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【正文】 9 5）通訊9 6）輸入/輸出 I/O9 7）外部I/O9 8）機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)9 9）急停設(shè)備9 10）附加軸9安全10101010編程11111）運(yùn)動(dòng)指令112）設(shè)置HOME點(diǎn)11121）通電122）關(guān)電12121）示教模式122）設(shè)置示教速度13 3）示教13131）選擇程序132）選擇程序編輯畫面133）創(chuàng)建一個(gè)新程序14141）運(yùn)動(dòng)指令1416（EDCMD）17191）查看和修改程序信息192）刪除程序文件20 3）復(fù)制程序文件20執(zhí)行程序21211）急停中斷和恢復(fù)212）暫停中斷和恢復(fù)213）報(bào)警引起的中斷2122231）強(qiáng)制輸出232）仿真輸入/輸出234. Wait語(yǔ)句2424程序結(jié)構(gòu)2525251）焊接開始指令252）焊接結(jié)束指令253）擺焊開始指令264）擺焊結(jié)束指令26261）寄存器指令262）位置寄存器指令26271）數(shù)字I/O指令27271）Label指令272）未定義條件的分支指令273）定義條件的分支指令274）條件選擇分支指令28281）時(shí)間的等待指令28 2）條件等待指令282929291）用戶報(bào)警指令292）時(shí)鐘指令29 3）運(yùn)行速度指令29 4）注釋指令29 5）消息指令29FRAMES的設(shè)置3030303131宏MACRO 323232341）在TP的MANUAL FCTN畫面中執(zhí)行342）使用TP的用戶鍵執(zhí)行34文件的輸入/輸出35351）選擇文件輸入/輸出設(shè)備352）文件36371）備份文件372）加載文件38Mastering 39（原點(diǎn)復(fù)歸）392. Mastering的方式393. 0度位置Mastering
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