【正文】 古人說，千里之行始于足下，一分耕耘一分收獲，我堅(jiān)信，付出的努力總會有回報，以后我會做的更好！ 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 27 致 謝 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)工作是在李老師的耐心指 導(dǎo)和悉心關(guān)懷下完成的。 經(jīng)綜合考慮，確定采用電力驅(qū)動形式，具有手部的上下左右前后三個自由度的運(yùn)動，級夾子的松放，使整體的結(jié)構(gòu)小型化， 2．機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)研制。重復(fù)精度被控制在在 20m? 內(nèi)，完全滿足設(shè)計(jì)要求。根據(jù)力的合成原理，得 / ta n 87 9arF F N??? （ 3）耐磨性校核 因?yàn)槟p的速度與螺紋工作表面大小有直接關(guān)系，所以為了提高螺旋傳動壽命，必須限制螺紋工作表面壓強(qiáng)，即：22 0 .7 8 5aFP NP mmd hH? ??? 這里，取梯形螺紋螺紋工作高度 2h P mm??。 、熱處理及精度 所有軸的制造材料均為 45 號鋼。在控制器的作用下，它執(zhí)行將工件從一個位置放到另一個位置，以實(shí)現(xiàn)自動化，減少人力勞動。 2）消化和利用國外機(jī)器人技術(shù)、資料、樣機(jī)和關(guān)鍵元器件，為我所用。就日本來說， 1967年，日本豐田織機(jī)公司 引進(jìn)美國的“ Versatran” ,川崎重工公司引進(jìn)“ Unimate”，并獲得迅速發(fā)展。研究人員為了提高機(jī)器人系統(tǒng)的性能和智能水平，要求機(jī)器人系統(tǒng)具有開放結(jié)構(gòu)和集成各種外部傳感器的能力。 目前工業(yè)機(jī)器人大部分還屬于第一代，主要依靠人工進(jìn)行控制；控制方式則為開環(huán)式，沒有識別能力；改進(jìn)的方向主要是降低成本和提高精度。除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，有待于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)機(jī)械化。如發(fā)生某些偏離時，就將引起零部件甚至機(jī)器人本身的損壞。 論文（設(shè)計(jì)）作者簽名： 日期： 年 月 日 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）版權(quán)使用授權(quán)書 本畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）作者同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文（設(shè)計(jì)）的復(fù)印件和電子版，允許論文（設(shè)計(jì)）被查閱和借閱。然而，目前商品化的機(jī)器人系統(tǒng)多采用封閉結(jié)構(gòu)的專用控制器，一般采用專用計(jì)算機(jī)作為上層主控計(jì)算機(jī)，使用專用機(jī)器人語言作為離線編程工具，采用專用微處理器，并將控制算法固化在 EPROM 中，這種專用系統(tǒng)很難（或不可能）集成外部硬件和軟件。目前我國常把具有上述特點(diǎn)的機(jī)器人稱為專用機(jī)器人，而把工業(yè)機(jī)械人稱為通用機(jī)器人。 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu)機(jī)器人控 制 系 統(tǒng)驅(qū) 動 傳 動 系 統(tǒng)手 部腕 部臂 部腰 部基 座 部 （ 固 定 或 移 動 ）電 、 液 或 氣 驅(qū) 動 裝 置單 關(guān) 節(jié) 伺 服 控 制 器關(guān) 節(jié) 協(xié) 調(diào) 及 其 它 信 息 交 換計(jì) 算 機(jī) 圖 11 機(jī)器人的一般組成 機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動－傳動系統(tǒng)組成。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng) FMS(Flexible Manufacturing System) 和柔性制造單 元 FMC(Flexible Manufacturing Cell) 中的重要一環(huán)。 19631966 年，萬能自動化公司制造的工業(yè)機(jī)器人供用戶做工藝試驗(yàn)。目前我國已開 始有計(jì)劃地從國外引進(jìn)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)，通過引進(jìn)、仿制、改造、創(chuàng)新，工業(yè)機(jī)器人將會獲得快速的發(fā)展。 A、 執(zhí)行系統(tǒng)：執(zhí)行系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人完成抓取工件，實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動所必需的機(jī)械部件，它包括手部、腕部、機(jī)身等。功率 /質(zhì)量比大，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，密封問題較小 伺服電動機(jī)易于標(biāo)準(zhǔn)化，結(jié)構(gòu)性能好，噪聲低，電動機(jī)一般需配置減速裝置，除 DD電動機(jī)外，難以直接驅(qū)動，結(jié)構(gòu)緊湊 ，無密封問題 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 12 安全性 防爆性能較好，用液壓油作傳動介質(zhì)，在一定條件下有火災(zāi)危險 防爆性能好，高于1000kPa(10 個大氣壓 )時應(yīng)注意設(shè)備的抗壓性 設(shè)備自身無爆炸和火災(zāi)危險，直流有刷電動機(jī)換向時有火花，對環(huán)境的防爆性能較差 對環(huán)境的影響 液壓系統(tǒng)易漏油，對環(huán)境有污染 排氣時有噪聲 無 續(xù)表 21 三種驅(qū)動方式的特點(diǎn)對照 在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用范圍 適用于重載、低速驅(qū)動，電液伺服系統(tǒng)適用于噴涂機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人和托運(yùn)機(jī)器人 適用于中小負(fù)載驅(qū)動、精度要求較低的有限點(diǎn)位程序控制機(jī)器人，如沖壓機(jī)器人本體的氣動平衡及裝配機(jī)器人氣動夾具 適用于中小負(fù)載、要求具有較高的位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機(jī)器人，如 AC 伺 服噴涂機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、裝配機(jī)器人等 成本 液壓元件成本較高 成本低 成本高 維修及使用 方便，但油液對環(huán)境溫度有一定要求 方便 較復(fù)雜 機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)各有其優(yōu)缺點(diǎn)，通常對機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)的要求有： 1）．驅(qū)動系統(tǒng)的質(zhì)量盡可能要輕，單位質(zhì)量的輸出功率要高，效率也要高； 2）．反應(yīng)速度要快，即要求力矩質(zhì)量比和力矩轉(zhuǎn)動慣量比要大，能夠進(jìn)行頻繁地起、制動，正、反轉(zhuǎn)切換； 3）．驅(qū)動盡可能靈活，位移偏差和速度偏差要?。? 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 13 4）．安全可靠； 5）．操作和維護(hù)方便； 6）．對環(huán)境無污染，噪聲要小； 7）．經(jīng)濟(jì)上合理，尤其要盡量減少占地面積。試 ?。?外 螺紋 ）公 稱直 徑 mm? ， 對 應(yīng)的 中 徑2 mm? ，小徑 1 mm? ，螺距 4P mm? 。 又螺母螺紋扣數(shù) 10Hn P? ? ? ，合格。此灰鑄鐵導(dǎo)軌的硬度一般為 180~200HBW。同時，也使我深深體會到： 要 真正完成一個零部件的設(shè)計(jì) ，不但要掌握 儀器設(shè) 計(jì)、互換性、誤差理論等多學(xué)科 的知識，而且還要 有繼而不舍的鉆研精神，要善于學(xué)習(xí)新的知識 ，只有將這兩方面的知識融會貫通和有機(jī)結(jié)合，才能設(shè)計(jì)出 合格的裝置來 。為此，學(xué)生對您表示衷心的感謝和深深的敬意！ 同時在設(shè)計(jì)的過程中，很多的同學(xué)和老師給予了我很大大的幫助。同時，經(jīng)過這段時間的不斷摸索和設(shè)計(jì)，令我對儀器設(shè)計(jì)有了更加深刻的了解，也大大提高了我的動手實(shí)踐能力，培養(yǎng)了濃厚的科研興趣，使我在學(xué)習(xí)的過程中深受其益。 本設(shè)計(jì)選定為伺服電機(jī)，選定一款 80CB 系列交流伺服電機(jī) ，數(shù)據(jù)如下： 絕緣電阻 —— 500VDC 100MW Min 絕緣強(qiáng)度 —— 1500VAC 1Minute 環(huán)境溫度 —— 20℃ ～ +50℃ 絕緣等級 —— B級 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 23 技術(shù)參數(shù)： 技術(shù)參數(shù) 單位 80CB050C010000 80CB075C 010000 80CB100C 010000 貨物編碼 031398 031400 031410 額定輸出功率 W 500 750 1000 額定轉(zhuǎn)矩 N其中， 支撐狀況選定為兩端固定（即軸向和徑向均存在載荷作用），取 支撐系數(shù) 424 0 1 0m N mm ?? ? ? 綜上，有 4719acFaF SF ? ??（安全系數(shù) ~ 4FS ? ），合格 （ 7）強(qiáng)度校核 按第四強(qiáng)度理論校核螺桿強(qiáng)度，即 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 20 桿所受應(yīng)力 2 2 223334( ) 3 ( ) 5 . 6 7 20 . 2aF T N m mdd? ? ?? ? ? ? 查表 【 1】 得 45 號鋼得許用應(yīng)力 2360[ ] 72 ~ 12 0( 3 ~ 5 ) ( 3 ~ 5 )s N m m?? ?? ? ? ? 顯然， []??