彈性系列高保真力控制執(zhí)行器外文翻譯（譯文）-全文預覽
【正文】 圖 2：兩個彈性執(zhí)行器系列 CAD渲染。傳統(tǒng)的驅(qū)動器阻抗類似于一個大的慣性，在高頻率下 （電機的轉(zhuǎn)子慣量乘以齒輪比的平方） ， A系列彈性執(zhí)行器看起來像一個高頻率的 機構(gòu) ，這是更為寬容的碰撞和其他意想不到的相互作用。動物通常采用彈性的肌腱， 而 肌肉做工作的總體要少得多，否則將需要在一 個 機車周期的一部分 中 儲存能量，并在另一個 機車周期中 釋放它。 5。齒輪通常傳輸力遠遠高于保真度的位置。 2。 僵硬稱重傳感器與執(zhí)行器相比，彈性系列執(zhí)行器具有以下優(yōu)點： 1。因此 ,閉環(huán)控制收益可能非常高 ,同時仍然確保沒有喋喋不休的存在性和穩(wěn)定性。 而 反饋控制器， 可以 計算錯誤之間的實際力量和所需的力量， 從而 運用適當?shù)碾娏?、 電機，以糾正任何勢力錯誤。圖 1顯示了系列彈力執(zhí)行機構(gòu)的架構(gòu)。射流肌肉或McKibben肌肉是氣動執(zhí)行機構(gòu) ，在這其中 一個彈性變形管創(chuàng)建 了 一個收縮力。 雖然電動執(zhí)行機構(gòu)可以通過控制電流 、 氣動和液壓系統(tǒng)， 來控制壓力和力量 。為了避免 顫抖 和維護穩(wěn)定 ,閉環(huán)控制的提升都必須保持在非常低的水平。 在僵硬負載細胞之間的線性驅(qū)動器和剛性負載的情況下 ,即使是輕微的直線運動將產(chǎn)生非常大的力量稱重傳感器讀數(shù)。反饋控制器計算之間的誤差測量力和所需的力量 可以 應用 于 適當?shù)碾娏麟姍C 中來 糾正任何不符點。然而，電纜驅(qū)動器的要求，以獲得一個重要的傳動比大滑輪為目的 。 盡管 使用有線傳動代替?zhèn)鹘y(tǒng)齒輪 ，但 齒輪執(zhí)行機構(gòu)有非線性 、 連續(xù)動力學如表面阻力和反彈 ,這是很難模型 的 ,所以 難以彌補。事實上 ,摩擦可以成為無限多的在某些類型的 nonbackdriveable齒 輪減排 和 大幅減少的因素。 另外，小和更輕的伺服電機，可用于在低速 /高扭矩 的 應用 場合，與此同時 一個齒輪減速用于降低車速，并增加電機的輸出力矩。為了彌補自己的小扭矩，直接驅(qū)動伺服電機選擇了額定功率比實際有用功率高得多 的輸出 。最后，我們描述一些典型的應用彈性執(zhí)行器系列。一個齒輪電機具有很高的reflectedinertia和 很多表面阻力 ,而且很難回到驅(qū)動器。帶寬 、 功率元件 、 機械剛度 、 除其他事項外 這三者控制 著 系統(tǒng)增益飽和。 一個容易 的 backdriveable 系統(tǒng)被認為是低阻抗。在現(xiàn)實世界中 ， 所有 受 力量控制的執(zhí)行機構(gòu)， 都 會有其局限性 ,這 偏離完美的力源。在此設置中，那里的環(huán)境控制和任 務是重復的， 那么 位置控制的機器人跟蹤預定義共同軌跡是最佳的。 而要想 精確地計算出一個位置傳感器測量的撓度變形和力輸出 就得 使用胡克 定 律 (F =KX不變 )。中文 6110字 出處： Industrial Robot: An International Journal, 2020, 29(3): 234241 彈性系列高保真力控制執(zhí)行器 Pratt J, Krupp B, Morse C 關鍵詞： 機器人 ， 力控制，觸覺，外骨骼，足機器人 摘要 在不受約束的環(huán)境中的機器人 的 力控制 中 ，彈性執(zhí)行器系列提供 了 許多好處。一個符合元素之間放置 著 齒輪傳動和驅(qū)動負載， 這樣會 減少執(zhí)行機構(gòu)的剛度。 介紹 在傳統(tǒng)的制造業(yè)務 中 ，機器人執(zhí)行繁瑣和重復的任務， 要 有很 高 的速度和精確度。 一個理想的可控力執(zhí)行器將是一個完美的力量之源 ， 并輸出完全獨立運動的負載。阻抗是一個函數(shù) 的 頻率的 負荷運動 ,通常 是 頻率的增加
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