【正文】 um/300㎜）和重復(fù)定位精度（可達(dá) 1~2um）。螺紋部分采用表面淬火處理，保證硬度達(dá)到 45HRC，使螺紋具有較好的強(qiáng)度和韌性。根據(jù)使用需要，還需進(jìn)行驅(qū)動力矩、效率與自鎖等其他方面的計(jì)算。試選用整體式螺母 ( ?? )，因而 h mm??? 。 表 1 精度等級 5 6 7 8 9 1[ ] / ( )mm?? ?? 10 15 30 55 110 （ 6）穩(wěn)定性校核 螺桿在受軸向載荷 aF 時(shí)，應(yīng)防止螺桿長度與直徑比過大而造成側(cè)向彎曲。 導(dǎo)軌的設(shè)計(jì) 滑動摩擦導(dǎo)軌的運(yùn)動件與承導(dǎo)件直接接觸，優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單、接觸剛度大，缺點(diǎn)：摩擦阻力大、磨損快、低速時(shí)易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象。 由上綜合：本設(shè)計(jì)選用深溝球軸承。 機(jī)械結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，從整體布局來看，實(shí)現(xiàn)了模塊化 ，大量采用標(biāo)準(zhǔn)化通用元配件，從而使成本大為降低，具有顯著的技術(shù)經(jīng)濟(jì)性。但是，通過自 己不斷的分析，大量查找閱讀相關(guān)資料，和同學(xué)們積極討論，并經(jīng)常尋求老師的指導(dǎo)，終于使自己的設(shè)計(jì)思路愈發(fā)清晰、明朗，最終完成了包括裝配圖、零件圖和設(shè)計(jì)計(jì)算說明書在內(nèi)的所有實(shí)驗(yàn)任務(wù)。他那豐富的專業(yè)知識和經(jīng)驗(yàn)以及對專業(yè)孜孜不倦的敬業(yè)態(tài)度讓我感觸很深。在此，對這些同學(xué)和老師也表示衷心的感謝！ 在我查找資料的過程中，得到了學(xué)校圖書館有關(guān) 人員的大力支持，給我們提供了必要的資料，使我的設(shè)計(jì)工作得到了順利進(jìn)行，并最終按時(shí)完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)。在這段時(shí)間里，我真正將我在大學(xué)所學(xué)和所用結(jié)合了起來，做到學(xué)以致用，收獲是難以估價(jià)的。越是熟悉 AutoCAD 的使用，我越是驚訝于這款軟件的強(qiáng)大和實(shí)用，同時(shí)也感慨于自己所學(xué)還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，我想，只有不斷的汲取知識、向他人學(xué)習(xí)，才能做到更加靈活、熟練的掌握這款機(jī)械設(shè)計(jì)人員的“必修軟件”。m/A 額定相電流 A 瞬間最大相電流 A 電樞繞組相電阻 Ω 電樞繞組相電感 mH 機(jī)械時(shí)間常數(shù) ms 電氣時(shí)間常數(shù) ms 重量 kg 編碼器 P/R 2500 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 24 負(fù)載慣量 負(fù)載慣量 ≤ 電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量 10 （倍） 適配驅(qū)動器 GS0075A GS0075A GS0100A 外形尺寸 單位： mm 80CB050C010000 80CB075C010000 80CB100C010000 L 114 131 150 通過計(jì)算對比選定型號為 80CB050C010000 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 25 第 4 章 總結(jié) 總結(jié) 本次設(shè)計(jì)所做的主要工作有： 1．總體方案的確定。 軸承的選擇 選擇軸承的類型與多種因素有關(guān)，通常根據(jù)下列幾個(gè)因素： ①允許空間；②載荷大小和方向。 ’ 內(nèi)外螺紋精度及配合： 87Hh 材料及熱處理： 45鋼表面淬火處理（ HRC=45） 誤差分析： 螺距累計(jì)誤差： ， ， ,工作距 離 7511220mm。視螺旋副克服摩擦力的力矩為其驅(qū)動力矩，即 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 19 2 ta n ( ) 1 3 9 0 . 22a dT F N m m???? ? ? ? 傳動效率 ta n 4 0 .2 9 %ta n ( )??? ????? 顯然， v??? ，故 當(dāng)驅(qū)動力矩去除后，螺旋將會自鎖，實(shí)現(xiàn)“穩(wěn)定剎車”。設(shè)計(jì)中留出預(yù)留量，即考慮徑向力 rFm?? ，取2?? ，則 23rF m kg??。 現(xiàn)實(shí)中，滑動螺旋傳動的失效性是主要是螺紋的磨損、螺桿的變形或螺紋的成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 18 斷裂等。 （ 3）由于工作臺采用滑動螺旋設(shè)計(jì)，存在較大的滑動摩擦，致使其效率偏低，磨 損較快。 第 3 章 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 搬運(yùn)機(jī)器人能夠模仿人手部的部分動作，按照設(shè)定的程序、軌跡和要求， 代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行單調(diào)持久的作業(yè)，實(shí)現(xiàn)一些人工不可能完成的工作， 這不僅可以使人手避免出現(xiàn)可能的危險(xiǎn)情況，保障生產(chǎn)安全，還能促進(jìn)工作線的流水化，提高了工作效率， 降低了勞動強(qiáng)度，改善了勞動環(huán)境，已經(jīng)成為現(xiàn)代制造業(yè)中不可或缺的一種自動化裝置。 各部分關(guān)系圖 總體方案擬定 本設(shè)計(jì)喂三自由度機(jī)器人，其工作方向?yàn)?X,Y,Z 三個(gè)直線方向。 （ 2） 腕部：又稱手腕，是連接手部和臂部的部件，其作用是調(diào)整或改變手部的工作方位。 1）多方籌措開發(fā)資金，通過政府部門投資、用戶單位投資、自我積累、外商投資、銀行貸款等形式，籌措國產(chǎn)機(jī)器人的開發(fā)資金。世界上機(jī)器人產(chǎn)量最大的三家公司年產(chǎn)機(jī)器人數(shù)均超千臺以上，其中 ABB 公司達(dá)到 9000 臺，安川電機(jī)公司近 2500 臺， KUKA 公司近 20xx 臺，從國內(nèi)現(xiàn)狀來看，大公司、大企業(yè)通過與外國機(jī)器人公司合資合作，引進(jìn)技術(shù)和資金，逐步規(guī)?；a(chǎn)機(jī)器人，把國內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)推向一個(gè)新的階段，其中有代表性的，如首鋼集團(tuán)公司與安川電機(jī)公司合資的首鋼莫托曼公司、唐山電子設(shè)備廠與松下電器公司合資的唐山松下產(chǎn)業(yè)機(jī)器有限公司、東風(fēng)汽車公司與德國 KUKA 公司合作、濟(jì)南二機(jī)床公司與美國 ISI 機(jī)器人公司合作等等。 其他國家，如日本、蘇聯(lián) 、西歐，大多是從 1967， 1968 年開始以美國的“ Versatran”和“ Unimate”型機(jī)器人為藍(lán)本開始進(jìn)行研制的。 （ 2） 19681970 年為實(shí)際應(yīng)用階段。計(jì)算機(jī)集成制造（ CIM）要求機(jī)器人系統(tǒng)能和車 間中的其它自動化設(shè)備集成在一起。國際工業(yè)機(jī)器人會議 ISIR決定每年召開一次會議，討論和研究機(jī)器人的發(fā)展及應(yīng)用問題。自 1969 年從美國引進(jìn)兩種典型機(jī)器人后 ，大力從事機(jī)器人的研究。驅(qū)動－傳動系統(tǒng)主要包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)和傳動系統(tǒng)。這種 機(jī)器人在國外通常被稱之為“ Mechanical Hand”，它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動。 機(jī)器人一般分為三類 。專用機(jī)床是大批量生產(chǎn)自動化的有效辦法；程控機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、加工中心等自動化機(jī)械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法。解決這些問題的根本辦法是研究和使用具有開放結(jié)構(gòu)的機(jī)器人系統(tǒng)。還有它可按照事先制訂的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作，但還不具備傳感反饋能力，不能應(yīng)付外界的變化。本人離校后發(fā)表或使用該畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）或與該論文（設(shè)計(jì)）直接相關(guān)的學(xué)術(shù)論文或成果時(shí)，單位署名為 。本人授權(quán)青島農(nóng)業(yè)大學(xué)可以將本畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印 或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）。 機(jī)器人就是用機(jī)器代替人手，把 工件由某個(gè)地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操縱工件進(jìn)行加工，大大降低了勞動力，并且大大增加了工作效率和降低了產(chǎn)品的成本，對現(xiàn)代社會發(fā)展起到非常重要的作用，但現(xiàn)在的工業(yè)機(jī)器人只是在危險(xiǎn)作業(yè)（廣義的）、多粉塵、高溫、噪聲、工作空間狹小等不適于人工作業(yè)的環(huán)境。修改封閉系統(tǒng)的代價(jià)是非常昂貴的，如果不進(jìn)行 重新設(shè)計(jì)，多數(shù)情況下技術(shù)上是不可能的。但在機(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。 簡而言之，機(jī)器人就是用機(jī)器代替人手，把工件由某個(gè)地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操縱工件進(jìn)行加工。第三類是專業(yè)機(jī)器人，主要附屬于自動機(jī)床或自動生產(chǎn)線上，用以解決機(jī)床上下料和工件傳送。執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)器人賴以完成工作任務(wù)的實(shí)體，通常由連桿和關(guān)節(jié)組成，由驅(qū)動－傳動系統(tǒng)提供動力，按控制系統(tǒng)的要求完成工作任務(wù)。 日本是工業(yè)機(jī)器人發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國家。 隨著工業(yè)機(jī)器人研究制造和應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大，國際性學(xué)術(shù)交流活動十分活躍，歐美各國和其他國家學(xué)術(shù)交流活動開展很多。制造業(yè)要求機(jī)器人系統(tǒng)具有更大的柔性和更強(qiáng)大的編程環(huán)境，適應(yīng)不同的應(yīng)用場合和多品種、小批量成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 5 的生產(chǎn)過程。 1967 年，該公司生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人定型為 1900型。麻省理工學(xué)院研制了具有有“手眼”系統(tǒng)的高識別能力微型機(jī)器人。 機(jī)器人發(fā)展