自控課程設(shè)計(jì)-全文預(yù)覽
【正文】 α =1? sinφ m1+ sinφ m 計(jì)算得 α =. 將校正網(wǎng)絡(luò)在φ m 處的增益定位 10lg（ 1/a） ，同時(shí)確定為校正系統(tǒng) bode 曲線上增益為lg(1/a)處的頻率，該頻率即為校正后系統(tǒng)的剪切頻率ω c=ω m. 得ω c=72 確定超前校正裝置的交接頻率為 ω 1= 1τ =ω m√α = ω 2= 1ατ =ω m/√α = 畫(huà)出校正后的系統(tǒng)的伯德圖 ，驗(yàn)算系統(tǒng)的相角穩(wěn)定裕度 ，如不符合要求，則可增大 ε 值，并重新計(jì)算。 超前校正的基本原理是利用超前校正網(wǎng)絡(luò)的相角超前特性去增大系統(tǒng)的相角裕度，以改善系統(tǒng)的暫態(tài)響應(yīng)。通常，設(shè)計(jì)是在波德圖上進(jìn)行的。 得到的 bode 圖如下： 圖 1 未校正的系統(tǒng)的 Bode 圖 由 workspace 可得 系統(tǒng)校正后，相位裕量 00 ??? 。 bode(num1,den1)。根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差公式（ 1()Rss? ， ( ) 1Hs? ）： sse =lim()t et??=0lim[ ( )]s s E s? ? 0 ()lim [ ]1 ( ) ( )s sR sG s H s?? ? 此時(shí) ?? Kess ? 200?K ， 取 K=200。 本次設(shè)計(jì)，使用二分法逐步逼近最大周期。下表列出三類(lèi)校正裝置的典型線路、傳遞函數(shù)、頻率響應(yīng)的波德圖和各自的校正作用。 串聯(lián)校正 常用的串聯(lián)校正裝置有超前校正、滯后校正、滯后 超前校正三種類(lèi)型。一般說(shuō)來(lái)，串聯(lián)校正比并聯(lián)校正簡(jiǎn)單。 校正方式 按校正裝置在控制系統(tǒng)中的連接方式，校正方式可分為串聯(lián)校正和并聯(lián)校正。 ?c?在控制工程中用得最廣的是電氣校正裝置，它不但可應(yīng)用于電的控制系統(tǒng)，而且通過(guò)將非電量信號(hào)轉(zhuǎn)換成電量信號(hào)，還可應(yīng)用于非電的控制系統(tǒng)。 任務(wù)要求： 設(shè)計(jì) PID 控制器，使閉環(huán)系統(tǒng)同時(shí)滿足如下動(dòng)態(tài)及靜態(tài)性能指標(biāo)： （ 1）在單位斜坡信號(hào) )(1)( ttr ? 作用下，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 ?sse ； （ 2）系統(tǒng)校正后，相位裕量 ?30)( ?c?? 。 （ 3）系統(tǒng)校正后，幅值穿越頻率 。 任務(wù)一： 用串聯(lián)校正的頻率域方法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行串聯(lián)校正設(shè)計(jì)，使閉環(huán)系統(tǒng)同時(shí)滿足如下動(dòng)態(tài)及靜態(tài)性能指標(biāo)： （ 1）在單位斜坡信號(hào) 作用下，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 ； （ 2）系統(tǒng)校正后，相位裕量 。 題目 2 （選作）： 已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)被控制對(duì)象的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) 11)( 2 ???? ss ssG 用串聯(lián)校正的頻率域方法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行串聯(lián)校正設(shè)計(jì)。 45)( ?c??5039。常用的性能指標(biāo)形式可以是時(shí)間
畢業(yè)設(shè)計(jì)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1