【正文】 tIR==1) {ControlCar(2)。 //初始化顯示狀態(tài) 長 春 大 學 課程設(shè)計紙 共 26 頁 第 19 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ControlCar(1)。 //M2 電機反轉(zhuǎn) break。 //M1 電機反轉(zhuǎn) M2A=1。 } case 2: //后退 //判斷用戶是否選擇形式 2 { M1B=1。 //將 M2電機 A端初始化為 0 M2B=0。 //蜂鳴器閃響 return。 //定義語音識識別傳感器端口 sbit SB1=P0^6。 //定義左側(cè)電機驅(qū)動 A端 sbit M1B=P0^1。 //定義前方右側(cè)指示燈端口 sbit LeftIR=P3^5。直到小車跑回跑道，正常前進。主要由初始化程序、偏道調(diào)整程序、偏離光源調(diào)整程序、聲光指示子程序、讀傳感器狀態(tài)、顯示程序、定時器 0 的中斷服務程序、定時器 1 的中斷服務程序、外部中斷 0 的服務程序、停車處理等模塊組成。 P0 口用于數(shù)碼管顯示， P1 口用于電動機的 PWM 驅(qū)動控制， P2， P3 口用于傳感器的數(shù)據(jù)采集與中斷控制。在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當紅外光遇到白色地面時發(fā)生漫發(fā)射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，則小車上的接收管接收不到信號。判斷信號可通過單片機控制驅(qū)動模塊修正前進方向，以使其保持沿著黑線行進。同 時它還是程序下載與燒錄不可少的端口，通過它讓你完全 ISP/IAP 編程，無需編程器。 9110 被廣泛應用于玩具汽車電機驅(qū)動、自動閥門電機驅(qū)動、電磁門鎖驅(qū)動等電路上。 PWM 調(diào)使加在直流電機兩端的速就是電壓為方波形式，通過改變方波的占空比實現(xiàn)對電機轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)。雖然采用步進電機有諸多優(yōu)點，步進電機的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降 ，其轉(zhuǎn)速較低，不適用于小車等有一定速度要求的系統(tǒng)。發(fā)光的復合量相對于非發(fā)光復合量的比例越大，光量子效率越高。在正向電壓下，電子由 N 區(qū)注入 P 區(qū)，空穴由 P 區(qū)注入 N 區(qū)。當某一字段的陽極為低電平時，相應字段就不亮。共陽數(shù)碼管在應用時應將公共極 COM 接到 +5V，當某一字段發(fā)光二極管的陰極為低電平時，相應字段就點亮。但對于不同的物體反射特性是不一樣的，特別是對白色反光的物體，紅外光線的反射量將會多一點。我們知道光有反射的特性。 本系統(tǒng)的復位電路采用圖 25（ b） 上電復位方式。 上電自動復位是通過外部復位電路的電容充電來實現(xiàn)的。由于 51 單片機具有價格低廉是使用簡單的特點，這里選擇了 ATMEL 公司的 STC89C52 作為控制核心部件。 ALE/PROG(Pin30)：地址鎖存允許信號 PSEN(Pin29)：外部存儲器讀選通信號 EA/VPP(Pin31)：程序存儲器的內(nèi)外部選通，接低電平從外部程序存儲器讀指令，如果接高電平則從內(nèi)部程序存儲器讀指令。石晶振蕩和陶瓷振蕩均可采用。 XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時鐘工作電路的輸入。但在訪問外 部數(shù)據(jù)存儲器時，這兩次有效的 /PSEN信號將不出現(xiàn)。另外，該引腳被略微拉高。因此它可用作對外部輸出的脈沖或用于定時目的。當振蕩器復位器件時，要保持 RST腳兩個機器周期的高電平時間。當 P3口寫入 “1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。 P2口當用于外部程序存儲器或 16位地址外部數(shù)據(jù)存儲器進行存取時， P2口輸出地址的高八位。在 FLASH編程和校驗時，P1口作為第八位地址接收。 P0能夠用于外部程序數(shù)據(jù)存儲器，它可以被定義為數(shù)據(jù) /地址的第八位。 STC89C52 芯片 共 40 引腳 : 1~8 腳 : 通用 I/O 接口 ~ 腳 : rst 復位鍵 10 .11 腳 :RXD 串口輸入 TXD 串口輸出 12~19:I/O p3接口 (12,13腳 INT0中斷 0 INT1中斷 1 14,15 : 計數(shù)脈沖 T0 T1 16,17: WR寫控制 RD讀控制輸出端 ) 18,19: 晶振諧振器 20 地線 21~28 p2 接口 高 8位地址總線 29: psen 片外 rom選通端 單片機對片外 rom操作時 29腳 (psen)輸出低電平 30:ALE/PROG 地址鎖存器 31:EA rom 取指令控制器 高電平片內(nèi)取 低電平片外取 32~39:~(注意此接口的順序與其他 I/O 接口不同 與引腳號的排 列順序相反 ) 40:電源 +5V GND：接地。主要管腳有： XTAL1（ 19 腳）和 XTAL2（ 18 腳）為振蕩器輸入輸出端口，外接 12MHz 晶振。 長 春 大 學 課程設(shè)計紙 共 26 頁 第 3 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 第 2 章 系統(tǒng)的硬件 及設(shè)計原理 圖 小車視圖 STC89C52單片機 STC89C52 是一種帶 8K 字節(jié)閃爍可編程可檫除只讀存儲器（ FPEROMFlash Programable and Erasable Read Only Memory ）的低電壓，高性能 COMOS8 的微處理器，俗稱單片機。 智能尋跡小車能尋跡主要是由前方的兩對紅外發(fā)射與接收探頭來完成的。它以單片機 AT89C51 為控制核心，附以外圍電路，在畫有黑線的白紙“路面”上行使 ,由于黑線和白線對光線的反射系數(shù)不同 ,可根據(jù)接收到的反射光的強弱來判斷“道路” —— 黑線。隨著微電子技術(shù)的迅速發(fā)展，單片機功能也越來越強大，本設(shè)計基于單片機技術(shù) 在智能尋跡小車控制系統(tǒng)的設(shè)計中，以 STC89C51 為核心，用 LG9110 驅(qū)動兩個減速電機，當產(chǎn)生信號驅(qū)動小車前進時，是通 過尋跡模塊里的傳感器管是否尋到黑線產(chǎn)生的電平信號通過傳感器再返回到單片機，單片機根據(jù)程序設(shè)計的要求作出相應的判斷送給電機驅(qū)動模塊，讓小車實現(xiàn)前進、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停車等基本功能，尋白線時，外部環(huán)境光線的強弱對小車的運動會產(chǎn)生很大的影響，基于此原因，本實驗中的尋跡是指在白色地板上尋黑線。提高了學生對電子電路的興趣，更是教學過程中不可或缺的教具。 EXKJZN02 功能的組合多樣，使得學生可以充分發(fā)揮自主能力，制作出不同的機器人。 [關(guān)鍵詞 ] STC89C52 直流電機 黑帶尋跡 智能尋跡小車 紅外發(fā)射管 長 春 大 學 課程設(shè)計紙 II ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ Smart Car Design and Implementation of Tracting [Abstract] ： This design is the core of STC89C52 as the controller simple intelligent car system, realize the car along the black belt tracing, programming run, light switch function such as run and the corresponding action shows. The motor drive L9110 dc motor control chip. The car software design using block programming, each module implements a function, and then through the button control car every state switch. The control car keys, when switching power supply, the car shows partial will display is ready, and then press enter a key, tracing process. Find the white line, and the external environment of the strength of the light car will produce significant, based on the reason for this, the experiments of tracing is to point to in white floor found the black line. Tracing is through the infrared tubes and receive the recognition path. [Keywords] ： STC89C52 Dc motor Black belt tracing Intelligent tracing the car Infrared tubes 長 春 大 學 課程設(shè)計紙 共 26 頁 第 1 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 第 1 章 緒 論 單片機益智系列 —— 智能尋跡機器人是由益芯科技有限公司為科教方便而研發(fā)設(shè)計。小車軟件設(shè)計采用分塊編程，每個模塊實現(xiàn)一個功能，然后通過按鍵控制小車每 個狀態(tài)切換。驅(qū)動電機采用 L9110 直流電機控制芯片。尋跡是指通過紅外發(fā)射管和接收管識別路徑。智能尋跡機器人全新的設(shè)計模式，良好的電路設(shè)計，一體化的機電 組合，智趣的系統(tǒng)開發(fā)，更是成為加強學生學習興趣的總動源 。良好的電路板設(shè)計，讓學生制作變得方便容易，其大大提高了學生的制作成功率。 單片機技術(shù)作為自動控制技術(shù)的核心之一，被廣泛應用于工業(yè)控制、智能儀器、機電產(chǎn)品、家用電器等領(lǐng)域。本文正是在這種需要之下開發(fā)設(shè)計的一種智能的電動小車的自動控制系統(tǒng)。 1 只置于長 春 大 學