【正文】 是在閱讀、實踐中所培養(yǎng)的思維方式、表達能力和廣闊視野。 致 謝 四月維夏，山有嘉卉。本文中介紹的機械手模型控制系統(tǒng)對于教學(xué)有很好的輔助作用。在運行中通過對按鈕的操作可檢測所編程序的正確與否。意思是：當(dāng)工件夾緊標志＝1時，上球可見；當(dāng)工件夾緊標志＝0時，上球不可見。(8)進入運行環(huán)境，單擊“啟動”按鈕，觀察動作。(6)在“位置動畫連接”一欄中選中“水平移動”，單擊“水平移動”選項卡，進入該頁。(8)進入運行環(huán)境，單擊“啟動”按鈕，觀察動作。(6)在“位置動畫連接”一欄中選中“垂直移動”，單擊“垂直移動”選項卡，進入該頁。(2)單擊“查看”菜單，選擇“狀態(tài)條”，在屏幕下方出現(xiàn)狀態(tài)條。 動畫組態(tài)屬性設(shè)置 機械手的動畫連接，只用8個指示燈對機械手的工作狀態(tài)進行了動畫顯示。(10)單擊“確認”按鈕，退出“單元屬性設(shè)置”窗口，結(jié)束啟動指示燈的動畫連接。(6)單擊“可見度”選項卡進入該頁。(3)單擊“組合圖符”，出現(xiàn)“？”、“”按鈕。單擊“策略工具箱”中的“腳本程序”將鼠標指針移到策略塊圖標上，單擊鼠標左鍵，添加腳本程序構(gòu)件。 對象原件管理 “機械手監(jiān)控畫面”，設(shè)計了8個指示燈，代表機械手夾緊、放松、上升、下降、左移、右移等動作。對“機械手監(jiān)控畫面”進行同樣的設(shè)置。 用戶窗口屬性設(shè)置(4)選中“窗口1”，單擊“窗口屬性”，進入“用戶窗口屬性設(shè)置”。 設(shè)備管理 設(shè)備組態(tài)窗口 設(shè)備屬性設(shè)置窗口 工程畫面的建立(1)在“用戶窗口”中單擊“新建窗口”按鈕，建立“窗口0”、“窗口1”。設(shè)備被添加到設(shè)備組態(tài)窗口中。(5)雙擊“模擬數(shù)據(jù)設(shè)備”，在下方出現(xiàn)模擬設(shè)備圖標。 數(shù)據(jù)對象屬性設(shè)置窗口 設(shè)備與變量連接(1)在工作臺“設(shè)備窗口”中雙擊“設(shè)備窗口”圖標進入。 實時數(shù)據(jù)庫窗口 實時數(shù)據(jù)庫窗口(4)將“對象名稱”改為：啟動；“對象初值”改為：0；“對象類型”選擇：開關(guān)型；在“對象內(nèi)容注釋輸入框”內(nèi)輸入：機械手啟動信號，SB1輸入，1有效。其中一部分為系統(tǒng)內(nèi)部建立的數(shù)據(jù)對象。本系統(tǒng)至少需要15個變量。實時數(shù)據(jù)庫是MCGS工程的數(shù)據(jù)交換和數(shù)據(jù)處理中心。 工程的建立與變量的定義 工程的建立(1)單擊文件菜單中“新建工程”選項，自動生成新建工程，默認的工程名為：“”。使用ActiveDLL把設(shè)備驅(qū)動掛接在系統(tǒng)之中，支持數(shù)據(jù)采集板、智能模塊、智能儀表、PLC、變頻器、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，它支持ActiveX控件，包括溫控曲線、實時曲線、計劃曲線、歷史曲線、XY曲線、實時報表、歷史報表、單行報表、配方管理、數(shù)據(jù)庫管理、數(shù)據(jù)庫瀏覽統(tǒng)計、多媒體輸出等眾多構(gòu)件。MCGS全中文組態(tài)軟件能支持目前市場上絕大部分硬件，其網(wǎng)絡(luò)版更使“決勝千里之外”成為可能。 MCGS的編程語言MCGS全中文組態(tài)軟件，采用C++語言編制，核心為組態(tài)結(jié)構(gòu)。三種基本類型的構(gòu)件(設(shè)備構(gòu)件、動畫構(gòu)件、策略構(gòu)件)完成了MCGS系統(tǒng)三大部分(設(shè)備驅(qū)動、動畫顯示和流程控制)的所有工作。組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫完成了MCGS系統(tǒng)從組態(tài)環(huán)境向運行環(huán)境的過渡。用戶的所有組態(tài)配置過程都在組態(tài)環(huán)境中進行，組態(tài)環(huán)境相當(dāng)于一套完整的工具軟件，它幫助用戶設(shè)計和構(gòu)造自己的應(yīng)用系統(tǒng)。3 MCGS在機械手控制中的應(yīng)用 MCGS的概述 MCGS的簡介MCGS(Monitor and Control Generated System，通用監(jiān)控系統(tǒng))是北京昆侖通態(tài)自動化軟件科技有限公司研發(fā)的一套用于快速構(gòu)造和生成計算機監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)軟件。在選擇傳感器之前，應(yīng)對其使用環(huán)境進行調(diào)查，并根據(jù)具體的使用環(huán)境選擇合適的傳感器，或采取適當(dāng)?shù)拇胧?，減小環(huán)境的影響。當(dāng)所要求測量精度比較低時，在一定的范圍內(nèi)，可將非線性誤差較小的傳感器近似看作線性的，這會給測量帶來極大的方便。以理論上講，在此范圍內(nèi)，靈敏度保持定值。頻率響應(yīng)特性傳感器的頻率響應(yīng)特性決定了被測量的頻率范圍，必須在允許頻率范圍內(nèi)保持不失真的測量條件，實際上傳感器的響應(yīng)總有—定延遲，希望延遲時間越短越好。但要注意的是，傳感器的靈敏度高，與被測量無關(guān)的外界噪聲也容易混入，也會被放大系統(tǒng)放大，影響測量精度。根據(jù)測量對象與測量環(huán)境確定傳感器類型要進行—個具體的測量工作，首先要考慮采用何種原理的傳感器，這需要分析多方面的因素之后才能確定。本設(shè)計選用LX19K行程開關(guān)。由開關(guān)接點開、合狀態(tài)的改變?nèi)タ刂齐娐泛蜋C構(gòu)的動作。目前，工業(yè)自動化領(lǐng)域比較典型的控制方式有：(1)可編程序邏輯控制器(PLC)；(2)工業(yè)控制計算機(IPC)；(3)集散控制系統(tǒng)(DCS)。國內(nèi)方面：目前在一些機種方面，如噴涂機械手、弧焊機械手、點焊機械手、搬運機械手、裝配機械手、特種機械手(水下、爬壁、管道、遙控等機械手)基本掌握了機械手操作機的設(shè)計制造技術(shù)，解決了控制驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計和配置，軟件的設(shè)計和編制等關(guān)鍵技術(shù)，還掌握了自動化噴漆線、弧焊自動線及其周邊配套設(shè)備的全套自動通信、協(xié)調(diào)控制技術(shù)；在基礎(chǔ)元件方面，諧波減速器、機械手焊接電源、焊縫自動跟蹤裝置也有了突破。目前機械手技術(shù)有了新的發(fā)展：出現(xiàn)了仿人型機械手、微型機械手和微操作系統(tǒng)(如細小工業(yè)管道機械手移動探測系統(tǒng)、微型飛行器等)、機械手化機器、智能機械手(不僅可以進行事先設(shè)定的動作，還可按照工作狀況相應(yīng)地進行動作，如回避障礙物的移動，作業(yè)順序的規(guī)劃，有效的動態(tài)學(xué)習(xí)等)。第二代機械手具有感覺器官，仍然以程序控制為基礎(chǔ)，但可以根據(jù)外界環(huán)境信息對控制程序進行校正。本設(shè)計通過MCGS組態(tài)軟件對機械手進行監(jiān)控，將機械手的動作過程進行了動畫顯示，使機械手的動作過程更加形象化。特別是在笨重、高溫、有毒、危險、放射性、多粉塵等惡劣的勞動環(huán)境中，機械手由于其顯著的優(yōu)點而受到特別重視。 Manipulator。MCGS在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。MCGS為用戶提供了解決實際工程問題的完整方案和開發(fā)平臺，能完成現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集、實時和歷史數(shù)據(jù)處理、報警和安全機制、流程控制、動畫顯示、趨勢曲線和報表輸出以及企業(yè)監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)等功能。關(guān)鍵詞：MCGS 機械手AbstractMCGS ( Monitor and Control Generated System ) is a set of Windows platform, used for rapid construction and generation of PC control system configuration software system. MCGS provides users with solving the practical problems in the plete plan and development platform, can plete the data acquisition, realtime and historical data processing, alarm and security mechanism, process