基于單片機(jī)的智能尋跡小車設(shè)計(jì)-全文預(yù)覽
【正文】 模塊程序設(shè)計(jì)法。 //控制口sbit INPUT2 = P1^1。sbit SS1=P0^1。sbit SS5=P0^5。 //高電平有效 兩個(gè)電機(jī)都正轉(zhuǎn)INPUT2=0。 //兩個(gè)電機(jī)都反轉(zhuǎn)INPUT2=1。 //左電機(jī)停止 右電機(jī)正轉(zhuǎn)INPUT2=0。 //右電機(jī)停止 左電機(jī)正轉(zhuǎn)INPUT2=0。 //兩個(gè)電機(jī)都停轉(zhuǎn)INPUT2=0。 //定義頻率定時(shí)變量while(DelayTime)。} else if(SS4==0){ CarTurnRight()。 } }}5 總結(jié)本次設(shè)計(jì)的智能小車，主要實(shí)現(xiàn)黑線循跡和障礙物檢測(cè)報(bào)警的功能。本次在設(shè)計(jì)基于 STC89C52 單片機(jī)的智能小車過程中遇到了各種曾未遇到的問題，很多次設(shè)計(jì)進(jìn)度止步不前，其原因一方面是自己專業(yè)知識(shí)還不夠扎實(shí)，更重要的是缺乏一定的實(shí)際設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，以及綜合運(yùn)用各方面知識(shí)處理問題的能力。 //控制口sbit INPUT2 = P1^1。sbit SS1=P0^1。sbit SS5=P0^5。 //高電平有效 兩個(gè)電機(jī)都正轉(zhuǎn)INPUT2=0。 //兩個(gè)電機(jī)都反轉(zhuǎn)INPUT2=1。 //左電機(jī)停止 右電機(jī)正轉(zhuǎn)INPUT2=0。 //右電機(jī)停止 左電機(jī)正轉(zhuǎn)INPUT2=0。 //兩個(gè)電機(jī)都停轉(zhuǎn)INPUT2=0。 //定義頻率定時(shí)變量while(DelayTime)。} else if(SS4==0){ CarTurnRight()。} }}。 //延時(shí)子程序開時(shí) FMQ=!FMQ。}void main() { CarGo()。INPUT4=0。INPUT4=0。INPUT4=0。INPUT4=1。INPUT4=0。/*定義蜂鳴器管腳*/sbit FMQ=P2^0。sbit SS3=P0^3。sbit INPUT4 = P1^3。致 謝本次設(shè)計(jì)對(duì)我來說將會(huì)是一段難忘的經(jīng)歷，是我大學(xué)四年成果的一個(gè)檢驗(yàn)，也為大學(xué)四年的學(xué)習(xí)過程畫上了句號(hào)。本次設(shè)計(jì)，提高了我的文件檢索，歸納總結(jié)的能力，讓我對(duì)單片機(jī)有了更進(jìn)一步的了解，進(jìn)一步熟練了 word 等常用辦公的使用和文字排版工作，學(xué)會(huì)了運(yùn)用 protues 繪制電路圖，對(duì)電路進(jìn)行仿真，學(xué)會(huì)了運(yùn)用 keilC 對(duì)單片機(jī)進(jìn)行C 語言編程，軟件調(diào)試。 //延時(shí)子程序開時(shí) FMQ=!FMQ。} 主程序void main() { CarGo()。INPUT4=0。INPUT4=0。INPUT4=0。INPUT4=1。INPUT4=0。定義蜂鳴器管腳sbit FMQ=P2^0。sbit SS3=P0^3。sbit INPUT4 = P1^3。本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序﹑前進(jìn)子程序、左轉(zhuǎn)子程序﹑右轉(zhuǎn)子程序、后退子程序、蜂鳴器子程序構(gòu)成。過程控制程序主要是使單片機(jī)按一定的方法進(jìn)行計(jì)算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn)。因此，軟件設(shè)計(jì)在微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中占重要地位。圖 39 驅(qū)動(dòng)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)圖 310 所示為另一對(duì)三極管 Q2 和 Q3 導(dǎo)通的情況，電流將從右至左流過電機(jī)。圖 38 H 橋式驅(qū)動(dòng)電路 要使電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，必須使對(duì)角線上的一對(duì)三極管導(dǎo)通。一個(gè) L298N 芯片可以同時(shí)控制兩個(gè)直流電機(jī)，正好能滿足小車的前進(jìn)、轉(zhuǎn)向和停止需求。圖35 蜂鳴器電路圖 系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)部分設(shè)計(jì)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)部分主要由驅(qū)動(dòng)模塊分別驅(qū)動(dòng)兩個(gè)完全相同的直流電機(jī)，通過齒輪帶動(dòng)兩個(gè)前輪分別轉(zhuǎn)動(dòng)，在車體尾部的萬向輪支撐下，實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎和停止。而當(dāng)紅外信號(hào)遇到黑色路面時(shí)，紅外信號(hào)被吸收，接收管不能接收到信號(hào)，輸出端為高電平。 ）的作用。 。如表 31 所示：表 31 單片機(jī)各接口接法 接 CLP 觸碰開關(guān)輸出 接 SS1 傳感器輸出 接 SS2 傳感器輸出 接 SS3 傳感器輸出 接 SS4 傳感器輸出 接 SS5 傳感器輸出 接 NEAR 紅外蔽障傳感器輸出 接控制信號(hào)輸入端 1 接控制信號(hào)輸入端 2 接控制信號(hào)輸入端 3 接控制信號(hào)輸入端 4 電源電路電路的各部分電壓要求不同，單片機(jī)的工作電壓是 ，循跡模塊的工作電壓是 ，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的工作電壓是 546V。通常在單片機(jī)工作出現(xiàn)混亂或“死機(jī)”時(shí)，使用手動(dòng)復(fù)位可實(shí)現(xiàn)單片機(jī)“重啟”。連接方式為 VCC(40 腳)接電源+5V，VSS(20 腳）接電源地端。最小系統(tǒng)一般應(yīng)該包括:單片機(jī)、晶振電路、復(fù)位電路，其中各個(gè)部分的功能如下：時(shí)鐘電路：時(shí)鐘電路就是振蕩電路，向單片機(jī)提供一個(gè)正弦波信號(hào)作為基準(zhǔn)，決定單片機(jī)的執(zhí)行速度。12 腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。L298N 可接受標(biāo)準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號(hào) VSS，V SS可接 4．5～7 V 電壓。TCRT5000 的發(fā)射管和接收管采用DIP4封裝，其結(jié)構(gòu)如圖27所示，具有如下特點(diǎn)：（1）塑料透鏡可以提高靈敏度。（4）簡(jiǎn)單的外圍電路。PO 口（Pin39～Pin32）：8 位雙向 I/O 口線，名稱為 ～P1 口（Pin1～Pin8）：8 位準(zhǔn)雙向 I/O 口線，名稱為 ～ P2 口（Pin21～Pin28）：8 位準(zhǔn)雙向 I/O 口線，名稱為 ～ P3 口（Pin10～Pin17）：8 位準(zhǔn)雙向 I/O 口線，名稱為 ～STC89C52 主要功能如表 21 所示：表 21 STC89C52 主要功能主要功能特性兼容 MCS51 指令系統(tǒng) 8K 可反復(fù)擦寫 Flash ROM32 個(gè)雙向 I/O 口 256x8bit 內(nèi)部 RAM3 個(gè) 16 位可編程定時(shí)/計(jì)數(shù)器中斷 時(shí)鐘頻率 024MHz2 個(gè)串行中斷 可編程 UART 串行通道2 個(gè)外部中斷源 共 6 個(gè)中斷源2 個(gè)讀寫中斷口線 3 級(jí)加密位低功耗空閑和掉電模式 軟件設(shè)置睡眠和喚醒功能 78L05 簡(jiǎn)介78L05 是一顆三端穩(wěn)壓電源調(diào)整器，可
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