【正文】 1）隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（ RAM） 2）只讀存儲(chǔ)器（ ROM） 3）可電擦除可編程的只讀存儲(chǔ)器（ EEPROM） 圖 PLC 硬件結(jié)構(gòu)圖 瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 第二章 可編程控制器與變頻器 （ 3）輸入 /輸出單元 PLC 的輸入 /輸出信號(hào)類型可以是開(kāi)關(guān)量、模擬量和數(shù)字量。 （ 5） 擴(kuò)展接口 （ 6） 通信接口 （ 7） 編程器 編程器的作用 是供用戶進(jìn)行程序的編制、編輯、調(diào)試和監(jiān)視，分簡(jiǎn)易型和智能型。 每一次掃描所用的時(shí)間稱為掃描周期或工作周期。此時(shí)，輸入映像寄存器被刷新。然后，進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)算，運(yùn)算結(jié)果再存入元件映像寄存器中。 （ 2）程 序執(zhí)行結(jié)果取決于用戶所編程序和輸入 /輸出映像寄存器的內(nèi)容及其他個(gè)各元件映像寄存器的內(nèi)容。 瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 第二章 可編程控制器與變頻器 圖 梯形圖編程語(yǔ)言 三菱 FX2N 型 PLC 的編程語(yǔ)言和程序結(jié)構(gòu) PLC 的編程語(yǔ)言 PLC 提供的編程語(yǔ)言通常有：梯形圖編程語(yǔ)言 (LAD)、指令語(yǔ)句表編程語(yǔ)言（ STL）、順序功能圖（ SFC）和功能塊圖（ FBD）。如果有“能流”從左至右流向線圈，則線圈被激勵(lì)。 圖 指令語(yǔ)句表編程語(yǔ)言 瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 第二章 可編程控制器與變頻器 。 梯形圖語(yǔ)言簡(jiǎn)單明了，易于理解，是所有編程語(yǔ)言的首選。兩者基本思想一致，只是在使用符號(hào)和表達(dá)式上有一定區(qū)別。 （ 4）輸出鎖存器中的數(shù)據(jù)，由上一次輸出刷新期間輸出映像寄存器中的數(shù)據(jù)決定。 （ 3）輸出刷新階段 在所有用戶程序的指令執(zhí)行完畢后 ,元件映像寄存器中所有輸出繼電器的狀態(tài) (接通 /斷開(kāi) )在輸出刷新階段轉(zhuǎn)存到輸出鎖存器中，最后經(jīng)過(guò)輸出端子驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載 ,實(shí)現(xiàn)控制命令的輸出。 （ 2）程序執(zhí)行階段 根據(jù) PLC 梯形圖程序掃描原則， PLC 按從左到右、從上到下的順序執(zhí)行用戶程序。如果暫不考慮對(duì)遠(yuǎn)程 I/O 特殊模塊和通信服務(wù)，可將掃描過(guò)程分為 如下三個(gè)階段。 繼電器控制系統(tǒng)是“硬連線邏輯系統(tǒng)”，采用的是并行工作方式；而 PLC 是一種工業(yè)控制計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，采用的是串行工作方式。 （ 4）電源部分 PLC 一般使用 220V 的交流電源，內(nèi)部的開(kāi)關(guān)電源為 PLC 的中央處理器、存儲(chǔ)器等電路提供 5V、177。 用戶程序存儲(chǔ)器用來(lái)存放用戶針對(duì)具體控制任務(wù)用規(guī)定的 PLC 編程語(yǔ)言編寫(xiě)的各種用戶程序。 （ 1）中央處理單元（ CPU） （ 2）存儲(chǔ)器 PLC 的存儲(chǔ)器包括系統(tǒng)存儲(chǔ)器和用戶存儲(chǔ)器兩部分。 小型 PLC 一般為整體式結(jié)構(gòu)。 3）大型機(jī) 大型 PLC 的輸入、輸出總點(diǎn)數(shù)在 2048 點(diǎn)以上，用戶程序存儲(chǔ)器容量達(dá)到 16K字以上。 例如： SIEMENS 的 S7200 系列（如圖 ）； OMRON 的 CPM2A 系列；MITSUBISHI 的 FX 系列； AB 的 SCL500 系列等。新近生產(chǎn)的 PLC 都具有通信接口，通信非常方便。這些數(shù)據(jù)可以與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的參考值比較，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能傳送到別的智能裝置，或?qū)⑺鼈兇蛴≈票?。大中?PLC 都有 PID 模塊，目前許多小型 PLC也具有此功能模塊。世界上各主要PLC 廠家的產(chǎn)品幾乎都有運(yùn)動(dòng)控制功能，廣泛用于各種機(jī)械、機(jī)床、機(jī)器人、電梯等場(chǎng)合。 PLC 廠家都生產(chǎn)配套的 A/D和 D/A 轉(zhuǎn)換模塊，使可編程控制器用于模擬量控制。 （ 1） 開(kāi)關(guān)量的邏輯控制 這是 PLC 最基本、最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實(shí) 現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用于單臺(tái)設(shè)備的控制，也可用于多機(jī)群控及自動(dòng)化流水線。 （ 4）控制速度 繼電器控制線路控制速度低； PLC 控制速度高。 比較著名的有美國(guó)的 AB、通用（ GE）、莫迪康（ MODICON）、日本的三菱（ MITSUBISHI）、歐姆龍（ OMRON）、富士電機(jī)（ FUJI）、松下電工、德國(guó)的西門子（ SIEMENS）、法國(guó)的 TE、施耐德（ SCHNEIDER）、韓國(guó)的三星（ SAMSUNG）、 LG 等。個(gè)人計(jì)算機(jī)發(fā)展起來(lái)后，為了方便和反映可編程控制器的功能特點(diǎn)，可編程序控制器定名為Programmable Logic Controller（ PLC）。以下便是較早研制的 PLC： 1969 年，美國(guó)研制出世界第一臺(tái) PDP14（如圖 ） 1971 年，日本研制出第一臺(tái) DCS8 圖 PDP14 瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 第二章 可編程控制器與變頻器 1973 年，德國(guó)研制出第一臺(tái) PLC 1974 年，中國(guó)研制出第一臺(tái) PLC 16 位和 32 位微處理器的應(yīng)用，使 PLC 得到了驚人的發(fā)展，現(xiàn)在已經(jīng)成為自動(dòng)化技術(shù)的三大支柱之一。 PLC 的產(chǎn)生 20 世紀(jì) 60 年代末期，美國(guó) 的汽車制造業(yè)競(jìng)爭(zhēng)激烈，為了適應(yīng)白熱化的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)要求， 1968 年美國(guó)通用汽車公司（ GM）公開(kāi)招標(biāo)，對(duì)汽車流水線控制系統(tǒng)提出具體要求，歸納起來(lái)是： （ 1） 編程方便，可現(xiàn)場(chǎng)修改程序； （ 2） 維修方便，采用插件式結(jié)構(gòu)； （ 3） 可靠性高于繼電器控制裝置； （ 4） 體積小于繼電器控制盤(pán)； （ 5） 數(shù)據(jù)可直接送入管理計(jì)算機(jī)； （ 6） 成本可與繼電器控制盤(pán)競(jìng)爭(zhēng)； （ 7） 輸入可以是交流市電（ 115V）（美國(guó)電壓標(biāo)準(zhǔn)） （ 8） 輸出為交流 115V，容量要求在 2A 以上，可直接驅(qū)動(dòng)接觸器、電磁閥等； （ 9） 擴(kuò)展時(shí)原系統(tǒng)改變小； （ 10） 用戶程序存儲(chǔ)器至少能擴(kuò)展到 4KB。 2）按“停止”按鈕，所有部件停止工作，警示紅燈亮，缺料警示黃閃爍。后，再按一下按鈕手臂再向左旋轉(zhuǎn) 63176。 2）手動(dòng)控制：（旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)打到手動(dòng)擋） 手臂縮回限位傳感器檢測(cè)到位，按一下“手臂伸出 /縮回按鈕”時(shí)手臂伸出，手臂伸出限位傳感器檢測(cè)到位后再按一下按鈕手臂縮回，如此按下同一按鈕，手臂在伸出與縮回兩態(tài)間往復(fù)循環(huán)。） 圖 物料傳輸與分揀機(jī)構(gòu)實(shí)物圖 系統(tǒng)控制要求 本設(shè)計(jì)中系統(tǒng)對(duì)三種不同的物料（金屬鋁物料、白色纖維物料、黑色纖維物料）進(jìn)行上料、搬運(yùn)、運(yùn)輸和分類分揀，基于 PLC 的控制可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的自動(dòng)化和半自動(dòng)化控制。 圖 搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)實(shí)物圖 瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論 文 第一章 系統(tǒng)的組成及控制要求 物料傳輸分揀機(jī)構(gòu) 物料輸送與分揀機(jī)構(gòu)如圖 所示。沒(méi)有工件時(shí)，報(bào)警指示黃燈閃爍，放入工件后閃爍自動(dòng)停止。圖 為系統(tǒng)流程簡(jiǎn)圖。 物料分揀系統(tǒng)，采用日本三菱公司的 FX2N 型 PLC，對(duì)物料的存放，機(jī)械手的上下、左右、步進(jìn)旋轉(zhuǎn)以及抓取運(yùn)動(dòng)，物料的傳輸速度、分揀進(jìn)行控制。 機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化實(shí)踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并以成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要 組成部分。 關(guān)鍵詞： FX2N 型 PLC 搬運(yùn)機(jī)械手 物料分揀 變頻器控制瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 目 錄 目 錄 摘 要 .................................................................................................................. Ⅰ 目 錄 .................................................................................................................. Ⅱ 引 言 .................................................................................................................... 2 第一章 系統(tǒng)的組成及控制要求 ..............................................