基于單片機智能小車-全文預(yù)覽
【正文】 _k) go(0x00,0x45)。 P1_1=0。 P1_1=1。a++) { delay_1ms(1)。}}。 } stop()。 for(a=0。 while(right_k) go(0x45,0x0)。 P1_0=1。 P1_0=0。 } void main(void){uchar a。if(t_0!=0xc8)goto EXIT。 goto HIGHT。CY=0。 goto PWM_2。 CY=0。 TH0=0xff。 ENB=1。motor_l_z()。 go(0x40,0x40)。a50。sound=0。delay_1ms(100)。//T0 允許中斷EA=1。 //T0 工作在方式 1TH0=0xff。j)for(i=20。uchar data Speed_Parameters。sbit sound=P2^7。sbit left_k=P0^5。sbit IN3=P2^1。void go(uchar,uchar)。附錄程序如下：include define uchar unsigned chardefine uint unsigned intvoid motor_r_z(void)。不僅班級 54 位同學一起走過了秋冬，又一起走過了春秋，而且老師們的誨人不倦的教導猶在耳邊。圖 52 右轉(zhuǎn)圖結(jié) 論通過仿真，電動機能夠按要求轉(zhuǎn)動，當傳感器檢測到信號時，小車能夠按檢測到的方向行駛，并且通過特定的程序設(shè)計，能夠防止走 S 型，聲光顯示電路工作正常。ledrledz R21kR610kD9LEDBLUED10LEDBLUE圖 39 led 顯示模塊 總體電路圖總體電路圖如圖 310：mmaabcdenbcdenab m2am2a m2bm2benap2_7ledzlrledrledzp2_7D11N406 D21N406D31N406D41N406XTAL218XTAL119ALE301PSN29RST9P0./.6/47UAT89C51+ OUT12OUT23B1 OUT313OUT414IN310I42SENSA1 B5 GND8VS4VC9 U2L298直 流 電 機 驅(qū) 動 芯 片 D51N406 D61N406D71N406D81N406+8.SW1SWSPDTSW2SWSPDTR310kR410kC12pFC2pF X1CRYSTALR120R Q1NPBUZ1BUZERR21kR610kD9LEDBLUED10LEDBLUE圖 310 總電路圖4 系統(tǒng)軟件設(shè)計 軟件設(shè)計思想整個軟件部分，可以分成三個模塊，即主程序初始化模塊，傳感器信號檢測模塊，電機驅(qū)動模塊。當三極管 Q2 和 Q3 導通時，電流將從右至左流過電機，從而驅(qū)動電機沿另一方向轉(zhuǎn)動。例如，如圖 35 所示，當 Q1 管和 Q4 管導通時，電流就從電源正極經(jīng) Q1 從左至右穿過電機，然后再經(jīng) Q4 回到電源負極。 勵磁電流 If：施加到電極線圈上的電流L298 內(nèi)含兩個 H 橋驅(qū)動電路，如圖 34 所示，H 橋式電機驅(qū)動電路包括 4 個三極管和一個電機。額定電壓 Ue：長期運行的最高電壓。即圖中的電位器就起調(diào)節(jié)電壓的作用。當輸出保護時,由電阻 R 起限流保護作用。在沒有特殊要求的場合,盡量選用通用型集成運放,這樣即可降低成本,又容易保證貨源。下面介紹一下通用運算放大器的：通用型運算放大器以通用為目的而設(shè)計的。而且經(jīng)試驗驗證給此電路供電的電池的壓降較小。 循跡單元采用 OPTOCOUPLERNPN 型光電對管。 供電單元采用雙電源供電，通過兩個獨立的電源分別對單片機和直流電機進行供電，此方案的優(yōu)點是，減少波動，穩(wěn)定性比較好，可以讓小車更好的運作起來，唯一的缺點就是會增加小車的重量。單片機的時鐘鐘電路如圖24：圖 24 外部時鐘電路下面是芯片的內(nèi)存空間分配，如圖 25 所示。（4）串行 I/O 口高速的 8 位單片機都可提供全雙工串行 I/O 口，因而能和某些終端設(shè)備進行串行通信，或者和一些特殊功能的器件相連接。對于某些應(yīng)用系統(tǒng)，還可以外部擴展數(shù)據(jù)存儲器。目前，包括 MCS51 和 80C51 系列的單片機均采用程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器截然分開的哈佛結(jié)構(gòu)。CPU 訪問存儲器時，一個地址對應(yīng)惟一的一個存儲單元，可以是 ROM，也可以是 RAM，用同類的訪問指令。單片機的結(jié)構(gòu)特征是將組成計算機的基本部件集成在一塊晶體芯片上，構(gòu)成一臺功能獨特的、完整的單片微型計算機 [59]。 2 系統(tǒng)設(shè)計方案 系統(tǒng)設(shè)計原理及框圖本系統(tǒng)的功能是機器小車沿地面黑白軌道完成自動尋跡，即實現(xiàn)左轉(zhuǎn)彎，右轉(zhuǎn)彎，前進，停止，后退的功能。 設(shè)計研究的方案本選題是用單片機技術(shù)開發(fā)智能小車，通過對路面的檢測能實現(xiàn)自動的前進，左右轉(zhuǎn)彎，后退等基本功能，能夠方便的應(yīng)用于路面的安全巡檢。基于上述原因，我選擇此設(shè)計課題，在此設(shè)計過程中，將會用到多門學科的理論知識，復習和鞏固了以前所學的知識，更重要的是培養(yǎng)了發(fā)現(xiàn)問題，分析問題，解決問題的能力，還有鍛煉了動手能力，是一次很好的實
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