【正文】 以將輸入電壓穩(wěn)定到5V輸出，具有如下特點(diǎn)：（1）輸出電流可達(dá)150mA。該器件采用 ATMEL 搞密度非易失存儲(chǔ)器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的 MCS51 指令集和輸出管腳相兼容。當(dāng)小車前進(jìn)時(shí)，左右兩驅(qū)動(dòng)輪與后萬(wàn)向輪形成了三點(diǎn)結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)使得小車在前進(jìn)時(shí)比較平穩(wěn)。小車采用左右兩輪分別驅(qū)動(dòng)，后萬(wàn)向輪轉(zhuǎn)向的方案。 設(shè)計(jì)的思路和要實(shí)現(xiàn)的功能 本設(shè)計(jì)的主要任務(wù)就是設(shè)計(jì)一個(gè)以單片機(jī)為核心的智能小車，主要實(shí)現(xiàn)循跡及簡(jiǎn)單的障礙物檢測(cè)功能。 智能小車的自主循跡概述自主循跡已成為當(dāng)今許多智能小車設(shè)計(jì)中的一個(gè)必不可少的功能，可以說(shuō)是智能小車實(shí)現(xiàn)智能化的一個(gè)重要指標(biāo)。 智能小車的研究背景智能小車,即輪式機(jī)器人,是移動(dòng)機(jī)器人的一種。I基于單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)摘 要本文介紹了基于 AT89S52 單片機(jī)的智能循跡小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，小車完成的主要功能是能夠自主識(shí)別黑色引導(dǎo)線根據(jù)黑色引導(dǎo)線的走向?qū)崿F(xiàn)快速穩(wěn)定的行駛，并且在前方出現(xiàn)障礙物時(shí)能夠發(fā)出報(bào)警信號(hào)。近年來(lái)機(jī)器人的智能化水平不斷提高,它大大提高了勞動(dòng)效率,減輕了人的勞動(dòng)強(qiáng)度,提高了產(chǎn)品質(zhì)量,改善了勞動(dòng)環(huán)境,減少了能源和材料消耗,保證了安全等。智能小車能夠在無(wú)現(xiàn)場(chǎng)操作人員的情況下按照預(yù)定的設(shè)計(jì)方案和根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況作出相應(yīng)的反應(yīng)，并能穩(wěn)定的運(yùn)行，在惡劣條件下探測(cè)、救生等方面具有廣闊的應(yīng)用前景。因而自主涉及循跡小車已成為培養(yǎng)當(dāng)代大學(xué)生的動(dòng)手能力、創(chuàng)新能力首選工程實(shí)踐訓(xùn)練項(xiàng)目之一，被列為國(guó)內(nèi)眾多機(jī)器人大賽重點(diǎn)項(xiàng)目，備受各類院校與機(jī)器人開(kāi)發(fā)公司的高度重視。 系統(tǒng)總體方案 車體設(shè)計(jì)小車采用廢舊的玩具車車架，傳感器安裝在小車車體正前方，傳感器的安裝高度要保證每個(gè)傳感器能正常工作。在安裝時(shí)要保證兩個(gè)電機(jī)同軸。圖 22 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 主要芯片介紹 STC89C52 簡(jiǎn)介STC89C52 是一種帶 8K 字節(jié)閃爍可編程可檫除只讀存儲(chǔ)器（FPEROMFlash Programable and Erasable Read Only Memory ）的低電壓，高性能 COMOS8 的微處理器，俗稱單片機(jī)。（4）可編程輸入/輸出引腳（32 根）STC89C52 單片機(jī)有 4 組 8 位的可編程 I/O 口，分別位 P0、PPP3 口，每個(gè)口有 8 位（8 根引腳），共 32 根。4%。高電平的輸出大,能夠被單片機(jī)所識(shí)別。L298N 芯片可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)二相電機(jī)，也可以驅(qū)動(dòng)一個(gè)四相電機(jī)，輸出電壓最高可達(dá) 50V。L298N 可驅(qū)動(dòng) 2 個(gè)電動(dòng)機(jī)，OUT1，OUT2 和 OUT3，OUT4 之間可分別接電動(dòng)機(jī)。 單片機(jī)最小系統(tǒng)單片機(jī)最小系統(tǒng),或者稱為最小應(yīng)用系統(tǒng),是指用最少的元件組成的單片機(jī)可以工作的系統(tǒng)。STC89C52 單片機(jī)的工作電壓范圍：—， 所以通常給單片機(jī)外接 5V 直流電源。手動(dòng)按鍵產(chǎn)生復(fù)位信號(hào)，完成單片機(jī)啟動(dòng)，確定單片機(jī)的初始狀態(tài)。當(dāng)前方出現(xiàn)障礙物時(shí)通過(guò) 口控制蜂鳴器發(fā)出報(bào)警信號(hào)。將 干電池組的的電壓輸入到 78L05 的輸入端，輸出端可以得到 5V 電壓輸出，輸入輸出端各并一個(gè)電容，可以起到（。 。小車在白色地面行駛時(shí)，紅外發(fā)射管發(fā)出的紅外信號(hào)被反射，接收管收到信號(hào)后，輸出端為低電平。圖 33 BDF1000傳感器模塊圖34 TCRT5000光電傳感器電路圖 蜂鳴器電路當(dāng)檢測(cè)電路上的蔽障傳感器檢測(cè)到線路上有障礙物時(shí)，個(gè)低電平信號(hào)，蜂鳴器電路導(dǎo)通，蜂鳴器發(fā)出報(bào)警信號(hào)，當(dāng)障礙物移除后，小車會(huì)繼續(xù)沿黑線行駛，報(bào)警信號(hào)消除。本設(shè)計(jì)中采用了 L298N 雙 H 橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，以 L298N 作為驅(qū)動(dòng)核心。根據(jù)不同三極管對(duì)的導(dǎo)通情況，電流可能會(huì)從左至右或從右至左流過(guò)電機(jī)，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向。當(dāng)三極管 Q1 和 Q4 導(dǎo)通時(shí)，電流將從左至右流過(guò)電機(jī)，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)按特定方向轉(zhuǎn)動(dòng)（電機(jī)周圍的箭頭指示為順時(shí)針?lè)较颍? 軟件設(shè)計(jì) 程序設(shè)計(jì)的思路和結(jié)構(gòu) 程序設(shè)計(jì)總體思路在進(jìn)行微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)外，大量的工作就是如何根據(jù)每個(gè)生產(chǎn)對(duì)象的實(shí)際需要設(shè)計(jì)應(yīng)用程序。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標(biāo)度變換等。模塊程序設(shè)計(jì)法的主要優(yōu)點(diǎn)是：（1）單個(gè)模塊比起一個(gè)完整的程序易編寫及調(diào)試；（2）模塊可以共存，一個(gè)模塊可以被多個(gè)任務(wù)在不同條件下調(diào)用；（3）模塊程序允許設(shè)計(jì)者分割任務(wù)和利用已有程序，為設(shè)計(jì)者提供方便。sbit INPUT3 = P1^2。sbit SS2=P0^2。sbit Near=P0^6。INPUT3=1。INPUT3=0。INPUT3=1。INPUT3=0。INPUT3=0。 //頻率定時(shí)循環(huán)開(kāi)時(shí)return。} else if (Near==1) //判斷避障傳感器現(xiàn)在狀態(tài)(無(wú)障礙物 0,有障礙物 1){ Delay()。在本次設(shè)計(jì)的過(guò)程中主要做了以下的工作：（1）充分利用互聯(lián)網(wǎng)和圖書館強(qiáng)大資源庫(kù)，借閱了大量的相關(guān)輔導(dǎo)資料，從而了解了智能小車和發(fā)展前景，以及前人研究的一些經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)，確定了本次設(shè)計(jì)的大體思路；（2）在大體思路的基礎(chǔ)上，繼續(xù)查閱大量資料，依次對(duì)各部分方案進(jìn)行確定，確定各部分芯片的型號(hào)，熟悉各芯片的使用；（3）通過(guò) protues 等軟件，對(duì)各部分的電路圖進(jìn)行設(shè)計(jì)；（4）確定小車程序流程圖，對(duì)各模塊進(jìn)行編程；（5）對(duì)編寫的程序進(jìn)行調(diào)試，改進(jìn)，必要時(shí)修改小車設(shè)計(jì)的方案；（6）通過(guò) protues 仿真軟件對(duì)智能小車電路進(jìn)行仿真，通過(guò)仿真小車基本上能完成預(yù)計(jì)的功能；（7）對(duì)小車元器件進(jìn)行采購(gòu)；（8）組裝，焊接，進(jìn)行硬件的反復(fù)調(diào)試，完成最總的設(shè)計(jì)。因此本次設(shè)計(jì)的過(guò)程，對(duì)我來(lái)說(shuō)就是一個(gè)學(xué)習(xí)、鞏固、實(shí)踐、提高的過(guò)程，其意義遠(yuǎn)大于本次設(shè)計(jì)本身。sbit INPUT3 = P1^2。sbit SS2=P0^2。sbit Near=P0^6。INPUT3=1。INPUT3=0。INPUT3=1。INPUT3=0。INPUT3=0。 //頻率定時(shí)循環(huán)開(kāi)時(shí)return。} else if (Near==1) //判斷避障傳感器現(xiàn)在狀態(tài)(無(wú)障礙物 0,有障礙物 1){ Dela