【正文】 0 SelectScreen(ss)。 SelectScreen(0)。 SelectScreen(0)。 for(j=0。 for(i=0。CS2_L。 case 1: CS1_L。 write_LCD_mand(onoff)。0X3F。 write_LCD_mand(page)。 //EN=1 delay(10)。 //RW=0 delay(10)。 delay(10)。 //EN=1 delay(10)。 //RW=0 delay(10)。 delay(10)。 //EN=0 delay(10)。 //讀端口 A delay(100)。 //RW=1 delay(10)。//C 口設(shè)為輸出 delay(10)。 } /*************************************************************************************** 函數(shù)名： void Read_busy() 函數(shù)功能：讀忙函數(shù) ****************************************************************************************/ void Read_busy() { uchar temp。 5月是對(duì)硬件電路的調(diào)試及軟件的編寫，我將我做好的 PCB板發(fā)到工廠做出一塊樣板，做好之后開始對(duì)硬件的安裝和調(diào)試，焊接 PCB板時(shí)我使用到各種封裝的電子器件，為此我請(qǐng)教了我們學(xué)校實(shí)驗(yàn)室丁老師，在她的悉心教導(dǎo)下我很快掌握了各種封裝的電子 器件的焊接要領(lǐng)，焊接完畢，就是對(duì) PCB板的測(cè)試，首先，使用萬(wàn)用表測(cè)試，測(cè)試有沒有虛焊等問題。按照電氣要求進(jìn)行組裝完成的效果圖如圖 55 所示。 Altium Designer 6 是完全一體化的電子產(chǎn)品開發(fā)系統(tǒng)下 的一個(gè)版本?？偟脕碚f還是一款很好的開發(fā)軟件。 GCC AVR 應(yīng)該是目 前使用率最高的 AVR 開發(fā)環(huán)境了，軟件體積小，界面簡(jiǎn)單易用，教程資料很多，代碼效率高，最重要的是，它是完全免費(fèi)的。 IAR 功能全面而強(qiáng)悍，代價(jià)就是它的軟件界面比較復(fù)雜，設(shè)置選項(xiàng)多，網(wǎng)上的資料也比較少，最要命的是這個(gè)軟件非常的貴，好吧你說你有破解版，但是破解文件一般并不通用，而且破解方法一般都稍顯繁瑣。 GPS VCC C3470B RXD TXD GND VCC TXD AT89S52 RXD GND Mega16 GND圖 314 GPS 模塊 C3470B與單片機(jī)連接圖 天線 銅陵學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 9 第四章 軟件設(shè)計(jì) 軟件平臺(tái) AVR開發(fā)環(huán)境介紹 AVR的集成開發(fā)環(huán)境有很多，首當(dāng)其沖的應(yīng)該還是 IAR，為什么呢，因?yàn)楫?dāng)初 AVR 還在 ATMEL 胎中醞釀的時(shí)候， IAR 公司參與了 AVR 的設(shè)計(jì)，因此可以認(rèn)為 IAR 有更為正統(tǒng)的血液，它最了解 AVR，它的編譯器編出來的代碼應(yīng)該最優(yōu)秀。 (6) 低耗電量 , 具備有省電模式（ TricklePower）功能，以及在設(shè)定的時(shí)間才啟動(dòng)的定時(shí)定位（ PushtoFix）功能 。 (2) 具備快速定位及追蹤 20顆衛(wèi)星的能力 。 2）除電源 VCC 和接地端，其余腳都可以直接和普通的 5V 單片機(jī) IO 口直接相連，無(wú)需轉(zhuǎn)換。比如 AVR 系列單片機(jī)。 （ 9） 間距接口， DIP 封閉。 （ 5）低功耗， 工作，待機(jī)模式下 22uA；掉電模式 900nA。 圖 312 LCD12864 實(shí)物圖 無(wú)線模塊 NRF24L01 模塊簡(jiǎn)介： （ 1） 全球開放 ISM 頻段免許可證使用。當(dāng)電源接通時(shí)，紅色電源指示燈點(diǎn)亮。 傳感器模塊輸出端口 OUT 可直接與單片機(jī) IO 口連接即可，也可以直接驅(qū)動(dòng)一個(gè) 5V繼電器；連接方式： VCCVCC。檢測(cè)距離可以通過電位器進(jìn)行調(diào)節(jié)，順時(shí)針調(diào)電位器，檢測(cè)距離增加；逆時(shí)針調(diào)電位器，檢測(cè)距離減少。 肖云峰：基于 mega16 智能小車 GPS導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì) 6 圖 38 按鍵原理圖 L298 模塊 L298 驅(qū)動(dòng)模塊，可以 驅(qū)動(dòng)一個(gè)步進(jìn)電機(jī)， 2 個(gè)直流減速電機(jī) ，原理圖如圖 39 所示。 銅陵學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 5 圖 35 mega16 ISP 下載接口 JTAG 仿真接口設(shè)計(jì) 圖 36 mega16JTAG 仿真接口 仿真接口類似 ISP 下載接口但需要上拉四個(gè) 10K 電阻，如圖 36 所示。 晶振電路的設(shè)計(jì) 圖 33 mega16 晶振電路 Mega16 已經(jīng)內(nèi)置 RC 振蕩線路，由于 RC 振蕩線路不穩(wěn)定，特別是在要求高的情況下，例如通信速率很高的情況就需要外部晶振，該系統(tǒng)使用外部晶振電路， C1 和 C2 兩個(gè)電容起濾波及抗干擾的作用。 圖 21 無(wú)線收發(fā)及顯示模塊 圖 22 小車導(dǎo)航及控制模塊 Mega16 無(wú)線模塊NRF24L01 C3470B 智能小車驅(qū)動(dòng)模 避障模塊 Mega16 無(wú)線模塊NRF24L01 按鍵 LCD12864 銅陵學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 3 第三章 硬件模塊設(shè)計(jì) Mega 16 最小系統(tǒng) Mega16 最小系統(tǒng)可分為：復(fù)位線路、晶振線路、 AD 轉(zhuǎn)換濾波線路、 ISP 下載接口、JTAG 仿真接口、電源電路。 2020 年 6 月，國(guó)防科技大學(xué)研制的第 4代無(wú)人駕駛汽車試驗(yàn)成功，最高時(shí)速達(dá) 76 km ，創(chuàng)下國(guó) 內(nèi)最高紀(jì)錄。 我國(guó)從上世紀(jì) 80 年代開始著手無(wú)人駕駛汽車的研制開發(fā)，雖 與國(guó)外相比還有一些距離，但目前也取得了階段性成果。 Wireless munication 銅陵學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 1 第一章 緒論 GPS 技術(shù)發(fā)展已有幾十年的歷史，國(guó)內(nèi)外都在進(jìn)行對(duì)其研究，從 20 世紀(jì) 70年代以來歐美等發(fā)達(dá)國(guó) 家開始進(jìn)行無(wú)人駕駛汽車研究，隨著現(xiàn)實(shí)需要，智能車輛的研究逐漸轉(zhuǎn)向了民用領(lǐng)域，最開始著重于高速公路應(yīng)用。s Daily life, a lot of mobile phones, PDA and other handheld devices are equipped with the GPS function. In terms of functionality, GPS is the object to be measured under the latitude and longitude earth coordinate system of the bearing were determined, and at the same time can provide high accuracy and realtime measurement data. This paper designs the intelligent system is based on GPS car navigation, your goal is to use two specified target navigation is a singlechip microcontroller to achieve goal setting corresponding latitude and longitude of the microcontroller is another obstacle avoidance addressing, due to the cost and conditions 16 singlechip microputer, this paper adopts the Mega test place only in schools. GPS positioning principle and technology, this thesis mainly study Mega 16 microcontroller programming and related module application, LCD12864 display control, single chip wireless munication research, etc. key words: GPS。就功能而言， GPS 就是在地球經(jīng)緯座標(biāo)系下對(duì)被測(cè)對(duì)象的方位進(jìn)行測(cè)定，同時(shí)可以提供較高精度與實(shí)時(shí)的測(cè)定數(shù)據(jù)。隨著 GPS 的民用化與成本的降低，已經(jīng)走入了人們的日常生活中，很多手機(jī)、 PDA 等手持設(shè)備都配備了 GPS 功能。 關(guān)鍵字： GPS； Mega 16；單片機(jī)； LCD12864；無(wú)線通信 III Abstract The use of GPS is now very popular, big to the aviation navigation system, small to personal mobile devices, has its shadow. As the GPS MinYongHua and cost reduce, has walked into People39。 LCD12864。由于環(huán)境光照的復(fù)雜性，視覺系統(tǒng)的可靠性和魯棒性有待進(jìn)一步提高，這些研究離產(chǎn)品化還有不小的距離，進(jìn)而大多將重點(diǎn)轉(zhuǎn)向了汽車輔助駕駛系統(tǒng)。由計(jì)算機(jī)及其配套的檢測(cè)傳感器和液壓控制系統(tǒng)組成的汽車計(jì)算機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，被安裝在一輛國(guó)產(chǎn)的中型面包車上，使該車既保持了原有的人工駕駛性能 ,又能夠用計(jì)算機(jī)控制進(jìn)行自動(dòng)駕駛行車。 肖云峰：基于 mega16 智能小車 GPS導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì) 2 第二章 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖 本論文設(shè)計(jì)的是智能小車導(dǎo)航尋址系統(tǒng)，基于該系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)的功能可以將系統(tǒng)劃分兩個(gè)部分：一、無(wú)線收發(fā)及顯示模塊如圖 21所示，該模塊包括：無(wú)線模塊、LCD1286 mega16最小系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)的功能有：實(shí)時(shí)顯示小車位置即相應(yīng)的經(jīng)度和緯度、發(fā)送目標(biāo)位置即所要尋址目標(biāo)經(jīng)度和緯度；二、小車導(dǎo)航及控制模塊如圖 22所示，該模塊包括：無(wú)線模塊、 GPS模塊 C3470B、小車驅(qū)動(dòng)模塊 L29小車避障單元超聲波避障和紅外避障，實(shí)現(xiàn)的功能有： GPS導(dǎo)航、小車避障、無(wú)線接送及發(fā)射命令，下面先從 總體設(shè)計(jì)再到這兩個(gè)方面進(jìn)行設(shè)計(jì)。當(dāng)mega16 在工作時(shí)，按下 S0 開關(guān)時(shí)，復(fù)位腳變成低電平，觸發(fā) mega16 復(fù)位。這種情況下 PB5（ MOSI）、 PB6（ MISO）、 PB7（ SCK） 、復(fù)位腳仍可以正常使用，不受 ISP 下載接口的干擾，如圖 35 所示。 按鍵設(shè)計(jì) 基于 mega16 的鍵盤設(shè)計(jì)，鍵盤接口為 PA 口如圖 38 所示。 圖 310 超聲波模塊實(shí)物圖 紅外模塊 當(dāng)模塊檢測(cè)到 前方障礙物信號(hào)時(shí)，電路板上綠色指示燈點(diǎn)亮電平，同時(shí) OUT 端口持續(xù)輸出低電平信號(hào) ,該模塊檢測(cè)距離 2～ 80cm，檢測(cè)角度 35176。小面積物體距離小 ,大面積距離大。 比較器采用 LM393，工作穩(wěn)定，可采用 35V 直流電源對(duì)模塊進(jìn)行供電。選用的是帶中文字庫(kù)的 LCD12864，這樣可以減少代碼長(zhǎng)度，提高代碼效率，該模塊可以使用并行或者串行接口，內(nèi)部含有中文字庫(kù)及ASCII 字符集 ，方便有效。 （ 4）內(nèi)置硬件 CRC 檢錯(cuò)，和點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信地址控制。 （ 8）內(nèi)穩(wěn)壓電路，使 用各種電源包括 DC/DC 開關(guān)電源均有很好的通道效果。 （ 12）其他系列的單片機(jī)，如果是 5V 的，請(qǐng)參考該系列單片機(jī) IO 口輸出電流大小，如果超過 10mA，需要串聯(lián)電阻分壓 ，否則容易燒毀模塊！如果是 的，可以直接和肖云峰：基于 mega16 智能小車 GPS導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì) 8 RF24L01 模塊的 IO 口線連接。推薦電壓 左右。 特色： (1) 采用 SiRF第三代高效能晶片高靈敏度、低耗電量晶片 STAR III ,內(nèi)建ARM7TDMI CPU 可符合客制需求 。 (5) 內(nèi)建 RTCM SC