【正文】 BUF CJNE A,60,DISPLAY MOV SECBUF,00H MOV MINBUF,00H MOV MINBUF,00H ?????? 中斷響應(yīng)時數(shù)據(jù)變化 ?? DISPLAY: 34 MOV A,SECBUF MOV B,10 DIV AB MOV LCD4,A MOV LCD5,b MOV LCD3,11 MOV A,MINBUF MOV B,10H DIV AB MOV LCD1,A MOV LCD2,B MOV P1,00000001B ACALL ENABLE MOV P1,86H ACALL ENABLE MOV R7,5 MOV DPTR,TAB MOV R0,LCD1 ?????? 數(shù)據(jù)處理 ????? RETURN： MOV A,R0 MOVC A,A+DPTR MOV P1,A SETB RS CLR RW CLR E ACALL BUSY SETB E INC R0 DJNZ R7,RETURN DENN： RETI ??????? 顯示輸出 ?????? ENABLE: 35 CLR RS ； 送命令 CLR RW CLR E ACALL BUSY SETB E RET BUSY: MOV P1,0FFH CLR RS SETB RW CLR E NOP SETB E JB ,BUSY RET TAB:DB 30H,31H,32H,33H,34H,35H,36H,37H,38H,39H,20H,2DH；數(shù)據(jù)表格 LOOP:SETB LCALL DELAY SJMP LOOP LOOP2:SETB LCALL DELAY SJMP LOOP2 JIANCE: MOV C, MOV 22H,C MOV C, MOV 23H,C MOV C, MOV 24H,C GUIJI: JB 22H,TURNRIGHT JB 23H,TURNLEFT AJMP GUIJI RET 36 ZHANG: JB 24H,TUI LCALL TURNLEFT AJMP JIANCE JB 24H,TURNRIGHT AJMP JIANCE TUI:LCALL FF RET TURNLEFT: CLR SETB ACALL DIRDELAY CLR CLR RET TURNRIGHT: SETB CLR ACALL DIRDELAY CLR CLR RET DIRDELAY： MOV R5,10 ； 轉(zhuǎn)彎時間控制 DD0:MOV R7,126 DD:MOV R6,200 DJNZ R6,$ DJNZ R7,DD DJNZ R5,DD0 RET ???????? 外部中斷 ???????????? EXT0:PUSH ACC PUSH PSW 37 SETB RS0 CLR RS1 CLR CLR MOV R2,5 LCALL OFF LOOP3: CLR CALL DELAY CLR CALL DELAY CPL CALL DELAY SETB DJNZ R2,LOOP3 POP PSW POP ACC LCALL ZZ RETI DELAY:MOV R5,50 D1:MOV R6,20 D2:MOV R7,248 D4:DJNZ R7,$ DJNZ R6,D2 DJNZ R5,D1 RET EXT1: INC COUNTER ； 計算 路程 =圈數(shù) *周長 MOV A,counter MOV b， LENGTH MOV A,B MOV LICHENG,A RETI ???????? 尋找光源 ???????? 38 SEEK_LAMP: LCALL TURN_TO_LAMP MOV C, MOV 21H,C MOV C, MOV 22H,C LJMP SEEK_LAMP TURN_TO_LAMP: MOV C, JNC LOOK_RIGHT LCALL TURN_LEFT_MIDDLE RET LOOK_RIGHT: MOV C, MOV R6,4FH FORWARDLIGHT: LCALL DELAY DJNZ R6,FORWA。本次經(jīng)歷將是我在大學(xué)時期 很好的一次實踐和鍛煉機會。同時，這次做畢業(yè)設(shè)計的經(jīng)歷也使我受益匪淺?？偟母惺苡幸韵聨追矫妫? 鞏固了課本上的知識。同時，在圖書館里、網(wǎng)上查閱資料，攻克了畢業(yè)設(shè)計中的道道難題。讓我對專業(yè)知識有了更深刻的理解。躲避障礙物子程序流程圖，如圖 — 所示。當(dāng)中 斷清除后，小車各模塊恢復(fù)到中斷前的狀態(tài)。當(dāng)檢測到障礙物時，24 調(diào)用躲避障礙物子程序，達到躲避障礙物的目的。然后，主程序?qū)⒏鶕?jù)各標志寄存器的內(nèi)容，分別完成不同的操作。 本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序、中斷程序（探測金屬）、躲避障物、自動 尋跡、顯示和尋光子程序構(gòu)成。 （ 2） 程序的易讀性好。、 為了完成上述任務(wù)，在進行軟件設(shè)計時，通常把整個過程分成若干個部分，每一個部分叫做一個模塊。對于本系統(tǒng)，軟件業(yè)占有重要的地位。 22 H型全橋式驅(qū)動電路 23 第四章 軟件設(shè)計 程序設(shè)計 程序設(shè)計（ Programming）是指設(shè)計、編制、調(diào)試程序的方法和過程。 每個 H 橋的下側(cè)橋臂晶體管發(fā)射極連在一起，其輸出腳（ SENSEA 和SENSEB）用來連接電流 檢測電阻。 表 電機工作狀態(tài)表 狀態(tài) S1 S2 S3 S4 正轉(zhuǎn) 1 1 0 0 反轉(zhuǎn) 0 0 1 1 剎車 1 1 1 1 滑行 0 0 0 0 在本設(shè)計中用到電機驅(qū)動芯片 L298N。當(dāng) S S2導(dǎo)通時， S S4關(guān)斷，電機兩端加正向電壓，可以實現(xiàn)電機的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)制動；當(dāng) S S4導(dǎo)通時， S S2 關(guān)斷，電機兩端為反向電壓，電機反轉(zhuǎn)或正轉(zhuǎn)制動。 3． 7 電動機驅(qū)動電路 直流電機驅(qū)動電路使用最廣泛的就是 H型全橋式驅(qū)動電路 。 (5)第 5腳： RW 為讀寫信號線，高電平時進行讀操作，低電平時進行寫操作。單片機的 P1 口與 LCD1602 的連接。它根據(jù)照射在它上面的光線的強弱，阻值發(fā)生變化，輸出電壓隨之變化。 因此，當(dāng)超聲發(fā)射電路由 單片機 產(chǎn)生 40KHz 方波來起振超聲波發(fā)射探頭，使其發(fā)射超聲波 ，如智能電動小車前方遇到障礙物時，此超聲波信號被障礙物反射回來，超聲波 接收電路接收到超聲波信號（為正弦波信號）后輸入到比較器 LM393使其調(diào)整為方波輸出到 LM2907N， LM2907N 芯片會把此方波信號的頻率轉(zhuǎn)化為對應(yīng)電壓值，當(dāng)此電壓值大于由 4 號引腳輸入的門電壓時， LM2907N 的 8號引腳輸出低電平， LED 處于發(fā)光狀態(tài)。 6， 7， 13， 14腳未用 圖 LM2907N原理框圖 將 LM2907N 的 8 腳接到單片機輸入口。 5 腳為輸出晶體管的發(fā)射極（ U0） 腳（ F）和 11腳（ IN）為運算放大器／比較器的輸入端 具有保護電路，不會受高于 Vcc 值或低于地參考點輸入信號的損傷； 內(nèi)含的轉(zhuǎn)速計使用充電泵技術(shù)，對低紋波有頻率倍增功能； LM2907N進行頻率倍增時只需使用一個 RC網(wǎng)絡(luò)； 將此方波信號輸出到信號處理電路。當(dāng)它的兩級外加脈沖信號，其頻率等于壓電晶片的固有震蕩頻率時，壓電晶片會發(fā)生共振，并帶動共振板震動產(chǎn)生超聲波，這時它就是一個超聲波發(fā)生器；反之，如果兩電極間未外加電壓，當(dāng)共振板 接受到超聲波時，將壓迫壓電晶片作震動，將機械能轉(zhuǎn)換為電信號，這時它就成為超聲波接收換能器了。輸出 端采用兩個反相器并聯(lián)，用以提高驅(qū)動能力。 本設(shè)計應(yīng)用反射式超聲波探測電路探測障礙物。利用超聲波的特性，可做成各種超聲波傳感器，結(jié)合不同的電路，可以制成超聲波儀器及裝置，在通訊、醫(yī)療及家電中獲得廣泛應(yīng)用。檢測金屬鐵片電路原理圖如圖 。這一 振 蕩的變化，即被開關(guān)的后置電路放大處理并轉(zhuǎn)換為一確定的輸出 信號，觸發(fā)開關(guān)并驅(qū)動控制器件，從而達到非接觸式目標檢測之目的 。它的工作原理是外界的金屬性物體對它的高頻 — 振蕩器產(chǎn)生非接觸式感應(yīng)作用。 電路中的可調(diào)電阻可調(diào)節(jié)靈敏度，以滿足小車在不同光度的環(huán)境中能夠?qū)ほE。 如果左方向偏離黑線，則右側(cè)的探頭就會檢測到黑線，把信號傳送到單片機，進行處理校正。將檢測到的信號送到單片機 I/O 口，當(dāng) I/O 口檢測到的信號為高電平時，表明紅外光被地上的黑色引導(dǎo)線吸收了，表明小車處在黑色的引導(dǎo)線上；同理，當(dāng) I/O 口檢測到的信號為低電平時，表明小車行駛在白色地面上。如圖 所示。有余輸入至內(nèi)部時鐘信號要通過一個二分頻觸發(fā)器，因此對外部時鐘信號的脈寬無任何要求，但必須保證脈沖的高低電平要求的寬度。 振蕩器特性 XTAL1和 XTAL2 分別為反向放大器的輸入和輸出。注意加密方式 1 時， /EA12 將內(nèi)部鎖定為 RESET；當(dāng) /EA端保持高電平時，此間內(nèi)部程序存儲器。 /PSEN(29)：外部程序存儲器的選通信號。如想禁止 ALE 的輸出可在 SFR8EH 地址上置 0。在 FLASH 編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。 P3口也可作為 AT89C51 的一些特殊功能口，如下表 所示： 表 P3 口第二功能介紹 端 口管腳 第二功能 RXD（串行輸入口） TXD（串行輸出口） /INT0（外部中斷 0） /INT1（外部中斷 1） T0（記時器 0 外部 輸入） T1（記時器 1 外部輸入） /WR（外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通） /RD（外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通） P3口同時為閃爍編程和編程校驗接收一些控制信號。 P2 口在 FLASH 編程和校驗時接收高八位地址信號和控制信號。并因此作為輸入時， P2 口的管腳被外部拉低，將輸出電流。 P1口 ()： P1口是一個內(nèi)部提供上拉電阻的 8 位雙向 I/O口，P1 口緩沖器能接收輸出 4TTL 門電流。 P0 口 （ ） ： P0 口為一個 8 位漏級開路雙向 I/O 口，每腳可吸收 8TTL 門電流。在空閃方式中， CPU 停止工作。5 個中斷源 三級程序存儲器鎖定 4K 字節(jié)可編程閃爍存儲器 在本系統(tǒng)中， AT89C51單片機的 P1口用于 LCD1602顯示， 、 、 、 PWM驅(qū)動控制， 、 ， 測障礙物， 、 、 。其主要任務(wù)是在小車行走過程中不斷讀取傳感器采集到的數(shù)據(jù)，將得到的數(shù)據(jù)進行處理后，來控制小車行走，同時將相關(guān)數(shù)據(jù)送顯示單元動態(tài)顯示。近年來，AT89C51 在我國非常流行，它最大的特點是內(nèi)部有可以多次重復(fù)編程的閃爍 ROM,并且閃爍 ROM 可以直接用編程器來擦寫（電擦寫），使用起來比較方便。隨著 SCM 在技術(shù)上、體系上不斷擴展其控制功能，國際上已經(jīng)采用 MCU（ MicroControllerUnit） 代替單片機的名詞。 完全滿足設(shè)計要求 。這種調(diào)速方式有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過載能力大，能承受頻繁的負載沖擊，還 可以實現(xiàn)頻繁的快速啟動、制動和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點 ， 是一種廣泛采用的調(diào)速技術(shù)。采用繼電器對電機的開或關(guān)進行控制。 因此，本設(shè)計采用 方案二 。 LCD 廣泛應(yīng)用于微型計算機控制系統(tǒng)中。在系統(tǒng)中要用到多只 LED 數(shù)碼管進行動態(tài)顯示即可達到要求。當(dāng)光敏電阻受到一定波長范圍的光照時，它的阻值（亮電阻）急劇減少，因此電路中電流迅速增加。 6 方案二： 利用由光敏電阻組成的光控開關(guān)電路。 智能電動小車應(yīng)以準確、智能見優(yōu)，因此采用方 案二。 同時， 超聲波傳感器 具有頻率高、波長短、繞射現(xiàn)象小，特別是方向性好、能夠成為射線而定向傳播等特點。該傳感器能非常準確地測出障礙物的存在，但價格高，處理復(fù)雜，不符合該設(shè)計的要求。 避障模塊 考慮到在測障過程中小車車速及反應(yīng)調(diào) 向速度的限制，小車應(yīng)在距障礙物40CM 的范圍內(nèi)做出反應(yīng)，這樣在順利繞過障礙物后，可尋找到最佳的位置和方向。 當(dāng)金屬檢測體接近開關(guān)的感應(yīng)區(qū)域，開關(guān)就能無接觸，無壓力、無火花、迅速發(fā)出電氣指令，準確反應(yīng)出運動機構(gòu)的位置和行程，即使用于一般的行程控制。該傳