【正文】 ng )* W / 2 Y l oc rt yr 。 同理，可求得另外兩個(gè)輪胎，左前輪和右前輪的中心坐標(biāo)（ ftxl, ftyl），（ ftxr, ftyr）其中： ??? ??? 。s i nd (V a ng )* W / 2 xfx ft xr （ ） 找到每個(gè)輪胎的兩個(gè)頂點(diǎn)，連線(xiàn)，并把前輪的兩個(gè)輪胎上成紅色 并將其所有的數(shù)據(jù)儲(chǔ)存在 dsp 的矩陣?yán)铩? 創(chuàng)建一個(gè)讀取 gfs 的函數(shù) rdgfs, rdgfs 函數(shù)可以從磁盤(pán)里加載 gfs 文件。仿真結(jié)果如下： 基于模糊控制的車(chē)輛自動(dòng)泊車(chē) 28 圖 第一組仿真結(jié)果 圖 第二組仿真結(jié)果 圖 第三組仿真結(jié)果 基于模糊控制的車(chē)輛自動(dòng)泊車(chē) 29 圖 到圖 都是根據(jù)程序代碼在 GUI 上仿真出的自動(dòng)泊車(chē)軌跡。車(chē)輪轉(zhuǎn)向角為 10176。車(chē)輪轉(zhuǎn)向角為 35176。附近，說(shuō)明本文所提出的自動(dòng)泊車(chē)模糊控制可以實(shí)現(xiàn)，并且仿真的車(chē)輛行駛軌跡與我們實(shí)際駕車(chē)時(shí)基本相同。在本次畢設(shè)中，鍛煉了 自己的學(xué)習(xí)能力和單獨(dú)處理問(wèn)題的能力，在設(shè)置模糊控制器時(shí)，最大的困難就是自己的隸屬度劃分和模糊規(guī)則的確立，在老師的幫助下，我查閱的大量的文獻(xiàn)資料，再根據(jù)實(shí)際駕車(chē)時(shí)的經(jīng)驗(yàn)，比較幸運(yùn)的設(shè)置出了模糊控制器，且控制效果還不錯(cuò)。 (4)還沒(méi)有在實(shí)物（真車(chē)或者模型車(chē)）上進(jìn)行試驗(yàn)，因?yàn)樵趯?shí)際情況下會(huì)有很多干擾，小車(chē)的抗擾動(dòng)性能沒(méi)有考慮。 此外，還要感謝學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)和老師對(duì)我的關(guān)心，他們諄諄教導(dǎo)將永遠(yuǎn)保存在我的心中，他們不僅教授了我的專(zhuān)業(yè)知識(shí)，使我在社會(huì)上有了立足之本，也親身教會(huì)了我為人處世的準(zhǔn)則。 感謝你們包容我的缺點(diǎn)， 四年了，仿佛就在昨天。 焉得諼草，言樹(shù)之背，養(yǎng)育之恩，無(wú)以回報(bào) ，謝謝你們 ! 基于模糊控制的車(chē)輛自動(dòng)泊車(chē) 34 附錄 A MATLABBased Simulation for Autonomous Navigation of Unmanned Surface Vehicles Ali Eydgahi, Similola Falase, and Dilshan Godaliyadda University of Maryland Eastern Shore Department of Engineering amp。 此時(shí) ， 大學(xué)生活即將結(jié)束，再次感謝老師和同學(xué)對(duì)我無(wú)私的幫助。 感謝后勤保障了我們的學(xué)習(xí)生活條件。 基于模糊控制的車(chē)輛自動(dòng)泊車(chē) 31 參考文獻(xiàn) [1] 陳爍華 .倒車(chē)輔助系統(tǒng)的技術(shù)發(fā)展 [J].城市車(chē)輛， 2021： 3638. [2] 吳鍇 .智能自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)研究 [D].南京理工大學(xué)碩士學(xué)位論文 .南京：南京理工大學(xué)， 2021. [3] Generation and Control for Parking an Autonomous Vehicle[C]. IEEE proceeding of International Conference on Robotics and Automation,1996： 31173122. [4] 陳浩 ,涂亞慶 . 自動(dòng)停車(chē)入位方法現(xiàn)狀分析及發(fā)展探討 [J]. 自動(dòng)化與儀器儀表 ,2021(01):2629 [5] TzuuHseng S. Li, ShihJie Chang. Autonomous Fuzzy Parking Control of a CarLike Mobile Robot[C]. IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS, MAN, AND CYBERNETICS,2021,33:451465. [6] Richard , Sastry. Steering nonholonomic system using sinusoids[C].IEEE proceeding of 29th Conference on Decision and Control, [7] Jean Paul Laumond, Paul , Michel Taix, Richard . A motion planner for nonholonomic mobile Robotics and automation, 1994,10(5):577593 [8] . Paromtchik, . Motion Generation and Control for Parking an Autonomous Vehicles. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and [9] . Paromtchik, . Autonomous Parallel Parking of Nonholonomic Vehicle. Proceeding of the IEEE International Conference on Fuzzytems. [10] , , . Parallel and diagonal parking in nonholonomic autonomous vehicles[J].Engineering Application of Artificial Intelligence,2021,14:419434 [11] akuya Inoye, Minh Quan Dao, KangZhi Liu. Development of an AutoParking 基于模糊控制的車(chē)輛自動(dòng)泊車(chē) 32 Syetem with Physical Limitations. SICE Annual [12] 曲龍，基于 MATLAB 的自動(dòng)泊車(chē)仿真研究，沈陽(yáng)理工大學(xué)， 20211226 [13] , . A Sensor Guided Autonomous Parking Syetem for Nonholonomic Mobile Robots. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, [14] 孫增折 .智 能控制理論與技術(shù) .北京 :清華大學(xué)出版社 ,廣西科學(xué)技術(shù)出版社 ,1997 [15] 韓俊峰 , 李玉惠 . 模糊控制技術(shù) [M]. 重慶：重慶大學(xué)出版社， . [16] 候小鵬 , 基于模糊控制下的工業(yè)縫紉機(jī)系統(tǒng)的研制 [D]. 西北工業(yè)大學(xué) ,2021. [17] , , . Reactive Parking Control of Nonholonomic Vehicles via a Fuzzy Learning Automaton. Proceedings of the IEEE Control Theory Application, 2021,148:169179. [18] 張斌 , 風(fēng)力發(fā)電機(jī)組智能控制技術(shù)研究 [D]. 北京交通大學(xué) ,2021. [19] 張國(guó)良 , 曾靜 , 柯熙政 , 鄧方林 .模糊控制及其 MATLAB 應(yīng)用 [M] 西安：西安交通大學(xué)出版社， 2021,. [20] 陳垚光 , 毛濤濤 , 王正林 , 王玲 ，精通 MATLAB GUI 設(shè)計(jì)（第三版）電子工業(yè)出版社 ,2021,81 基于模糊控制的車(chē)輛自動(dòng)泊車(chē) 33 致 謝 在完成論文之際，在此我對(duì)曾在大學(xué)四年特別是畢設(shè)期間給我?guī)椭乃腥吮硎局孕牡母兄x。 (2)沒(méi)有考慮障礙物的問(wèn)題，現(xiàn)實(shí)泊車(chē)過(guò)程有很 多障礙物，涉及車(chē)輛避讓的過(guò)程，而本課題只研究了在無(wú)障礙的過(guò)程車(chē)輛泊車(chē)系統(tǒng)，大大簡(jiǎn)化的問(wèn)題的難度，在今后的實(shí)驗(yàn)中應(yīng)全方位地考慮問(wèn)題。此時(shí)自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)顯得尤為重要，它能幫助人們快速泊車(chē)并且減少交通事故的發(fā)生。在這三個(gè)圖中的小車(chē)軌跡曲線(xiàn)可以看出，當(dāng)車(chē)輛駛?cè)氩窜?chē)位時(shí)，參考點(diǎn)的坐標(biāo)位于停車(chē)位中心，汽車(chē)角度 ? 接近 90176。車(chē)輪轉(zhuǎn)向角為 35176。； 第二階段：朝停車(chē)位方向打方向盤(pán)； 第三階段：開(kāi)車(chē)駛?cè)胪＼?chē)位，此時(shí) ? 接 近 90176。首先初始化所有參數(shù)，例如輸入變量的隸屬函數(shù)個(gè)數(shù)，輸出變量的隸屬函數(shù)個(gè)數(shù)，輸入輸出變量的隸屬函數(shù)形狀等，定義一個(gè)指標(biāo)表示隸屬函數(shù)，給之前的清空的跟隸屬函數(shù)相關(guān)的矩陣賦值，再通過(guò)輸出值匹配相應(yīng)的規(guī) 則，最后利用質(zhì)心法對(duì)輸出的集合進(jìn)行解模糊。設(shè)置停車(chē)位寬度略大于車(chē)寬，為 16， y 軸坐標(biāo)為 200，若參考點(diǎn)的 y 坐標(biāo)超過(guò)200 時(shí)，便停止仿真。s i nd (V a ng )* W / 2 xfx ft xl （ ） ??? ? ?? 。s i nd(V a ng )*T L e n/ 2 rt yr rt yrf 。s i nd(V a ng )*T L e n/ 2 rt yl rt yl r 。c os d(V a ng )* W / 2 Y l oc rt yl 。s i nd(V a ng )*(W / 2) xfcxfr () ??? ? ?? 。s i nd(V a ng )*(W / 2) xrc xrl () ??? ??? 。 輪胎長(zhǎng)度： TLen = L/4。所以在實(shí)驗(yàn)中取 35176。 35176。 基于模糊控制的車(chē)輛自動(dòng)泊車(chē) 25 在輸入 x 坐標(biāo)的時(shí)候，程序會(huì)判斷輸入值的范圍，如果輸入值小 于等于 0 或者大于 200 時(shí)，則終止程序，提示輸入數(shù)據(jù)有誤，同樣的，輸入 y 值的范圍如果超出了 [0 200],程序終止，因?yàn)樽鴺?biāo)系的范圍就是 [0 200]。 同理，通過(guò)通過(guò) uicontrol 建立一個(gè)復(fù)選框，命名為 ?Trail Rear Tyres?,安放在 ?Trail Front Tyres?下面，返回函數(shù)命名為 ?RTyr?,表示是否顯示小車(chē)后輪軌跡。 通過(guò) uicontrol 建立 5 個(gè)靜態(tài)文本標(biāo)簽，用來(lái)表示參考點(diǎn)的 x 坐標(biāo)， y 坐標(biāo)，車(chē)身角度，轉(zhuǎn)向角度，速度。 同理，通過(guò) uicontrol 建立另一個(gè)下壓按鈕，命名為 ?Clear All?,安放在 ?Navigate?的左下角，字體的設(shè)置同上，返回函數(shù) ?CallBack?名字為 ?guictrl clr?。確定 按鈕上字體的類(lèi)型，大小，其中 ?Navigate?的字體為 39。 自動(dòng)泊車(chē)界面的建立 自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的 GUI 界面 GUI 界面的建立 首先建立 GUI 界面 ]20[ ，通過(guò) uicontrol 給此界面命名為 ?Automatic car parking?,然后通過(guò) uicontrol 建立一個(gè)下壓按鈕，命名為 ?Navigate?, ?Position?語(yǔ)句可確定該按鈕的大小和位置，將它安放在右下角處，以 39。 （ 2）圖形窗口。組件可分為三類(lèi)：圖形化控件、靜態(tài)元素、菜單和坐標(biāo)軸。在命令窗口輸入 GUIDE 或者通過(guò)在 m文件里輸入 set GUI 來(lái)運(yùn)行。這些圖形對(duì)象可以通過(guò)用戶(hù)進(jìn)行鼠標(biāo)點(diǎn)擊或者鍵盤(pán)輸入等方法來(lái)選擇和激活，從而使計(jì)算機(jī)產(chǎn)生某種動(dòng)作或者實(shí)現(xiàn)某種功能，例如打開(kāi)制定文件夾，繪圖等 [17] GUI 基本概念 圖形用戶(hù)界面可為用戶(hù)提供方便，用戶(hù)可在此界面上反復(fù)進(jìn)行某種技術(shù)或者方法的演示。 RB、 RV、 RU、 VE、 LU、 LV、 LB 分別代表右小、右中、右大、中、左小、左中和左大。在模糊化的輸入和輸出變量后，根據(jù)專(zhuān)家 的知識(shí)和關(guān)于規(guī)則的模糊推理建立了規(guī)則。輸入變量 x 的范圍為 [0, 200]；輸入變量車(chē)身夾角 θ 的范圍為 [90, 270]；隸屬度數(shù)如圖 所示 : 基于模糊控制的車(chē)輛自動(dòng)泊車(chē) 18 圖 輸入變量 x 的隸屬度函數(shù) 圖 輸入變量 ? 的隸屬度函數(shù) 所有模糊子集的論域都必須覆蓋模糊函數(shù)，不然會(huì)出現(xiàn)空檔從而導(dǎo)致系統(tǒng)不可控。 (3) 專(zhuān)家經(jīng)驗(yàn)法 。所以不能盲目的增加模糊規(guī)則數(shù) ，需要綜合考慮輸入輸出變量，合理選擇模糊規(guī)則。因?yàn)槭菍⒔Y(jié)構(gòu)儲(chǔ)存在 MATLAB中，所以每次運(yùn)行 FIS 都要重新加載。 雙擊 2 輸入變量（ input1）圖標(biāo)時(shí) ，打開(kāi)隸屬函數(shù)編輯器，雙擊 3 模糊規(guī)則編輯器區(qū)域時(shí)，顯示 FIS 的名字和推理類(lèi)型，打開(kāi)規(guī)則編輯器，初始情況下，系統(tǒng)默認(rèn)為 Mamdani 型，雙擊 4 輸出變量（ output1）圖標(biāo)時(shí)，打開(kāi)隸屬函數(shù)編輯器 。 MATLAB 廣泛應(yīng)用于學(xué)術(shù)研究機(jī)構(gòu)以及工業(yè)企業(yè)。雖然基于模糊控制的車(chē)輛自動(dòng)泊車(chē) 14 MATLAB 主要用于數(shù)值計(jì)算，但還是一個(gè)擁有允許 訪(fǎng)問(wèn)的符號(hào)計(jì)算功能的可選擇工具箱使用 MuPAD 符號(hào)引擎。 （ 3）模糊推理：根據(jù)系統(tǒng)的已轉(zhuǎn)化為模糊值的輸入量以及已提煉的控制規(guī)則， 通過(guò)模糊蘊(yùn)涵算子推理被控制量的模糊量。 基于模糊控制的車(chē)輛自動(dòng)泊車(chē) 12 （ 3）整個(gè)系統(tǒng)都是通過(guò)語(yǔ)言變量來(lái)操作，易于將專(zhuān)家的經(jīng)驗(yàn)表達(dá)出來(lái)，魯棒性較強(qiáng)。如波音公司，通用汽車(chē)，克萊斯勒，艾倫， 布拉德利，伊頓和公司，惠而浦對(duì)模糊邏輯研究用于低功耗的冰箱，改善汽車(chē)變速箱，高效節(jié)能電機(jī)。相比以往的設(shè)計(jì)，模糊控制器的