【正文】 情況下 。導軌通過襯 套在球螺母法蘭 上 ,迫使球堅果 在 滾珠螺桿旋轉 是沿 直線運動。 表 1：驅動器的規(guī)格 SEA2323 SEA1225 表 2中， 系列彈性執(zhí)行器與傳統(tǒng)的驅動方式 相比較 。相比之下，彈性執(zhí)行器系列可用于控制機器人和地面之間的凈作用力，提供了一個獨立的腳的位置或地形粗糙的主動懸架系統(tǒng)。機器人會感覺到運營商的互動，并進入 “反重力 ”的模式， 利用 該驅動器， 可以 使運營商輕松地教一個新的軌跡機器人 的 手臂 進行 重量補償。傳統(tǒng)的機器人需要整個手臂的過度 負荷傳感器在非結構化環(huán)境中安全運行。彈性執(zhí)行器系列高力保真度提供了穩(wěn)定和防止 了 打滑，給機器人一個肯定的基礎。 如果這些執(zhí)行機構采用剛性負載細胞取代系列彈性元件 ,他們也會有高輸出阻抗和高摩擦 ,因此 是 可憐的力量來源。 從宏觀層面 上看 ,驅動器可以被認為由兩個組件 組成 :一個驅動器列車車廂和一個輸出組件刀片組。該系列彈性作為齒輪減速之間的輸出位置傳感器和負載力， 可以 大大增加力量控制的保真度。 與 負載細胞的方法相比，彈性系列顯著遵守執(zhí)行器的輸出和負載之間 的關系 ，從而大大提高了控制增益。 但這樣就會出現 一個緩慢控制系統(tǒng) 進而 無法應對小部隊。 對于 電纜驅動器變速箱， 它具有 低粘滯和低反彈。 國家的藝術力控制技術 傳統(tǒng) 的 力控制技術，包括直接驅 動器驅動 、 齒輪驅動器的電流控制 、 低摩擦驅動器電纜傳輸 控制、 具有力反饋的負載細胞 控制、 流體壓力控制 以及 電流控制。這些限制包括阻抗 ,表面阻力和帶寬。彈性系列執(zhí)行器采用了新穎的機械設計架構，這對普通機 床的設計 會起到很好的作用 。 表面必須克服脫離力 ,這種限制的最小的力致動器 是 可以輸出 的 。而直接驅動執(zhí)行器是一個很好的近似一個完美的力量之源，他們通常 是 太大 ,沉重的機器人 ,這種機 器人必須支 撐 他們的執(zhí)行器的重量。 減輕摩擦的影響 ,介紹了傳統(tǒng)的齒輪執(zhí)行機構 中的 慣性 ,如上面所描述的 ,可以使用 一個負載細胞和反饋控制算法。氣動系統(tǒng)也 會 遭受低功率密度和難以控制位置 的危害 。 更重要的是 高阻抗和高黏附組件是容忍的，可以降低成本 并且 重量允許使用更小 、 精度低， 這樣 驅動器組件 、 簡單的彈簧和位置傳感器（編碼器，電位器） 就還可以 取代昂貴的負載細胞。 6。導軌還通過保留 在 鋼板 上的 彈簧襯套迫使整個輸出馬車組件遵循 沿 滾珠螺母的直線運動。系列彈性力齒輪減速電機的保真度和液壓系統(tǒng)，使他們可比直接驅動電機，在不犧牲高力 /力矩的能力 下得到 提高。 M2 和諧 的火烈鳥 — 兩個雙足步行機器人 由 Yobotics 聯合創(chuàng)始人在麻省理工學院的人工智能實驗室開發(fā)， M2的圖 由圖 5可見，有 12個自由 度 ，采用電動系列彈性執(zhí)行機構的活躍度。圖中可以看到一個機器人手臂和手爪的 CAD模型 。如果機器人上的任何一個運營商的接觸點 出現故障 ，故障將很快 被 注冊。它 通過準確提供機器人的腳 的 勢力 的 分布，可以 使機器具有 獨立的腳的位置。