【正文】 為當(dāng)初 AVR 還在 ATMEL 胎中醞釀的時(shí)候， IAR 公司參與了 AVR 的設(shè)計(jì)，因此可以認(rèn)為 IAR 有更為正統(tǒng)的血液，它最了解 AVR，它的編譯器編出來的代碼應(yīng)該最優(yōu)秀。 GCC AVR 應(yīng)該是目 前使用率最高的 AVR 開發(fā)環(huán)境了，軟件體積小，界面簡單易用，教程資料很多，代碼效率高，最重要的是，它是完全免費(fèi)的。 Altium Designer 6 是完全一體化的電子產(chǎn)品開發(fā)系統(tǒng)下 的一個(gè)版本。 5月是對硬件電路的調(diào)試及軟件的編寫，我將我做好的 PCB板發(fā)到工廠做出一塊樣板，做好之后開始對硬件的安裝和調(diào)試，焊接 PCB板時(shí)我使用到各種封裝的電子器件，為此我請教了我們學(xué)校實(shí)驗(yàn)室丁老師，在她的悉心教導(dǎo)下我很快掌握了各種封裝的電子 器件的焊接要領(lǐng)，焊接完畢，就是對 PCB板的測試，首先，使用萬用表測試，測試有沒有虛焊等問題。//C 口設(shè)為輸出 delay(10)。 //讀端口 A delay(100)。 delay(10)。 //EN=1 delay(10)。 //RW=0 delay(10)。 write_LCD_mand(page)。 write_LCD_mand(onoff)。CS2_L。 for(j=0。 SelectScreen(0)。i16。 for(i=0。 // shift next bit into MSB.. temp=1。 // CSN low, initialize SPI munication... SPI_RW(reg)。 // ..and write value to it.. Hign_24L01_CSN。 // Hign_24L01_CSN。 Hign_24L01_CSN。 // 讀取狀態(tài)寄存其來判斷數(shù)據(jù)接收狀況 if(staamp。 // 裝載接收端地址 SPI_Write_Buf(WR_TX_PLOAD, tx_buf, TX_PLOAD_WIDTH)。 // 寫本地地址 SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, RX_ADR_WIDTH)。 肖云峰：基于 mega16 智能小車 GPS導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì) 24 } /*************************************************************************************** 函數(shù)名： void init_devices(void) 函數(shù)功能：初始化設(shè)備 ****************************************************************************************/ void init_devices(void) { cli()。 UBRRL = 0x9F。 return ucsrc。//禁止中斷 UCSRA = 0x00。 //設(shè)置發(fā)射速率為 1MHZ，發(fā)射功率為最大值 0dB SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0f)。 // Spi disable Low_24L01_SCK。 } /*************************************************************************************** 函數(shù)名： void nRF24L01_TxPacket(char * tx_buf) 函數(shù)功能：發(fā)送 tx_buf 中數(shù)據(jù) ****************************************************************************************/ void nRF24L01_TxPacket(char * tx_buf) { Low_24L01_CE。//注意不能太小 } /*************************************************************************************** 函數(shù)名： char nRF24L01_RxPacket(char* rx_buf) 函數(shù)功能：數(shù)據(jù)讀取后放如 rx_buf 接收緩沖區(qū)中 ****************************************************************************************/ char nRF24L01_RxPacket(char* rx_buf) { char revale=0。 uchar_ctruchars。uchar_ctruchars。 // CSN low, init SPI transaction status = SPI_RW(reg)。 // return read uchar } /*************************************************************************************** 函數(shù)名： char SPI_Read(char reg) 函數(shù)功能： NRF24L01 的 SPI 時(shí)序 ****************************************************************************************/ char SPI_Read(char reg) 銅陵學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 21 { char reg_val。, MSB to MOSI } else { Low_24L01_MOSI。i++) { write_LCD_data(p[i+16])。 Set_column(column)。 SelectScreen(0)。i++) { Set_page(i)。 break。 write_LCD_mand(column)。 //EN=0 delay(10)。 //RS=1 delay(10)。 //輸出指令 delay(10)。0x80) flag = 0。 //EN=1 delay(100)。 while(flag==1) { DDRA=0X00。 圖 56 測試示意圖 測試結(jié)果：發(fā)送 圖書館 教學(xué)樓 肖云峰：基于 mega16 智能小車 GPS導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì) 14 第六章 總結(jié)及致謝 在撰寫本論文過程中遇到了很多困難也得到很多人的幫助，在此給予我?guī)椭耐瑢W(xué)老師表示對他們感謝，在撰寫論文過程中我做了以下工作： 2020年 3月我選定論文課題為基于 mega16智能小車 GPS導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)，我選定這個(gè)題目是因?yàn)槲磥砥嚂蛑悄芑较虬l(fā)展，所以我打算用一個(gè)簡單的模型模擬智能汽車導(dǎo)航系統(tǒng)，由于 AVR單片機(jī)我是第一次接觸，我買了一塊 mega16開發(fā)板，學(xué)習(xí)了 mega16各個(gè)模塊的操作，深入了解了 mega16這款單片機(jī)，還有 GPS技術(shù)，也是我比較陌生的一個(gè)知識，我閱讀了相關(guān)文獻(xiàn)，為以后論文撰寫奠定基礎(chǔ)。 圖 41 顯示主機(jī)程序框圖 接收現(xiàn)在位置信息 顯示目標(biāo)經(jīng)度、緯度及現(xiàn)在位子信息 輸入目標(biāo)經(jīng)度、緯度 發(fā)送目標(biāo)位置 初始化程序 肖云峰：基于 mega16 智能小車 GPS導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì) 10 N Y 圖 42 執(zhí)行主機(jī)程序框圖 判斷是否到達(dá)目標(biāo)位置 接收現(xiàn)在位置信息 小車避障 初始化程序 發(fā)送現(xiàn)在位置信息 發(fā)送完成信息 銅陵學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 11 第五章 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)及 測試 原理圖及 PCB 繪制 該系統(tǒng)原理圖設(shè)計(jì)采用 altium designed 設(shè)計(jì)原理圖及 PCB，本章節(jié)敘述該系統(tǒng)怎樣設(shè)計(jì)包括硬件及軟件設(shè)計(jì)。 AVR studio，官方出品，因?yàn)樗旧聿恢С?C 語言，一般沒有人用這個(gè)軟件來做開發(fā)環(huán)境，一般我們只用它的仿真功能搭配其他 C 編譯器來用。 如圖 314所示結(jié)構(gòu)圖， GPS模塊只有 4個(gè)端口與單片機(jī)連接，其中 VCC、 GND為供電部分， TXD、 RXD為串行通信部分。 GPS 模塊 C3470B C3470B是一個(gè)高效 能、低耗電的智慧型衛(wèi)星接收模組或稱做衛(wèi)星接收引擎，他采用美國瑟孚 SiRF star III 公司所設(shè)計(jì)的第三代衛(wèi)星定位接收晶片，是一個(gè)完整的衛(wèi)星定位接收器具備全方位功能，能滿足專業(yè)定位的嚴(yán)格要求與個(gè)人消費(fèi)需求。 （ 11）與 51 單片機(jī) P0 口連接的時(shí)候，需要加 10K 的上拉電阻，與其余口連接不需要。 （ 3） 126 頻道，滿足多點(diǎn)通信和跳頻通信需要。OUTIO。當(dāng)收到超聲波反射波時(shí)，接收電路 輸出端產(chǎn)生一個(gè)負(fù)跳變，在 INT0 或 INT1 端產(chǎn)生一個(gè)中斷請求信號，單片機(jī)響應(yīng)外部中斷請求，執(zhí)行外部中斷服務(wù)子程序，讀取時(shí)間差，計(jì)算距離，該模塊實(shí)物圖如圖 310 所示。 ISP 下載 接口設(shè)計(jì) ISP 下載接口，無需額外添加器件僅使用雙排 2＊ 5 插座。 基于國內(nèi)外研究結(jié)果，本論文設(shè)計(jì)一個(gè)簡單系統(tǒng)模擬汽車智能導(dǎo)航，該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)功能有：一、實(shí)時(shí)顯示小車位置即相應(yīng)的經(jīng)度和緯度；二、可以設(shè)定目標(biāo)位置即相應(yīng)的經(jīng)度和緯度；三、小車尋址實(shí)現(xiàn)智能避障；四、實(shí)現(xiàn)兩個(gè)單片機(jī)無線通信等。這些針對高速公路的系統(tǒng)大多采用視覺導(dǎo)航，并獲得了很大成功。 本論文主要研究 GPS 定位原理和技術(shù)， Mega 16 單片機(jī)編程及相關(guān)模塊應(yīng)用，LCD12864 顯示控制，單片機(jī)無線通信研究等。 本論文設(shè)計(jì)的系統(tǒng)是基于 GPS 智能小車導(dǎo)航，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)是使用兩個(gè)單片機(jī)進(jìn)行指定目標(biāo)導(dǎo)航即一個(gè)單片機(jī)實(shí)現(xiàn)設(shè)定目標(biāo)相應(yīng)的經(jīng)度和緯度另一個(gè)單片機(jī)實(shí)現(xiàn)避障尋址，由于 成本及條件限制本論文采用 Mega 16 單片機(jī)，測試場所僅限于學(xué)校。高速公路無人駕駛研究的典型代表有德國 聯(lián)邦國防大學(xué)的 Va M P 系統(tǒng)、美國 CMU 大學(xué)的 NavLab 5 系統(tǒng)和意大利帕爾瑪大學(xué)的 ARGO 系統(tǒng)。 2020 年 7月，國防科技大學(xué)和中國一汽聯(lián)合研發(fā)的紅旗無人駕駛轎車高速公路試驗(yàn)成功，自主駕駛最高穩(wěn)定時(shí)速 130km ，其總體技術(shù)性能和指標(biāo)已經(jīng)達(dá)到世界先進(jìn)水平。 A/D 轉(zhuǎn)換濾波線路的設(shè)計(jì) 圖 34 mega16 A/D 轉(zhuǎn)換濾波線路 為了減 少 A/D 轉(zhuǎn)換干擾，本系統(tǒng)采用獨(dú)立電源對 A/D 供電，在 AVCC 上串聯(lián)一只 10uH的電感（ L1）然后接一只 的電容到地（ C3），如圖 34 所示。 圖 39 L298 原理圖 超聲波模塊 該模塊在啟動發(fā)射電路的同時(shí)啟動單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器 T0，利用定時(shí)器的計(jì)數(shù)功能記錄超聲波發(fā)射的時(shí)間和收到反射波的時(shí)間。GNDGND。 （ 2）最高工作速率 2Mbps，高效 GFSK 調(diào)制，抗干擾能力強(qiáng)。 （ 10）工作于 Enhanced ShockBurst 具有 Automatic packet handling,Auto packet transaction handling,具有可選的內(nèi)置包應(yīng)答機(jī)制，極大地降低丟包率。當(dāng)然對 3V 左右的單片機(jī)更加適用了。 (7) 支援 NMEA0183 。以上幾條，對于新接觸 AVR 的人來說，幾乎是邁不過的坎。 軟件總體設(shè)計(jì) 系統(tǒng)軟件