【正文】 讀取當(dāng)前溫度 { temp=ReadTemperature()。 //總中斷開啟 while(1) //程序主循環(huán) { str[3]=0x39。 //同意開始定時器0 EX1=1。 //將高低計數(shù)器初始化 LedFlash=1000。 //定義可執(zhí)行標(biāo)志位變量 RecvData=0。 ET1=1。 unsigned char TempH,TempL。 //將接收高低數(shù)據(jù)變量清零 return。 //將小車置于右轉(zhuǎn)狀態(tài) break。 //將小車置于前進(jìn)狀態(tài) break。 //將小車停止 break。 //關(guān)閉紅外外部中斷1 TR1=1。 //將當(dāng)前位向左移動1位 } CountData++。 //將定時/計數(shù)器1關(guān)閉 if(4==AddData) //0 //判斷接收到的數(shù)據(jù)是0 { RecvData=RecvData | 0。 //直接退出判斷 } } }void Timer0_IR1() interrupt 1 using 3 //定義紅外定時器子程序{ TH0=0xFF。 //將電機1反向電平置低 M2A=0。 //將電機1正向端口置高 M2A=1。 //退出判斷 } case 3: //左轉(zhuǎn) //判斷是否是左轉(zhuǎn) { M1B=1。 //將電機2反向端口置高 break。 //關(guān)閉前方左側(cè)指示燈 RightLed=1。 //將電機1正向電平置低 M1B=0。 //定義紅外接收端口/*********完成紅外接收端口的定義*************/void Delay() //定義延時子程序{ uint DelayTime=10000。 //定義電機1反向端口sbit M1B=P0^1。 //定義蜂嗚器sbit S1=P3^2。 //定義指示燈使能位sbit LeftIR=P3^5。void WriteOneChar(unsigned char dat)。 //7段數(shù)碼管段碼表共陰uchar str[4]。 //定義閃動頻率計數(shù)變量unsigned char HeardData。 //ds18b20 端口define dataled P2 //數(shù)碼管接收數(shù)據(jù)口static unsigned int RecvData。除了得到了知識的收獲外，最可貴的是可以經(jīng)歷從一個項目構(gòu)思立項到最終完成實物調(diào)試的整個過程。綜上所述，本項目的特點是采用模塊化設(shè)計理念，有很大的升級空間，日后可方便的添加新功能。3.探測器、數(shù)據(jù)處理器、驅(qū)動電路相互獨立，減輕了處理器的負(fù)擔(dān)，能達(dá)到快速獲取實時路況，分析路況，提供運行方案之目的。蜂鳴器 蜂鳴器模塊電路四、本項目設(shè)計創(chuàng)新點 本項目采用以單片機系統(tǒng)開發(fā)制作，各項功能集于小車一身，可無需外部控制實現(xiàn)尋跡功能，也是人工智能技術(shù)。主芯片通過內(nèi)部的程序，驅(qū)動電機進(jìn)行小車的繞障礙物操作防撞紅外探頭 正前方的一對紅外發(fā)射與接收探頭，可以良好的完成前方是否有障礙物的判斷，當(dāng)前方無障礙物時沒有紅外光線被反射，小車按原來線路行走。第 9 個字節(jié)為前 8個字節(jié)的 CRC碼。第2 個字節(jié)是溫度轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)值信息，第 4 個字節(jié)是用戶 EEPROM（常用于溫度報警值儲存）的鏡像。共 64 位 ROM。共有2種形態(tài)的存儲器資源，它們分別是：經(jīng)過測試可知，在光線較暗的室內(nèi)測試效果較好。另一種方法可以將那個用于紅外接收探頭的15K電阻進(jìn)行調(diào)整，以使靈敏度適合自己的需求。而單片機就可以進(jìn)行各種智能化的控制，完成黑線的尋跡功能。至于如何知道是黑線還是白線，是利用紅外光線的一個反射特性。主芯片對其進(jìn)行解密后以不同的方式對小車進(jìn)行控制。兩個按鍵以查詢/中斷兩種不同的方式來展現(xiàn)按鍵操作。在小車前進(jìn)時如果前方有障礙物，由紅外發(fā)射管發(fā)射的紅外信號被反射給紅外接收管，主芯片通過內(nèi)部的代碼進(jìn)行小車的繞障礙物操作。三、功能原理總體功能概述智能尋跡小車采用現(xiàn)在較為流行的8位單片機作為系統(tǒng)大腦。二、設(shè)計要求可實現(xiàn)比較平穩(wěn)快速的尋跡功能；實現(xiàn)簡單的避障功能；內(nèi)置實時溫度顯示，且可以實現(xiàn)溫度值上下限報警；可進(jìn)行遠(yuǎn)程紅外遙控控制小車進(jìn)行左右前后行進(jìn)。由電機的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)來完成小車的前進(jìn)，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，遇障礙物繞行，避懸崖等基本動作。檢測周圍溫度，并通過接4位7段LED顯示器實時顯示。IR1為紅外遙控接收器，這就為小車進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控創(chuàng)造了可能。當(dāng)紅外接收探頭接收到信號后，再將信號送到單片機，由單片機內(nèi)部程序來控制小車的運行情況。通過電路的合理安裝，可以將這種接收到的紅外光線變化量轉(zhuǎn)換為電壓值傳送到單片機中。如果需要對紅外采集信號的靈敏度進(jìn)行調(diào)整，可以將紅外發(fā)射與接收的距離進(jìn)行與地面距離的調(diào)整。在尋跡功能不能很好完成時，應(yīng)考慮到太陽光線或其他多余光線的影響。在講解其工作流程之前我們有必要了解的內(nèi)部存儲器資源。數(shù)據(jù)在出產(chǎn)時設(shè)置不由用戶更改。 數(shù)據(jù)暫存器，用于內(nèi)部計算和數(shù)據(jù)存取，數(shù)據(jù)在掉電后丟失， 共9 個字節(jié) RAM，每個字節(jié)為 8 位。第 8 個字節(jié)為計數(shù)寄存器，是為了讓用戶得到更高的溫度分辨率而設(shè)計的，同樣也是內(nèi)部溫度轉(zhuǎn)換、計算的暫存單元。溫度傳感器 紅外避障紅外探測避障是根據(jù)反射發(fā)出特定頻率的紅外線確定物體距離的，具體測量過程是這樣的，在小車運動過程中先調(diào)節(jié)距離旋鈕使其探測距離達(dá)到所用超聲波探測器的盲區(qū)最大值，用程序控制探頭發(fā)射信號，然后捕捉反射信號，若