自控課程設計-全文預覽
【正文】 α =1? sinφ m1+ sinφ m 計算得 α =. 將校正網(wǎng)絡在φ m 處的增益定位 10lg（ 1/a） ，同時確定為校正系統(tǒng) bode 曲線上增益為lg(1/a)處的頻率，該頻率即為校正后系統(tǒng)的剪切頻率ω c=ω m. 得ω c=72 確定超前校正裝置的交接頻率為 ω 1= 1τ =ω m√α = ω 2= 1ατ =ω m/√α = 畫出校正后的系統(tǒng)的伯德圖 ，驗算系統(tǒng)的相角穩(wěn)定裕度 ，如不符合要求，則可增大 ε 值，并重新計算。 超前校正的基本原理是利用超前校正網(wǎng)絡的相角超前特性去增大系統(tǒng)的相角裕度，以改善系統(tǒng)的暫態(tài)響應。通常，設計是在波德圖上進行的。 得到的 bode 圖如下： 圖 1 未校正的系統(tǒng)的 Bode 圖 由 workspace 可得 系統(tǒng)校正后，相位裕量 00 ??? 。 bode(num1,den1)。根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差公式（ 1()Rss? ， ( ) 1Hs? ）： sse =lim()t et??=0lim[ ( )]s s E s? ? 0 ()lim [ ]1 ( ) ( )s sR sG s H s?? ? 此時 ?? Kess ? 200?K ， 取 K=200。 本次設計，使用二分法逐步逼近最大周期。下表列出三類校正裝置的典型線路、傳遞函數(shù)、頻率響應的波德圖和各自的校正作用。 串聯(lián)校正 常用的串聯(lián)校正裝置有超前校正、滯后校正、滯后 超前校正三種類型。一般說來，串聯(lián)校正比并聯(lián)校正簡單。 校正方式 按校正裝置在控制系統(tǒng)中的連接方式，校正方式可分為串聯(lián)校正和并聯(lián)校正。 ?c?在控制工程中用得最廣的是電氣校正裝置，它不但可應用于電的控制系統(tǒng)，而且通過將非電量信號轉(zhuǎn)換成電量信號，還可應用于非電的控制系統(tǒng)。 任務要求： 設計 PID 控制器，使閉環(huán)系統(tǒng)同時滿足如下動態(tài)及靜態(tài)性能指標： （ 1）在單位斜坡信號 )(1)( ttr ? 作用下，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 ?sse ； （ 2）系統(tǒng)校正后，相位裕量 ?30)( ?c?? 。 （ 3）系統(tǒng)校正后，幅值穿越頻率 。 任務一： 用串聯(lián)校正的頻率域方法對系統(tǒng)進行串聯(lián)校正設計，使閉環(huán)系統(tǒng)同時滿足如下動態(tài)及靜態(tài)性能指標： （ 1）在單位斜坡信號 作用下，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 ； （ 2）系統(tǒng)校正后，相位裕量 。 題目 2 （選作）： 已知單位負反饋系統(tǒng)被控制對象的開環(huán)傳遞函數(shù) 11)( 2 ???? ss ssG 用串聯(lián)校正的頻率域方法對系統(tǒng)進行串聯(lián)校正設計。 45)( ?c??5039。常用的性能指標形式可以是時間
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