【正文】 工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 21 材料： 用于導(dǎo)軌的材料，應(yīng)具有耐磨性好，摩擦因數(shù)小，并具有良好的加工和熱處理性質(zhì)。 軸承的選擇 選擇軸承的類型與多種因素有關(guān)，通常根據(jù)下列幾個(gè)因素： ①允許空間；②載荷大小和方向。 本設(shè)計(jì)選定為伺服電機(jī)，選定一款 80CB 系列交流伺服電機(jī) ，數(shù)據(jù)如下： 絕緣電阻 —— 500VDC 100MW Min 絕緣強(qiáng)度 —— 1500VAC 1Minute 環(huán)境溫度 —— 20℃ ～ +50℃ 絕緣等級(jí) —— B級(jí) 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 23 技術(shù)參數(shù)： 技術(shù)參數(shù) 單位 80CB050C010000 80CB075C 010000 80CB100C 010000 貨物編碼 031398 031400 031410 額定輸出功率 W 500 750 1000 額定轉(zhuǎn)矩 Nm/A 額定相電流 A 瞬間最大相電流 A 電樞繞組相電阻 Ω 電樞繞組相電感 mH 機(jī)械時(shí)間常數(shù) ms 電氣時(shí)間常數(shù) ms 重量 kg 編碼器 P/R 2500 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 24 負(fù)載慣量 負(fù)載慣量 ≤ 電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量 10 （倍） 適配驅(qū)動(dòng)器 GS0075A GS0075A GS0100A 外形尺寸 單位： mm 80CB050C010000 80CB075C010000 80CB100C010000 L 114 131 150 通過計(jì)算對(duì)比選定型號(hào)為 80CB050C010000 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 25 第 4 章 總結(jié) 總結(jié) 本次設(shè)計(jì)所做的主要工作有： 1．總體方案的確定。 綜上，通過近三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)，經(jīng)過資料的收集、方案的選擇比較和論證，到分析計(jì)算，再到工程圖紙的繪制以及畢業(yè)設(shè)計(jì)論文的撰寫等各個(gè)環(huán)節(jié)，我對(duì)大學(xué)三年所學(xué)的知識(shí)有了一個(gè)深層次的理解，同時(shí)對(duì)工程的理解更加深刻和準(zhǔn)確。越是熟悉 AutoCAD 的使用，我越是驚訝于這款軟件的強(qiáng)大和實(shí)用，同時(shí)也感慨于自己所學(xué)還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，我想，只有不斷的汲取知識(shí)、向他人學(xué)習(xí)，才能做到更加靈活、熟練的掌握這款機(jī)械設(shè)計(jì)人員的“必修軟件”。同時(shí)，經(jīng)過這段時(shí)間的不斷摸索和設(shè)計(jì)，令我對(duì)儀器設(shè)計(jì)有了更加深刻的了解，也大大提高了我的動(dòng)手實(shí)踐能力，培養(yǎng)了濃厚的科研興趣，使我在學(xué)習(xí)的過程中深受其益。在這段時(shí)間里，我真正將我在大學(xué)所學(xué)和所用結(jié)合了起來，做到學(xué)以致用，收獲是難以估價(jià)的。從他身上 ,我不僅學(xué)到了很多專業(yè)方面的知識(shí) ,還學(xué)到了一種嚴(yán)謹(jǐn)?shù)那笾?。在此，?duì)這些同學(xué)和老師也表示衷心的感謝！ 在我查找資料的過程中，得到了學(xué)校圖書館有關(guān) 人員的大力支持，給我們提供了必要的資料，使我的設(shè)計(jì)工作得到了順利進(jìn)行，并最終按時(shí)完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)。為此，學(xué)生對(duì)您表示衷心的感謝和深深的敬意！ 同時(shí)在設(shè)計(jì)的過程中，很多的同學(xué)和老師給予了我很大大的幫助。他那豐富的專業(yè)知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)以及對(duì)專業(yè)孜孜不倦的敬業(yè)態(tài)度讓我感觸很深。在 AutoCAD 做圖中，更是一次次的重復(fù)著查詢、討論、糾錯(cuò)、復(fù)查的繁瑣步驟。但是，通過自 己不斷的分析，大量查找閱讀相關(guān)資料，和同學(xué)們積極討論，并經(jīng)常尋求老師的指導(dǎo)，終于使自己的設(shè)計(jì)思路愈發(fā)清晰、明朗，最終完成了包括裝配圖、零件圖和設(shè)計(jì)計(jì)算說明書在內(nèi)的所有實(shí)驗(yàn)任務(wù)。同時(shí)，也使我深深體會(huì)到： 要 真正完成一個(gè)零部件的設(shè)計(jì) ，不但要掌握 儀器設(shè) 計(jì)、互換性、誤差理論等多學(xué)科 的知識(shí)，而且還要 有繼而不舍的鉆研精神，要善于學(xué)習(xí)新的知識(shí) ，只有將這兩方面的知識(shí)融會(huì)貫通和有機(jī)結(jié)合，才能設(shè)計(jì)出 合格的裝置來 。 機(jī)械結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，從整體布局來看，實(shí)現(xiàn)了模塊化 ，大量采用標(biāo)準(zhǔn)化通用元配件，從而使成本大為降低，具有顯著的技術(shù)經(jīng)濟(jì)性。m 額定轉(zhuǎn)速 rpm 3000 最高轉(zhuǎn)速 rpm 3600 電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量 kg 由上綜合：本設(shè)計(jì)選用深溝球軸承。此灰鑄鐵導(dǎo)軌的硬度一般為 180~200HBW。 導(dǎo)軌的設(shè)計(jì) 滑動(dòng)摩擦導(dǎo)軌的運(yùn)動(dòng)件與承導(dǎo)件直接接觸，優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單、接觸剛度大，缺點(diǎn)：摩擦阻力大、磨損快、低速時(shí)易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象。 20 2 1 8 . 4 5 01000P P m m? ? ???? ? ? ? ? ?，合格 至此，所選外螺紋的所有技術(shù)指標(biāo)均已校驗(yàn)完畢，結(jié)果在合格范圍之內(nèi)。 表 1 精度等級(jí) 5 6 7 8 9 1[ ] / ( )mm?? ?? 10 15 30 55 110 （ 6）穩(wěn)定性校核 螺桿在受軸向載荷 aF 時(shí)，應(yīng)防止螺桿長度與直徑比過大而造成側(cè)向彎曲。 又螺母螺紋扣數(shù) 10Hn P? ? ? ，合格。試選用整體式螺母 ( ?? )，因而 h mm??? 。 ’ 其中，梯形螺紋的牙型半角 30?? 。根據(jù)使用需要，還需進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力矩、效率與自鎖等其他方面的計(jì)算。試 取（ 外 螺紋 ）公 稱直 徑 mm? ， 對(duì) 應(yīng)的 中 徑2 mm? ，小徑 1 mm? ，螺距 4P mm? 。螺紋部分采用表面淬火處理，保證硬度達(dá)到 45HRC，使螺紋具有較好的強(qiáng)度和韌性。 （ 2）具有較好的增力作用。 滾珠螺旋的特點(diǎn)：①摩擦阻力小，傳動(dòng)效率高；②磨損小、壽命長、工作可靠性好；③具有運(yùn)動(dòng)的可逆性，應(yīng)設(shè)防逆動(dòng)裝置；④軸向剛度較高，抗沖擊性能較差；⑤結(jié)構(gòu)復(fù)雜 ，加工制造較難；⑥預(yù)緊后得到很高的定位精度（約達(dá) 5um/300㎜）和重復(fù)定位精度（可達(dá) 1~2um）。功率 /質(zhì)量比大，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，密封問題較小 伺服電動(dòng)機(jī)易于標(biāo)準(zhǔn)化，結(jié)構(gòu)性能好，噪聲低，電動(dòng)機(jī)一般需配置減速裝置，除 DD電動(dòng)機(jī)外，難以直接驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)緊湊 ，無密封問題 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 12 安全性 防爆性能較好，用液壓油作傳動(dòng)介質(zhì)，在一定條件下有火災(zāi)危險(xiǎn) 防爆性能好，高于1000kPa(10 個(gè)大氣壓 )時(shí)應(yīng)注意設(shè)備的抗壓性 設(shè)備自身無爆炸和火災(zāi)危險(xiǎn)，直流有刷電動(dòng)機(jī)換向時(shí)有火花，對(duì)環(huán)境的防爆性能較差 對(duì)環(huán)境的影響 液壓系統(tǒng)易漏油，對(duì)環(huán)境有污染 排氣時(shí)有噪聲 無 續(xù)表 21 三種驅(qū)動(dòng)方式的特點(diǎn)對(duì)照 在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用范圍 適用于重載、低速驅(qū)動(dòng)，電液伺服系統(tǒng)適用于噴涂機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人和托運(yùn)機(jī)器人 適用于中小負(fù)載驅(qū)動(dòng)、精度要求較低的有限點(diǎn)位程序控制機(jī)器人，如沖壓機(jī)器人本體的氣動(dòng)平衡及裝配機(jī)器人氣動(dòng)夾具 適用于中小負(fù)載、要求具有較高的位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機(jī)器人，如 AC 伺 服噴涂機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、裝配機(jī)器人等 成本 液壓元件成本較高 成本低 成本高 維修及使用 方便，但油液對(duì)環(huán)境溫度有一定要求 方便 較復(fù)雜 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)各有其優(yōu)缺點(diǎn)，通常對(duì)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求有： 1）．驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的質(zhì)量盡可能要輕，單位質(zhì)量的輸出功率要高，效率也要高； 2）．反應(yīng)速度要快，即要求力矩質(zhì)量比和力矩轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比要大，能夠進(jìn)行頻繁地起、制動(dòng)，正、反轉(zhuǎn)切換； 3）．驅(qū)動(dòng)盡可能靈活，位移偏差和速度偏差要??； 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 13 4）．安全可靠； 5）．操作和維護(hù)方便； 6）．對(duì)環(huán)境無污染，噪聲要??； 7）．經(jīng)濟(jì)上合理，尤其要盡量減少占地面積。本文是對(duì)整個(gè)設(shè)計(jì)工作較全面的介紹和總結(jié)。 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 9 C、 控制系統(tǒng)：通過對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行系統(tǒng)按照規(guī)定的要求進(jìn)行工作，當(dāng)發(fā)生錯(cuò)誤或故障時(shí)發(fā)出報(bào) 警信號(hào)。 （ 4） 機(jī)身：是支承手臂的部件，其作用是帶動(dòng)臂部升降或俯仰運(yùn)動(dòng)。 A、 執(zhí)行系統(tǒng)：執(zhí)行系統(tǒng)是