【正文】 以將輸入電壓穩(wěn)定到5V輸出，具有如下特點：（1）輸出電流可達(dá)150mA。該器件采用 ATMEL 搞密度非易失存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的 MCS51 指令集和輸出管腳相兼容。當(dāng)小車前進(jìn)時，左右兩驅(qū)動輪與后萬向輪形成了三點結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)使得小車在前進(jìn)時比較平穩(wěn)。小車采用左右兩輪分別驅(qū)動，后萬向輪轉(zhuǎn)向的方案。 設(shè)計的思路和要實現(xiàn)的功能 本設(shè)計的主要任務(wù)就是設(shè)計一個以單片機(jī)為核心的智能小車，主要實現(xiàn)循跡及簡單的障礙物檢測功能。 智能小車的自主循跡概述自主循跡已成為當(dāng)今許多智能小車設(shè)計中的一個必不可少的功能，可以說是智能小車實現(xiàn)智能化的一個重要指標(biāo)。 智能小車的研究背景智能小車,即輪式機(jī)器人,是移動機(jī)器人的一種。I基于單片機(jī)的智能小車設(shè)計摘 要本文介紹了基于 AT89S52 單片機(jī)的智能循跡小車的設(shè)計與實現(xiàn)，小車完成的主要功能是能夠自主識別黑色引導(dǎo)線根據(jù)黑色引導(dǎo)線的走向?qū)崿F(xiàn)快速穩(wěn)定的行駛，并且在前方出現(xiàn)障礙物時能夠發(fā)出報警信號。近年來機(jī)器人的智能化水平不斷提高,它大大提高了勞動效率,減輕了人的勞動強(qiáng)度,提高了產(chǎn)品質(zhì)量,改善了勞動環(huán)境,減少了能源和材料消耗,保證了安全等。智能小車能夠在無現(xiàn)場操作人員的情況下按照預(yù)定的設(shè)計方案和根據(jù)現(xiàn)場的實際情況作出相應(yīng)的反應(yīng)，并能穩(wěn)定的運行，在惡劣條件下探測、救生等方面具有廣闊的應(yīng)用前景。因而自主涉及循跡小車已成為培養(yǎng)當(dāng)代大學(xué)生的動手能力、創(chuàng)新能力首選工程實踐訓(xùn)練項目之一，被列為國內(nèi)眾多機(jī)器人大賽重點項目，備受各類院校與機(jī)器人開發(fā)公司的高度重視。 系統(tǒng)總體方案 車體設(shè)計小車采用廢舊的玩具車車架，傳感器安裝在小車車體正前方，傳感器的安裝高度要保證每個傳感器能正常工作。在安裝時要保證兩個電機(jī)同軸。圖 22 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 主要芯片介紹 STC89C52 簡介STC89C52 是一種帶 8K 字節(jié)閃爍可編程可檫除只讀存儲器（FPEROMFlash Programable and Erasable Read Only Memory ）的低電壓，高性能 COMOS8 的微處理器，俗稱單片機(jī)。（4）可編程輸入/輸出引腳（32 根）STC89C52 單片機(jī)有 4 組 8 位的可編程 I/O 口，分別位 P0、PPP3 口，每個口有 8 位（8 根引腳），共 32 根。4%。高電平的輸出大,能夠被單片機(jī)所識別。L298N 芯片可以驅(qū)動兩個二相電機(jī)，也可以驅(qū)動一個四相電機(jī)，輸出電壓最高可達(dá) 50V。L298N 可驅(qū)動 2 個電動機(jī)，OUT1，OUT2 和 OUT3，OUT4 之間可分別接電動機(jī)。 單片機(jī)最小系統(tǒng)單片機(jī)最小系統(tǒng),或者稱為最小應(yīng)用系統(tǒng),是指用最少的元件組成的單片機(jī)可以工作的系統(tǒng)。STC89C52 單片機(jī)的工作電壓范圍：—， 所以通常給單片機(jī)外接 5V 直流電源。手動按鍵產(chǎn)生復(fù)位信號，完成單片機(jī)啟動，確定單片機(jī)的初始狀態(tài)。當(dāng)前方出現(xiàn)障礙物時通過 口控制蜂鳴器發(fā)出報警信號。將 干電池組的的電壓輸入到 78L05 的輸入端，輸出端可以得到 5V 電壓輸出，輸入輸出端各并一個電容，可以起到（。 。小車在白色地面行駛時，紅外發(fā)射管發(fā)出的紅外信號被反射，接收管收到信號后，輸出端為低電平。圖 33 BDF1000傳感器模塊圖34 TCRT5000光電傳感器電路圖 蜂鳴器電路當(dāng)檢測電路上的蔽障傳感器檢測到線路上有障礙物時，個低電平信號，蜂鳴器電路導(dǎo)通，蜂鳴器發(fā)出報警信號，當(dāng)障礙物移除后，小車會繼續(xù)沿黑線行駛，報警信號消除。本設(shè)計中采用了 L298N 雙 H 橋電機(jī)驅(qū)動模塊，以 L298N 作為驅(qū)動核心。根據(jù)不同三極管對的導(dǎo)通情況，電流可能會從左至右或從右至左流過電機(jī)，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向。當(dāng)三極管 Q1 和 Q4 導(dǎo)通時，電流將從左至右流過電機(jī)，從而驅(qū)動電機(jī)按特定方向轉(zhuǎn)動（電機(jī)周圍的箭頭指示為順時針方向）。4 軟件設(shè)計 程序設(shè)計的思路和結(jié)構(gòu) 程序設(shè)計總體思路在進(jìn)行微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計時，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計外，大量的工作就是如何根據(jù)每個生產(chǎn)對象的實際需要設(shè)計應(yīng)用程序。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標(biāo)度變換等。模塊程序設(shè)計法的主要優(yōu)點是：（1）單個模塊比起一個完整的程序易編寫及調(diào)試；（2）模塊可以共存，一個模塊可以被多個任務(wù)在不同條件下調(diào)用；（3）模塊程序允許設(shè)計者分割任務(wù)和利用已有程序，為設(shè)計者提供方便。sbit INPUT3 = P1^2。sbit SS2=P0^2。sbit Near=P0^6。INPUT3=1。INPUT3=0。INPUT3=1。INPUT3=0。INPUT3=0。 //頻率定時循環(huán)開時return。} else if (Near==1) //判斷避障傳感器現(xiàn)在狀態(tài)(無障礙物 0,有障礙物 1){ Delay()。在本次設(shè)計的過程中主要做了以下的工作：（1）充分利用互聯(lián)網(wǎng)和圖書館強(qiáng)大資源庫，借閱了大量的相關(guān)輔導(dǎo)資料，從而了解了智能小車和發(fā)展前景，以及前人研究的一些經(jīng)驗和技術(shù)，確定了本次設(shè)計的大體思路；（2）在大體思路的基礎(chǔ)上，繼續(xù)查閱大量資料，依次對各部分方案進(jìn)行確定，確定各部分芯片的型號，熟悉各芯片的使用；（3）通過 protues 等軟件，對各部分的電路圖進(jìn)行設(shè)計；（4）確定小車程序流程圖，對各模塊進(jìn)行編程；（5）對編寫的程序進(jìn)行調(diào)試，改進(jìn)，必要時修改小車設(shè)計的方案；（6）通過 protues 仿真軟件對智能小車電路進(jìn)行仿真，通過仿真小車基本上能完成預(yù)計的功能；（7）對小車元器件進(jìn)行采購；（8）組裝，焊接，進(jìn)行硬件的反復(fù)調(diào)試，完成最總的設(shè)計。因此本次設(shè)計的過程，對我來說就是一個學(xué)習(xí)、鞏固、實踐、提高的過程，其意義遠(yuǎn)大于本次設(shè)計本身。sbit INPUT3 = P1^2。sbit SS2=P0^2。sbit Near=P0^6。INPUT3=1。INPUT3=0。INPUT3=1。INPUT3=0。INPUT3=0。 //頻率定時循環(huán)開時return。} else if (Near==1) //判斷避障傳感器現(xiàn)在狀態(tài)(無障礙物 0,有障礙物 1){ Dela