)送相應(yīng)的數(shù)據(jù)回應(yīng)。如圖32 圖32 主從節(jié)點(diǎn)PDO協(xié)議：在ZANopen協(xié)議中，CAN的數(shù)據(jù)信息是一種過程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO，它是設(shè)備用來傳送處理信息的標(biāo)準(zhǔn)方式。CAN從節(jié)點(diǎn)CAN從節(jié)點(diǎn)CAN從節(jié)點(diǎn)CAN從節(jié)點(diǎn)CANopen網(wǎng)絡(luò)中的主從節(jié)點(diǎn)：在CANopen系統(tǒng)中需要有一個(gè)而且只有一個(gè)主節(jié)點(diǎn)，但是可以有多個(gè)從節(jié)點(diǎn)（0~126）。 CANopen要點(diǎn)對(duì)用戶來說了解CANopen協(xié)議的一些要點(diǎn)是很重要的。緊急對(duì)象則是當(dāng)設(shè)備發(fā)生嚴(yán)重的內(nèi)部錯(cuò)誤時(shí)，緊急客戶機(jī)發(fā)送一個(gè)緊急狀態(tài)對(duì)象。特殊功能對(duì)象：CANopen還為同步，緊急狀態(tài)表示以及時(shí)間標(biāo)記傳送三個(gè)特定對(duì)象。網(wǎng)絡(luò)管理協(xié)議（NMT）提供了特定應(yīng)用，網(wǎng)絡(luò)同步，時(shí)間戳和緊急報(bào)文傳輸。接收者將確認(rèn)收到的每個(gè)段信息，發(fā)送和接受者間將建立點(diǎn)對(duì)點(diǎn)之間的通信，被訪問對(duì)象字典的設(shè)備是SDO通訊的服務(wù)器，一個(gè)設(shè)備可以支持多的SDO對(duì)象，但是至少有一個(gè)SDO會(huì)在一個(gè)設(shè)備中被支持。數(shù)據(jù)服務(wù)對(duì)象（SDO）:用來對(duì)對(duì)象字典進(jìn)行讀寫操作。通訊對(duì)象分類：數(shù)據(jù)對(duì)象（PDO）：PDO被映射到單一的CAN幀中，用8個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)字段把過程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO映像到一單一的CAN幀傳輸應(yīng)用對(duì)象。在CANopen網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中每個(gè)節(jié)點(diǎn)都有唯一的對(duì)象字典。 圖31 CANopen設(shè)備 對(duì)象字典結(jié)構(gòu)索引 對(duì)象 000 Not used001~001F 靜態(tài)數(shù)據(jù)類型002~003F 復(fù)雜數(shù)據(jù)類型040~005F 規(guī)定的復(fù)雜數(shù)據(jù)類型060~007F 設(shè)備子協(xié)議規(guī)定靜態(tài)數(shù)據(jù)類型080~009F 設(shè)備子協(xié)議規(guī)定的復(fù)雜數(shù)據(jù)類型00A0~0FFF reserved1000~1FFF 通訊子協(xié)議局域2000~5FFF 特定子協(xié)議區(qū)域6000~9FFF 標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備子協(xié)議區(qū)域A000~FFF Reserved 表31 對(duì)象字典（Object Dictionary）CANopen網(wǎng)絡(luò)的通信和管理都是通過不同的通信對(duì)象來完成的。應(yīng)用程序包括通信部分和功能不分，通信部分通過對(duì)對(duì)象字典進(jìn)行操作實(shí)現(xiàn)CANopen的通信；功能部分則是根據(jù)應(yīng)用要求來實(shí)現(xiàn)的。對(duì)象字典用來描述設(shè)備是哦那個(gè)的所有數(shù)據(jù)類型、通信對(duì)象和應(yīng)用對(duì)象。如圖31，通信接口和協(xié)議軟件提供在總線上收發(fā)通信對(duì)象的服務(wù)。資料連接層和實(shí)體層用CAN來實(shí)時(shí)工作。CANopen標(biāo)準(zhǔn)包括尋址方案、通訊子協(xié)定和其他由設(shè)備協(xié)定所定義的應(yīng)用層。CANopen是一種構(gòu)架在控制局域網(wǎng)絡(luò)上的高層通訊協(xié)定，其中包括通訊子協(xié)定和設(shè)備子協(xié)定是工業(yè)控制中常用的一種現(xiàn)場總線，常在嵌入式系統(tǒng)中被應(yīng)用。、變配電系統(tǒng)、照明系統(tǒng)、供熱系統(tǒng)及電梯等的計(jì)算機(jī)監(jiān)控管理。,它監(jiān)控多種分布式子系統(tǒng),如空調(diào)自控、防火與保安,可以把其它子系統(tǒng)綜合在一個(gè)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中。：它是在基本型建筑物自動(dòng)化控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上建立一個(gè)自動(dòng)化控制系統(tǒng)。2現(xiàn)存的樓宇控制系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)，基于窗口式的基本型建筑物自動(dòng)化控制系統(tǒng)的工作站可以配置成文本顯示中央操作系統(tǒng),也可以配置成全具功能化的圖形終端。CANopen在CAL基礎(chǔ)上使用了CAL通訊和服務(wù)協(xié)議子集的一種實(shí)現(xiàn)方案，在保證網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)互用性的同時(shí)，允許節(jié)點(diǎn)的功能隨意擴(kuò)展。CANo